모션 스케일링 속성
모션 제어 축과 연결된 기본 모션 스케일링 구성 속성입니다. 이러한 속성은 모션 카운트, 모션 단위 및 축의 사용자 정의 위치 단위로 표시되는 위치, 속도 및 가속도 간의 변환과 관련이 있습니다. 모션 스케일링 기능은 역시 모션 카운트와 피드백 카운트 간의 변환과 모션 단위와 피드백 단위 간의 변환과 관련이 있습니다.
모션 스케일링 구성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 제어 스케일링(R) 1 = 드라이브 스케일링(O) 2~255 = 예약됨 |
모션 스케일링 구성 속성은 컨트롤러 또는 드라이브에서 스케일링 기능을 수행할지 여부를 결정합니다. 제어 스케일링 선택은 컨트롤러에서 스케일링 계산을 수행하도록 제어 시스템을 구성합니다. 이 모드에서 컨트롤러는 피드백 카운트 또는 모터 단위를 기준으로 드라이브와 상호 작용하기 때문에 드라이브에서 스케일링 작업을 수행할 필요가 없습니다. 또한 제어 스케일링 모드에서 컨트롤러는 주기적 트래블 모드(장치 축 객체에 대한 주기적 언와인드 제어)와 연결된 위치 언와인드(장치 축 객체에 대한 주기적 언와인드) 작업을 담당합니다.
드라이브 스케일링 선택은 드라이브 장치에서 스케일링 계산을 수행하도록 제어 시스템을 구성합니다. 이 모드에서 컨트롤러는 모션 카운트 또는 모션 단위를 기준으로 드라이브와 상호 작용하고 드라이브는 등가 피드백 카운트 및 모터 단위로의 변환을 담당합니다. 또한 드라이브 스케일링 모드에서 드라이브는 주기적 트래블 모드(주기적 언와인드 제어)와 연결된 위치 언와인드(주기적 언와인드) 작업을 담당합니다.
스케일링 소스
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 계산기에서 1 = 직접 스케일링 계수 입력 2~255 = 예약됨 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
스케일링 계수를 사용자가 직접 입력할지 또는 위치 스케일링, 위치 언와인드 및 트래블 범위 값을 기반으로 계산할지 여부를 결정하는 데 사용되는 열거 속성입니다. 사용자가 직접 입력하는 경우 스케일링 계수(예: 변환 상수, 위치 언와인드 및 모션 분해능)는 “카운트” 단위로 표시됩니다. 스케일링 계산기를 사용할 때 스케일링 계수는 응용 프로그램의 선호 단위로 사용자가 입력한 값을 기반으로 계산됩니다. 이때, “카운트”에 대한 어떠한 지식도 필요하지 않습니다.
팁:
위치, 속도 또는 가속도 단위로 표시되는 모든 속성을 의미 있는 값으로 반환하려면 스케일링 페이지 파라미터를 구성해야 합니다.
스케일링 계산은 스케일링 속성 값이 변경될 때마다 Logix Designer 응용 프로그램에서 수행합니다. 스케일링 속성은 위치 스케일링 분자, 위치 스케일링 분모, 위치 언와인드 분자, 위치 언와인드 분모, 트래블 모드 및 트래블 범위로 정의됩니다. 스케일링 계산은 사용자 정의 위치 단위와 제어 시스템에서 사용하는 양자화된 모션 카운트 간에 변환하는 데 사용되는 주요 스케일링 계수를 생성하기 위해 수행됩니다. 스케일링 계수 속성 집합은 모션 분해능, 변환 상수 및 위치 언와인드로 구성됩니다.
Logix Designer 응용 프로그램에서 수행한 특정 스케일링 계산은 다음과 같이 트래블 모드 설정에 따라 달라집니다.
