마스터 구동 축 제어(Master Driven Axis Control, MDAC)

마스터 구동 속도 제어(Master Driven Speed Control, MDSC) 펑션은 하나 이상의 모션 축을 공통 마스터 축으로 동기화하는 기능을 제공합니다. MDSC는 단일 축에 마스터:슬레이브 관계를 할당하는 마스터 구동 축 제어(Master Driven Axis Control, MDAC) 명령어를 사용합니다.

MDSC 펑션을 사용하면 캠 프로파일을 사용하지 않아도 축이 동기화됩니다. 또한 MDSC 펑션은 시간 구동 캠 프로파일(MATC)과 함께 사용해 마스터 축과 동기화된 위치 구동 프로파일처럼 작동하도록 할 수 있습니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MDAC (SlaveAxis, MasterAxis, MotionControl, MotionType, MasterReference);

피연산자

래더 다이어그램

모션 유형으로 "모두"를 선택하면 시스템에서 마스터 구동 모드가 모든 단일 축 명령어(즉, MAM, MAJ, MATC 및 마스터 오프셋 이동(MAM))에 적용된다고 인식합니다. 슬레이브 축에 대해 활성 MDAC의 모션 유형이 모두(All)가 아닌 다른 값으로 설정된 경우 슬레이브 축에서 MDAC All을 실행하면 런타임 에러가 발생합니다. 예:

MDAC 이동=MAM 마스터=X 슬레이브=Y - 마스터 및 슬레이브 축 할당

MDAC 이동=모두 마스터=Z 슬레이브=Y - 이전 MDAC가 MAM을 Y축에 할당했기 때문에 에러가 발생합니다. 슬레이브 Y 축을 다른 마스터 축에 할당하면 Y가 이미 MAM에 할당되어 있기 때문에 동일한 에러가 발생합니다.

모두(All) 옵션을 사용한 후 마스터를 다시 할당할 수 있으려면 슬레이브 축 또는 마스터 축 둘 다에 대해 다음 중 하나를 실행하도록 선택할 수 있지만 슬레이브 축 또는 마스터 축에 대해 다음 중 하나를 실행하는 것으로 충분합니다.

슬레이브에 활성 MDAC(전체)가 있는 경우 MDAC 명령어를 전체가 아닌 다른 모션 유형으로 설정하면 런타임 에러가 발생합니다.

모두(All) 옵션 이외의 다른 옵션을 사용한 후 마스터를 재할당할 수 있으려면 다음 중 하나를 실행해야 합니다.

동일한 축을 마스터 축과 슬레이브 축으로 지정하면

RSLogix

5000 소프트웨어 검증 에러가 생성됩니다.

동일한 슬레이브 축을 2가지 다른 마스터 축에 할당할 수 있습니다. 예를 들어, X, Y가 마스터 축이고 Z가 슬레이브 축인 경우 X는 Z에 대한 MAM 명령어의 마스터 축으로 할당될 수 있고, Y는 슬레이브 Z에 대한 MAJ 명령어의 마스터 축이 될 수 있습니다. 다음 그림을 참조하십시오.

모든 MDAC 명령어에 대해 다른 제어 워드를 사용합니다. 활성 MDAC 및 대기 중인 MDAC에 대해 동일한 제어 워드가 사용되면 대기 중인 MDAC의 IP 비트가 제대로 작동하지 않습니다. 활성 및 대기 중인 MDAC 명령어에 별도의 축 제어 워드를 사용하면 활성 및 대기 중인 MDAC 둘 다에 IP 비트가 설정됩니다. 그러나 AC 비트는 활성 MDAC에만 설정됩니다. 이는 모든 명령어에 대한 표준 동작입니다. 여러 명령어에 사용된 동일한 제어 워드는 감지되지 않습니다.

마스터 참조

MDAC 명령어에 대한 마스터 참조는 마스터 축 위치 소스를 선택합니다.

마스터 참조 축에 대한 열거는 다음과 같습니다.

실제 – 슬레이브 모션이 인코더 또는 기타 피드백 장치에서 측정된 마스터 축의 실제(현재) 위치에서 생성됩니다.

명령 - 슬레이브 모션이 마스터 축의 명령 (필요) 위치에서 생성됩니다.

이동 중인 슬레이브 축의 마스터 참조를 변경하는 MDAC 명령어가 실행되면 에러가 발생합니다. 새 MDAC 명령어에서 에러가 발생하고 원래 명령어는 활성 상태로 남아 있습니다.

구조화된 텍스트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

다음에 표시된 것처럼 구조화된 텍스트 편집기에서 열거를 찾을 수 있는 옵션이 있습니다.

MOTION_INSTRUCTION MDAC에 대한 비트 레그 정의

설명

MDAC 명령어는 단일 축을 마스터 축으로 선택하고, 단일 축을 슬레이브 축으로 선택하는 데 사용됩니다. MDAC 명령어는 MAM, MAJ 및 MATC 명령어에 대한 마스터 및 슬레이브 축을 연결합니다. MDAC가 실행되면(IP 전환) MDAC 명령어의 지정된 슬레이브 축이 지정된 마스터 축과 논리적으로 연동됩니다. 마스터 및 슬레이브 축 둘 다에서 모션이 시작된 후 슬레이브는 모션 명령어의 프로그래밍된 다이내믹을 사용해 마스터 축 모션을 따릅니다.

새 MDAC 명령어가 활성화되더라도 활성 모션에는 변함이 없습니다. 새 MDAC 명령어를 활성화하면 MDAC에 프로그래밍된 파라미터가 대기 상태가 됩니다. 슬레이브 축에서 새 단일 축 모션 명령어(MAM, MAJ 및 MATC)가 활성화되기 전에 이어지는 MDAC를 실행하면 대기 중인 MDAC 명령어의 파라미터가 오버라이드됩니다. 슬레이브 축에서 새 단일 축 모션 명령어가 활성화되면 대기 중인 MDAC 명령어의 최신 값이 사용됩니다.

실행 일정이 보류 중인 MATC는 항상 활성 MATC의 명령어 모드를 사용하고 잠금 위치 및 잠금 방향은 무시됩니다. 이 내용은 다음 예에서 자세히 설명합니다.

다음과 같은 순서로 실행되는 명령어가 4개 있다고 가정합니다.

모션 지시 명령 및 MDAC 명령어

마스터 구동 속도 제어 모드에 대한 모션 명령어 직접 실행 지원을 얻으려면 시간 구동 모드에서 MAM 또는 MAJ를 실행하기 전에 지원 프로그램 언어 중 하나로 MDAC를 먼저 프로그래밍해야 합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 피연산자 관련 폴트는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

에러 코드

MDAC가 활성 상태인 경우 모션 명령어에 대한 런타임 에러는 모션 에러 코드 .ERR 항목을 참조하십시오.

검증 에러

프로그래밍 소프트웨어에서 확인하는 경우 마스터 축이 잘못되었거나 없으면 새로운 에러가 생성됩니다. 다음 조건에서 에러가 발생할 수 있습니다.

MDSC ALL 충돌 ALL 파라미터는 슬레이브 축 모션 생성기(예: 조그 모션 생성기)가 이미 할당된 상태에서는 사용할 수 없습니다.

예

예 1

래더 다이어그램

예 2

래더 다이어그램