모션 축 기어(Motion Axis Gear, MAG)

모션 축 기어(Motion Axis Gear, MAG) 명령어는 지정된 비율 및 지정된 방향으로 임의의 두 축 간의 전자적 연동을 제공합니다. 명령어를 호출하면 지정된 비율(예: 1.345) 또는 마스터 카운트 대비 슬레이브 카운트(예, 슬레이브 카운트:마스터 카운트=1:3)로 지정된 슬레이브 축이 마스터 축에 대해 연동됩니다. MAG 명령어는 비율 형식 입력 선택으로 지정되는 실수 또는 분수의 두 가지 서로 다른 형식 중 하나로 된 기어 비율 사양을 지원합니다. 마스터 축에 대한 슬레이브 축 모션의 방향은 매우 유동적인 방향 입력 파라미터로 정의됩니다. 기어링 방향을 같음 또는 반대로 명시적으로 설정하거나 역방향 또는 변경 안 함으로 현재 기어링 방향을 기준으로 설정할 수 있습니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MAG(SlaveAxis,MasterAxis,MotionControl,Direction,Ratio,SlaveCounts,MasterCounts,MasterReference,RatioFormat,Clutch,AccelRate,AccelUnits);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 항목을 입력하십시오.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

MAG 명령어를 사용하면 두 축 사이에서 지정된 비율로 전자적 기어링이 가능합니다. 전자적 기어링이 이루어지면 물리적 축이 다른 물리적 축의 실제 또는 명령 위치에 정밀한 비율로 동기화될 수 있습니다. 두 축 사이에 직접적인 에지 투 에지 잠금을 제공하므로 최대 속도, 가속도 또는 감속도 제한이 사용되지 않습니다. 슬레이브 축의 속도, 가속도 및 감속도는 전적으로 마스터 축의 모션과 지정된 기어비에 의해 결정됩니다.

원하는 마스터 축 및 슬레이브 축, 방향을 선택하거나 입력하고 원하는 비율에 대한 값 또는 태그 변수를 입력합니다. 어떤 축이 슬레이브 축 팝업 메뉴에 흐리게(회색) 표시되거나 표시되지 않을 경우 물리적 축이 서보 작업에 대해 정의되지 않습니다.

대상 지정된 축이 사용 가능한 축 목록에 없으면 축이 서보 작업에 대해 구성되지 않은 것입니다. 태그 편집기를 사용하여 새 축을 만들고 구성합니다.

슬레이브 축의 후속 조그 또는 이동 프로세스의 실행을 통해 전자적 기어링이 활성화된 상태로 유지됩니다. 따라서 전자적 기어링 모션이 조그 또는 이동 프로파일로 중첩되거나 복잡한 모션이 생성되고 동기화가 이루어질 수 있습니다.

실제 위치를 마스터 참조 소스로 입력하거나 선택하면 실제 위치에 종속되므로 아래와 같이 슬레이브 축 모션이 마스터 축의 실제 위치에서 생성됩니다.

실제 위치는 축 인코더에서 측정한 물리적 축의 현재 위치입니다. 이 위치는 마스터 축의 축 유형이 피드백만으로 구성된 경우에만 유효한 선택입니다.

명령 위치에 종속

명령 위치를 마스터 참조 소스로 입력하거나 선택하면 아래와 같이 슬레이브 축 모션이 마스터 축의 명령 위치에서 생성됩니다.

명령 위치(마스터 축의 축 유형이 서보로 구성된 경우에만 유효함)는 마스터 축의 현재 필요 또는 명령 위치입니다.

명령 위치는 관련 추종 에러, 외부 위치 외란 또는 양자화 노이즈를 포함하지 않으므로 더 정확하고 안정적인 기어링 참조를 제공합니다. 마스터의 명령 위치에 연동할 경우 마스터 축에 슬레이브 축에서 모션을 유발하도록 이동하라는 명령이 전달되어야 합니다.

같은 방향의 기어

방향을 같음으로 선택하거나 입력하면 마스터 축이 양의 방향으로 또는 그 반대로 이동할 경우 슬레이브 축이 이에 따라 지정된 기어비에서 양 또는 음의 방향으로 이동합니다.

반대 방향의 기어

방향을 반대로 선택하거나 입력하면 마스터 축이 양 또는 음의 방향으로 이동할 경우 슬레이브 축이 이와 반대로 지정된 기어비에서 음 또는 양의 방향으로 이동합니다.

기어비 변경

방향을 변경 안 됨으로 선택하거나 입력하면 현재 기어링 방향(같음 또는 반대)은 유지되면서 기어비는 변경될 수 있습니다. 이 기능은 현재 방향이 확실하지 않거나 중요하지 않은 경우에 유용합니다.

기어링 방향 반전

방향을 반전으로 선택하거나 입력하면 전자적 기어링의 현재 방향이 같음에서 반대로 또는 반대에서 같음으로 변경됩니다. 이 기능은 각 와인드가 종료될 때 기어비가 반전되어야 하는 와인딩 응용 프로그램에서 매우 유용합니다.

실수 기어비

비율 형식을 실수로 선택하거나 입력하면 기어비가 원하는 슬레이브 축 위치 단위 대비 마스터 축 위치 단위의 비율을 나타내는 값이 0.00001부터 9.99999까지인 실수 또는 태그 변수로 지정됩니다. 이런 식으로 표현되는 기어비는 축의 구성된 위치 단위로 정의되므로 쉽게 해석할 수 있습니다.