주기적 트래블:
- 최대 분해능 = Int((2^31-1) * (위치 스케일링 분자/위치 스케일링 분모) / (언와인드 분자/언와인드 분모))
- 기본 분해능 = Minimum(기본 모션 분해능, 최대 분해능)
- 모션 분해능 = (위치 스케일링 분자*언와인드 분모) * (10^(Int (Log10(기본 분해능/(위치 스케일링 분자*언와인드 분모)))))
- 변환 상수 = 모션 분해능 * (위치 스케일링 분모/위치 스케일링 분자)
- 언와인드 = 변환 상수 * (언와인드 분자/언와인드 분모)
제한된 트래블:
- 최대 분해능 = Int((2^31-1) * (위치 스케일링 분자/위치 스케일링 분모) / 트래블 범위)
- 기본 분해능 = Minimum(기본 모션 분해능, 최대 분해능)
- 모션 분해능 = 위치 스케일링 분자 * (10^(Int (Log10(기본 분해능/위치 스케일링 분자))))
- 변환 상수 = 모션 분해능 * (위치 스케일링 분모/위치 스케일링 분자)
무제한 트래블:
- 기본 분해능 = 기본 모션 분해능
- 모션 분해능 = 위치 스케일링 분자 * (10^(Int (Log10(기본 분해능/위치 스케일링 분자))))
- 변환 상수 = 모션 분해능 * (위치 스케일링 분모/위치 스케일링 분자)
스케일링 계산을 수행할 때 Logix Designer 응용 프로그램은 스케일링 소스를 “계산기에서”로 설정합니다. 사용자가 Logix Designer 또는 프로그래밍 방식 액세스를 통해 스케일링 계수 속성 중 하나를 변경하면 스케일링 소스가 “직접 입력”으로 설정됩니다. “직접 입력” 설정은 스케일링 계수가 더 이상 현재 스케일링 속성 값과 일치하지 않음을 나타냅니다.
트래블 모드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 무제한 1 = 제한됨(E) 2 = 주기적(E) 3~255 = 예약됨 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
축에 대한 트래블 제약을 결정하는 데 사용되는 열거 속성입니다. 무제한 트래블은 제한 없이 계속하지만 주기적이지 않게 실행되는 축에 해당합니다. 제한된 트래블은 트래블에 제한이 있는 축에 해당하며 주로 기계적 제한이 원인입니다. 주기적 트래블은 제품 사이클의 일부로 위치가 반복되는 축에 해당합니다. 축이 계속해서 실행될 수 있으며 위치 값은 0과 위치 언와인드 값 사이에서 바인딩됩니다. 센서리스/인코더리스 작업에서처럼 피드백 구성이 피드백 없음인 경우 유일하게 유효한 트래블 모드 설정은 “무제한”입니다.
위치 스케일링 분자
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | REAL | 1 | 0+ |  | 위치 단위 |
위치 스케일링 분모 단위(모션 단위)당 위치 단위 수를 결정하는 데 스케일링 계산기에서 사용하는 부동 소수점 값입니다.
위치 스케일링 분모
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | REAL | 1 | 0+ | | 모션 단위 |
위치 스케일링 분자 단위(위치 단위)당 모션 단위 수를 결정하는 데 스케일링 계산기에서 사용하는 부동 소수점 값입니다.
위치 언와인드 분자
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/GSV | REAL | 1 | 0+ | | 위치 단위 |
위치 언와인드 분모 단위(언와인드 사이클)당 위치 단위 수를 결정하는 데 스케일링 계산기에서 사용하는 부동 소수점 값입니다. 이 값은 주기적 트래블 모드를 선택한 경우에만 계산기에서 사용합니다.
위치 언와인드 분모
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/GSV | REAL | 1 | 0+ | | 언와인드 사이클 |
위치 언와인드 분자 단위(위치 단위)당 언와인드 사이클 수를 결정하는 데 스케일링 계산기에서 사용하는 부동 소수점 값입니다. 이 값은 주기적 트래블 모드를 선택한 경우에만 계산기에서 사용합니다.
트래블 범위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/GSV | REAL | 1000 | 0+ | | 위치 단위 |
제한된 트래블 모드 위치 스케일링 계산 시 위치 단위로 표시된 최대 트래블 범위를 결정하기 위해 스케일링 계산기에서 사용하는 부동 소수점 값입니다.
