모션 축 홈(MAH)

모션 축 홈(MAH) 명령어를 사용하여 축을 홈 위치로 되돌릴 수 있습니다. 축 구성 도중 능동 또는 수동의 두 가지 호밍 모드를 선택할 수 있습니다. 능동 호밍 시퀀스를 선택하면 축이 구성된 홈 시퀀스 유형을 실행하고 절대 축 위치를 구성합니다. 그러나 수동 호밍을 선택하면 호밍 시퀀스가 실행되지 않으며 축이 홈 위치를 구성하기 위해 다음 마커 펄스를 기다립니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 펑션 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MAH(Axis,MotionControl);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

스트럭쳐드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MAH 명령어는 지정된 축의 절대 위치를 보정하는 데 사용됩니다. 서보 유형으로 구성된 축의 경우 능동, 수동 또는 절대 호밍 모드 구성을 사용하여 축을 홈 위치로 되돌릴 수 있습니다. 피드백만 축의 경우 수동 및 절대 호밍 모드만 사용할 수 있습니다. 절대 호밍 모드를 사용하려면 축에 절대 피드백 장치가 있어야 합니다.

CIP 축의 경우에 한해서만 홈 상태 비트 상태가 거짓으로 전환하는 경우 소프트웨어 오버트래블이 비활성화됩니다.

MAH 명령어는 구성된 호밍 시퀀스가 성공적으로 완료되면 HomedStatus 비트를 설정합니다. 이 비트는 절대 기계 참조 위치가 설정되었음을 나타냅니다. 이 비트가 설정되면 소프트웨어 오버트래블 확인 같은 기계 참조가 필요한 작업을 유효하게 사용할 수 있습니다.

비 CIP 드라이브 축 데이터 유형의 경우 다음과 같은 조건에서는 HomedStatus 비트가 해제됩니다.

호밍 구성 파라미터에 대한 자세한 내용은 모션 축 객체 사양을 참조하십시오.

능동 호밍

축 호밍 모드가 능동으로 구성된 경우 MAH를 시작할 때 물리적 축이 이동 중이 아님을 확인해야 합니다. 축이 이동 중인 경우 에러 코드 22, 축 모션과 함께 MAH에 에러가 발생합니다. 축이 이동 중이 아니라면 먼저 서보 동작을 위해 활성화됩니다. 그런 다음 축이 구성된 홈 시퀀스(즉시, 스위치, 마커 또는 스위치-마커)를 사용하여 홈 위치로 돌아갑니다. 후자의 3가지 홈 시퀀스를 사용하면 축이 구성된 홈 방향으로 조깅된 다음 홈 이벤트의 감지에 따라 위치가 재정의된 후 축이 구성된 홈 위치로 자동으로 이동합니다.

수동 호밍

축 호밍 모드가 수동으로 구성된 경우 MAH 명령어가 다음 인코더 마커 발생 시 물리적 축의 실제 위치를 재정의합니다. 수동 호밍은 피드백만 축을 해당 마커로 보정하는 데 가장 일반적으로 사용되지만 서보 축에서도 사용할 수 있습니다. 수동 호밍은 모션 컨트롤러가 축 모션을 명령하지 않는 점을 제외하고 인코더 마커에 대해 능동 호밍과 동일합니다.

수동 호밍을 시작한 후에는 호밍 시퀀스가 올바르게 완료될 수 있도록 인코더 마커 너머까지 축을 이동해야 합니다. 폐쇄 루프 서보 축의 경우 MAM 또는 MAJ 명령어를 사용하여 이 작업을 수행할 수 있습니다. 물리적 피드백만 축의 경우 모션 컨트롤러에 의해 직접적으로 모션을 명령할 수 없으므로 다른 방법을 통해 모션을 명령해야 합니다.

절대 호밍

모션 축 하드웨어가 절대 피드백 장치를 지원할 경우 절대 호밍 모드를 사용할 수 있습니다. 절대 호밍 모드에 유효한 호밍 시퀀스는 "즉시"뿐입니다. 이 경우 절대 호밍 프로세스에서 보고된 절대 피드백 장치의 위치에 구성된 홈 위치를 적용하여 축의 실제 절대 위치를 구성합니다. MAH 명령어를 통해 호밍 프로세스를 실행하기에 앞서 축은 서보 루프가 비활성화된 상태에서 축 대기 상태가 되어 있어야 합니다.

활성 호밍 모드로 구성된 축에서 MAH 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상으로 지정된 축을 서보 축 유형으로 구성해야 합니다. MAH 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상으로 지정된 축을 서보 또는 피드백만 축으로 구성해야 합니다. 이러한 조건 중 하나라도 충족되지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MAH 명령어

MDAC 또는 MDCC가 활성화된 경우:

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

확장 에러 코드

확장 에러 코드는 여러 명령어에 일반적인 에러 코드에 대한 추가 명령어 관련 정보를 제공합니다. 모션 명령어는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

MAH 명령어가 서보 메세지 실패(12) 에러 메시지 또는 잘못된 호밍 구성(41)을 수신할 경우 다음 확장 에러 코드를 사용하여 문제를 찾아낼 수 있습니다.

에러 코드 54 – 최대 감속도 값이 0인 경우 확장 에러에서 양수(0-n)가 반환되면 좌표 시스템의 문제 있는 축을 지칭합니다. 좌표 시스템 속성의 일반 탭으로 이동하여 축 그리드의 괄호([ ]) 열을 아래를 보고 최대 감속도 값이 0인 축을 확인합니다. 문제의 축 옆에 있는 줄임표 단추를 클릭하여 축 속성 화면에 액세스합니다. 다이내믹 탭으로 이동하여 최대 감속도 값을 적절히 변경합니다. 확장 에러 번호가 -1이라면 좌표 시스템의 최대 감속도 값이 0이라는 의미입니다. 좌표 시스템 속성의 다이내믹 탭으로 이동하여 최대 감속도 값을 수정합니다.

상태 비트

MAH에 의한 단일 축 상태 비트 변경

*능동 호밍 시퀀스의 각 부분에서 이러한 비트가 설정되고 해제될 수 있습니다. MAH 명령어는 호밍 시퀀스 중에 이동 및 조그 모션 프로파일 생성기를 사용하여 축을 이동합니다. 다시 말해서 다른 모션 명령어로 인해 이동 또는 조그 모션 프로파일이 중단될 경우 MAH가 시작한 호밍 시퀀스가 성공적으로 완료되는 데 영향을 미칠 수도 있습니다.

수동 호밍 모드를 사용할 경우 MAH 명령어가 호밍 상태 비트를 설정합니다.