분수 기어비

분수로 비율 형식을 선택하거나 입력하면 기어비가 슬레이브 축 피드백 카운트 수와 마스터 축 피드백 카운트 수 사이의 비율을 나타내는 정수 또는 태그 변수의 쌍으로 지정됩니다. 태그 변수에 대한 자세한 내용은 이 설명서 앞부분의 태그 변수 빌더를 참조하십시오.

기어비를 소수점의 오른쪽에 최대 5자리의 실수로 정확하게 표현할 수 없는 경우 비율 형식으로 분수를 사용하십시오.

기어비를 분수로 지정하면 누적 위치 결정 에러나 반올림 없이 무리수 기어비(예: 1/3 등)를 직접 구현할 수 있습니다. 마스터 및 슬레이브 카운트 값이 축 변환 상수를 사용하지 않고 정수이므로 슬레이브 축과 마스터 축 사이의 실제 기어비 관계가 지정된 비율과 정확하게 일치합니다.

예를 들어, 무리수 기어비인 1/3은 1개의 슬레이브 카운트 대 3개의 마스터 카운트, 10개의 슬레이브 카운트 대 30개의 마스터 카운트, 3개의 슬레이브 카운트 대 9개의 마스터 카운트로 동일하게 지정할 수 있습니다.

클러치

클러치 확인란을 선택하면 현재 슬레이브 축이 지정된 기어비 및 방향에서 사다리꼴 속도 프로파일(선형 가속 또는 감속)을 사용하여 선택된 마스터 축에 연동되어 있는 경우 이동할 속도로 가속하거나 감속합니다. 슬레이브 축이 기어링 속도에 도달하면 다른 선택 항목에 따라 전자적 기어링이 자동으로 활성화됩니다. 원하는 가속률은 현재 구성된 최대 가속도 값의 백분율로 입력하거나 가속도에 대해 구성된 사용자 단위로 직접 입력합니다.

이 클러치 기능은 자동차의 클러치와 매우 비슷하게 작용하므로 아래와 같이 슬레이브 축이 마스터 축에 원활하게 맞물릴 수 있습니다.

클러치 기능

클러치 기능을 사용하면 마스터 축이 이동 중인 상태에서 전자적 기어링이 활성화될 경우에 일아날 수 있는 가속도 또는 감속도가 제어되지 않는 상황을 피할 수 있습니다. 클러치 기능은 기어비 변경 사항을 즉석에서, 심지어 방향 변경까지 병합하는 데도 사용할 수 있습니다. 모션 컨트롤러가 새로운 속도 및/또는 방향으로 이동하는 마스터 축이 나타내는 속도로 슬레이브 축을 자동으로 램핑합니다.

클러치 램프 생성기의 작동은 슬레이브 축에서 진행 중일 수 있는 조그 또는 이동 프로세스에 영향을 미치지 않습니다.

마스터 축 변경

전자적 기어링의 마스터 축은 기어링이 활성화된 경우를 포함하여 언제든지 변경될 수 있습니다. 그러나 한 번에 하나 이상의 축에서 전자적 기어링을 활성화할 수는 있으므로 서보 마스터 축과 슬레이브 축이 반전된 경우 교차로 커플링되어 예기치 않은 모션이 발생할 수 있습니다.

예를 들어, 축 0을 축 1(서보 축으로 정의됨)에 연동한 다음 반대로 축 1을 축 0에 연동하려면 먼저 축 0에서의 기어링을 비활성화해야 합니다(이 섹션 후반부의 기어링 비활성화 참조). 축 0을 마스터 축으로 지정한 상태에서 축 1을 슬레이브 축으로 지정하면 자동으로 축 0이 슬레이브 축이 되고 축 1이 마스터 축이 되는 것을 금지하지 않기 때문입니다.

기어링 중 이동

증분 MAM 명령어는 전자적 기어링이 활성화된 경우 슬레이브 축(또는 축 유형이 서보로 구성된 경우 마스터 축)에 사용할 수 있습니다. 이 기능은 위상 전진/지연 제어를 수행하려는 경우에 특히 유용합니다. 증분 이동 거리는 마스터와 슬레이브 사이의 위상 에러를 제거하거나 정확한 0이 아닌 위상 관계를 생성하는 데 사용할 수 있습니다. 증분 MAM 명령어는 전자적 기어링과 함께 재료 슬립을 보정하는 데도 사용할 수 있습니다.

일반적으로 기어비 1은 위상 조정에 사용됩니다. 1:1 비율을 사용하면 수정하기 위해 이동을 수행하기 전에 계산된 위상 에러가 변경되지 않는 것을 확보합니다. 최종 끝점을 예측할 수 없으므로 전자적 기어링은 일반적으로 절대 이동에 사용되지 않습니다.

MAG 명령어를 성공적으로 실행하려면 대상으로 지정된 축을 서보 축 유형으로 구성해야 하며 축이 서보 설정 상태에 있어야 합니다. 이러한 조건 중 하나라도 충족되지 않으면 명령어에 에러가 발생합니다.

이 전환 명령어에서 명령어를 실행해야 할 때마다 릴레이 래더가 렁-입력-조건을 해제에서 설정으로 전환합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 축 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 공통 속성에서 피연산자 관련 폴트를 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

확장 에러 코드

에러에 대한 자세한 내용은 확장 에러 코드(.EXERR)를 참조하십시오. 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

예

예 1

예 2

이 예에서는 데이터 변환이 필요한 피연산자의 수가 증가합니다.