모션 단위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 모터 회전 1 = 부하 회전 2 = 피드백 회전 3 = 모터 mm 4 = 부하 mm 5 = 피드백 mm 6 = 모터 인치 7 = 부하 인치 8 = 피드백 인치 9 = 모터 회전/초 10 = 부하 회전/초 11 = 모터 m/s 12 = 부하 m/s 13 = 모터 인치/초 14 = 부하 인치/초 15~255 = 예약됨 |
모션 단위 속성은 모션 플래너 기능에서 사용하는 모션 분해능을 표현하는 데 사용되는 측정 단위를 결정합니다. 모션 단위는 모션 변위에 대한 표준 엔지니어링 측정 단위입니다. 모션 단위는 특정 적용에 따라 회전 수, 인치 또는 밀리미터로 구성될 수 있습니다.
모션 분해능
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/SSV# | DINT | 기본 모션 분해능 | 1 | 2 31 -1 | 모션 카운트/모션 단위 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
모션 분해능 속성은 스케일링 기능에서 모션 카운트와 피드백 카운트 간의 변환에 사용하는 모션 단위당 모션 카운트 수를 결정하는 정수 값입니다. 이 속성은 모션 단위에 포함되는 모션 카운트 수를 결정합니다. 모션 카운트는 모션 플래너에서 사용하는 변위의 기본 단위이고 모션 단위는 모션 변위의 표준 엔지니어링 측정 단위입니다. 모션 단위는 특정 적용에 따라 회전 수, 인치 또는 밀리미터로 구성될 수 있습니다.
모든 명령 위치, 속도 및 가속도 데이터는 모션 분해능 및 변환 상수를 기반으로 사용자의 선호 위치 단위에서 모션 플래너의 모션 단위로 스케일링됩니다. 변환 상수 대 모션 분해능의 비율은 다음 공식을 사용하여 설명하는 것처럼 모션 단위 내 위치 단위 수를 결정합니다.
- 변환 상수 / 모션 분해능 = 모션 단위(회전 수, 인치 또는 밀리미터) / 위치 단위
반대로 모션 플래너의 모든 실제 위치, 속도 및 가속도 데이터는 모션 분해능 및 변환 상수를 기반으로 모션 단위에서 사용자의 선호 위치 단위로 스케일링됩니다. 모션 분해능 대 변환 상수의 비는 다음 공식을 사용하여 설명하는 것처럼 모션 단위 내 위치 단위 수를 결정합니다.
- 모션 분해능 / 변환 상수 = 위치 단위 / 모션 단위(회전 수, 인치 또는 밀리미터)
일반적으로 모션 분해능 값은 사용되는 피드백 장치의 분해능과 상관없이 모션 단위당 모션 카운트로 구성할 수 있습니다. 드라이브의 스케일링 기능이 피드백 카운트와 모션 카운트 간에 스케일링합니다. 구성 가능한 모션 분해능 값을 제공하는 것은 언와인드 사이클당 모션 카운트의 정수 값이 필요한 경우 부분 언와인드 적용을 처리하는 데 유용합니다.
유효한 모션 단위 속성 선택은 다음 표에 따라 피드백 구성, 부하 유형 및 선형 액추에이터 단위(리드 단위 또는 직경 단위) 값이 결정합니다.
피드백 구성 | 부하 유형 | 선형 액추에이터 단위 | 모션 단위 |
|---|---|---|---|
피드백 없음 | 직접 회전 | - | 모터 회전/초 |
피드백 없음 | 회전 전송 | - | 부하 회전/초 |
피드백 없음 | 선형 액추에이터 | mm/회전 | mm | 부하 m/s |
피드백 없음 | 선형 액추에이터 | 인치/회전| 인치 | 부하 인치/초 |
마스터 피드백 | 직접 회전 | - | 피드백 회전 |
마스터 피드백 | 직접 선형 | - | 피드백 mm |
마스터 피드백 | 회전 전송 | - | 부하 회전 |
마스터 피드백 | 선형 액추에이터 | mm/회전 | mm | 부하 mm |
마스터 피드백 | 선형 액추에이터 | 인치/회전| 인치 | 부하 인치 |
모터 피드백 | 직접 회전 | - | 모터 회전 |
모터 피드백 | 직접 선형 | - | 모터 mm |
모터 피드백 | 회전 전송 | - | 부하 회전 |
모터 피드백 | 선형 액추에이터 | mm/회전 |mm | 부하 mm |
모터 피드백 | 선형 액추에이터 | 인치/회전 | 인치 | 부하 인치 |
부하 | 이중 피드백 | 직접 회전 | - | 부하 회전 |
부하 | 이중 피드백 | 직접 선형 | - | 부하 mm |
부하 | 이중 피드백 | 회전 전송 | - | 부하 회전 |
부하 | 이중 피드백 | 선형 액추에이터 | mm/회전 | mm | 부하 mm |
부하 | 이중 피드백 | 선형 액추에이터 | 인치/회전 | 인치 | 부하 인치 |
스케일링 계수, 모션 분해능, 변환 상수 및 위치 언와인드에 사용되는 기본 모션 분해능 값은 다음 표에 따른 모션 단위 선택에 따라 달라집니다.
모션 단위 | 기본 모션 분해능 |
|---|---|
모터|부하|피드백 회전 | 1,000,000 |
모터|부하|피드백 mm | 10,000 |
모터|부하|피드백 인치 | 200,000 |
모터|부하|피드백 회전/s | 1,000,000 |
모터|부하|피드백 m/s | 10,000,000 |
모터|부하|피드백 인치/s | 200,000 |
트래블 범위 제한
때로 위치 파라미터는 서명된 32 비트 표현으로 내부적으로 제한되기 때문에 트래블 범위는 모션 분해능 파라미터의 영향을 받습니다. 이러한 모션 분해능을 기준으로 최대 트래블 범위를 결정하기 위한 수식은 다음과 같습니다.
- 트래블 범위 제한(모션 단위) = +/- 2,147,483,647 / 모션 분해능
기본값인 모션 단위당 1,000,000 모션 카운트를 기준으로 범위 제한은 2,147 모션 단위입니다. 축 위치가 이 값을 초과하면 위치 누적기가 롤오버되어 축 위치 값의 부호가 반전됩니다. 롤오버를 통해 모션이 계속해서 부드럽게 이어지지만 위치 값은 확실히 연속적이지 않습니다. 이는 무제한 트래블 모드의 공칭 작동입니다. 이러한트래블 범위 제한으로 문제가 발생하는 일은 상대적으로 드물고, 예를 들어 점대점 위치 결정 적용 시, 모션 분해능을 낮춤으로써 간단하게 트래블 범위를 늘릴 수 있습니다. 이렇게 하는 경우 단점은 모션의 평활도에 영향을 미칠 수 있는 낮은 분해능을 가진 위치 데이터가 전달된다는 점입니다. 제한 트래블 모드를 선택하면 모션 분해능 값이 응용 프로그램에 지정된 트래블 범위를 준수하는 최대값에 가깝게 설정됩니다.
소수 언와인드
경우에 따라 주기적 보상이 필요한 소수 언와인드 응용 프로그램 또는 다회전 절대 응용 프로그램을 처리하도록 모션 분해능 값을 특별히 구성하려고 할 수 있습니다. 이때, 회전 응용 프로그램에 대한 위치 언와인드 값이 모션 카운트의 정수가 되지 않는 경우 모션 분해능 속성을 위치 언와인드 값으로 나눌 수 있는 정수 값으로 수정될 수 있습니다. 이는 주기적 트래블 모드를 선택하면 자동으로 수행됩니다.
모션 극성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 정상 1 = 반전 2 ~ 255 = (예약됨) |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
모션 극성을 사용하여 모션 컨트롤 시스템의 방향 감지를 전환할 수 있습니다. 정극성 설정은 모션 제어 명령의 부호와 실제 신호 값을 드라이브 제어 구조의 값에서 변경하지 않고 그대로 둡니다. 역극성 설정은 드라이브 제어 구조에 대한 명령 신호 값의 부호를 반전시키고 드라이브 제어 구조에서 가져온 실제 신호 값의 부호를 반전시킵니다. 따라서 모션 극성을 사용해 시스템의 양의 방향과 일치하도록 모션 컨트롤 시스템의 양의 방향 감지를 조정할 수 있습니다.
주기적 언와인드 컨트롤
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 스케일링 | 설정 | BOOL | - | - | - | 0 = 비주기적 작동(R) 1 = 주기적 작동(E) |
이 부울 속성이 참(1)으로 설정되면 스케일링 기능의 주기적 언와인드 기능이 활성화됩니다. 이 기능은 축이 전체 기계 사이클을 이동할 때마다 축 위치를 "언와인딩"하여 무한한 위치 지정 범위를 제공합니다. 축의 기계 사이클당 모션 카운트 수는 순환 해제 위치 속성에 의해 지정됩니다. 따라서 축이 주기적 작업을 위해 구성된 경우 주기적 언와인드 위치 속성의 구현이 필요합니다.
주기적 언와인드 속성이 거짓(0)이면 비주기적 연산이 수행되지 않고 단방향 모션이 계속해서 위치를 누산하며 결국 위치 표현의 범위를 초과하여 롤오버가 발생합니다. 따라서 위치 컨트롤 응용 프로그램에 대해 비주기적 트래블은 일반적으로 제한됩니다.
주기적 언와인드 위치
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E 스케일링 | 설정 | DINT | - | - | - | 피드백 카운트/언와인드 사이클 |
이 정수 값은 시스템 사이클마다 명령 및 실제 위치 값을 "언와인드"하는 데 사용됩니다. 주기적 언와인드 기능은 축이 주기적 언와인드 위치에 도달하거나 교차할 때마다 실제 및 명령 위치 모두에서 주기적 언와인드 위치 값을 빼 주기적 축의 무한 위치 범위를 제공합니다. 마찬가지로 역방향으로 이동할 경우 축이 0에 도달하거나 0을 교차할 때마다 주기적 언와인드 위치 값이 실제 위치 및 명령 위치 모두에 추가됩니다. 따라서 명령 및 실제 위치 값이 0 범위에서 주기적 언와인드 위치 범위를 벗어나지 않게 됩니다. 비합리적인 변환 상수를 사용한 반올림 때문에 발생하는 누산된 에러를 피하려면 언와인드 값을 사이클당 모션 카운트의 정수로 표현합니다.
모션 스케일링 구성이 드라이브 스케일링으로 설정된 경우 CIP Motion 연결 인터페이스 및 드라이브 컨트롤 구조가 모션 극성을 수행합니다. 모션 스케일링 구성이 컨트롤러 스케일링으로 설정된 경우 컨트롤러가 모션 극성 반전을 수행합니다.
방향의 일관성을 유지하기 위해 드라이브 제어 구조에서 읽거나 드라이브 제어 구조에 쓰는 모든 신호 속성 값의 부호는 모션 극성에 의해 결정됩니다. 다음 테이블에는 신호 속성의 전체 목록과 해당 액세스 규칙이 정의되어 있습니다.
ID | 액세스 규칙 | 신호 속성 이름 |
|---|---|---|
1402+o | 가져오기 | 위치 피드백 n |
1403+o | 가져오기 | 속도 피드백 n |
1404+o | 가져오기 | 가속도 피드백 n |
2380+o | 가져오기 | 위치 피드백 nU |
2381+o | 가져오기 | 속도 피드백 nU |
2382+o | 가져오기 | 가속도 피드백 nU |
2383+o | 가져오기 | 위치 피드백 nS |
2384+o | 가져오기 | 속도 피드백 nS |
2385+o | 가져오기 | 가속도 피드백 nS |
62 | 가져오기 | 등록 1 양의 에지 위치 |
63 | 가져오기 | 등록 1 음의 에지 위치 |
64 | 가져오기 | 등록 2 양의 에지 위치 |
65 | 가져오기 | 등록 2 음의 에지 위치 |
70 | 가져오기 | 홈 이벤트 위치 |
360 | 설정* | 컨트롤러 명령 위치- 정수 |
361 | 설정* | 컨트롤러 위치 명령 - 부동 |
362 | 설정* | 컨트롤러 속도 명령 |
363 | 설정* | 컨트롤러 가속도 명령 |
364 | 설정* | 컨트롤러 토크 명령 |
365 | 가져오기 | 정밀 명령 위치 |
366 | 가져오기 | 정밀 명령 속도 |
367 | 가져오기 | 정밀 명령 가속도 |
370 | 설정 | 스킵 속도 1 |
371 | 설정 | 스킵 속도 2 |
372 | 설정 | 스킵 속도 3 |
430 | 가져오기 | 명령 위치 |
431 | 설정* | 위치 트림 |
432 | 가져오기 | 위치 참조 |
433 | 가져오기 | 명령 속도 피드포워드 |
434 | 가져오기 | 위치 피드백 |
435 | 가져오기 | 위치 피드백 - 64비트 |
780 | 가져오기 | 위치 적분 피드백 |
436 | 가져오기 | 위치 에러 |
437 | 가져오기 | 위치 적분기 출력 |
438 | 가져오기 | 위치 루프 출력 |
450 | 가져오기 | 명령 속도 |
451 | 설정* | 속도 트림 |
452 | 가져오기 | 가속도 피드포워드 명령 |
453 | 가져오기 | 속도 참조 |
454 | 가져오기 | 속도 피드백 |
455 | 가져오기 | 속도 에러 |
456 | 가져오기 | 속도 적분기 출력 |
457 | 가져오기 | 속도 루프 출력 |
480 | 가져오기 | 명령 가속도 |
481 | 설정* | 가속도 트림 |
482 | 가져오기 | 가속도 참조 |
483 | 가져오기 | 가속도 피드백 |
801 | 가져오기 | 부하 관측기 가속도 추정 |
802 | 가져오기 | 부하 관측기 토크 추정 |
490 | 가져오기 | 명령 토크 |
491 | 설정* | 토크 트림 |
492 | 가져오기 | 토크 참조 |
493 | 가져오기 | 토크 참조 - 필터링됨 |
494 | 가져오기 | 토크 참조 - 제한됨 |
495 | 가져오기 | 토크 추정 |
520 | 가져오기 | 명령 Iq 전류 |
523 | 가져오기 | 모터 전기각 |
524 | 가져오기 | Id 전류 참조 |
525 | 가져오기 | Id 전류 참조 |
840 | 설정 | 전류 외란 |
527 | 가져오기 | Iq 전류 에러 |
528 | 가져오기 | Id 전류 에러 |
529 | 가져오기 | Iq 전류 피드백 |
530 | 가져오기 | Id 전류 피드백 |
531 | 가져오기 | Vq 디커플링 |
532 | 가져오기 | Vd 디커플링 |
533 | 가져오기 | Vq 전압 출력 |
534 | 가져오기 | Vd 전압 출력 |
535 | 가져오기 | U 전압 출력 |
536 | 가져오기 | V 전압 출력 |
537 | 가져오기 | W 전압 출력 |
538 | 가져오기 | U 전류 피드백 |
539 | 가져오기 | V 전류 피드백 |
540 | 가져오기 | W 전류 피드백 |
541 | 가져오기 | U 전류 오프셋 |
542 | 가져오기 | V 전류 오프셋 |
543 | 가져오기 | W 전류 오프셋 |
565 | 가져오기 | 슬립 보상 |
566 | 설정 | 슬립 보상 활성화 |
600 | 가져오기 | 출력 주파수 |
601 | 가져오기 | 출력 전류 |
602 | 가져오기 | 출력 전압 |
603 | 가져오기 | 출력 전력 |
또한 모션 극성은 방향 위치, 속도, 가속도 및 토크 제한 속성에 영향을 미칠 수 있습니다. 모션 스케일링 구성이 드라이브 스케일링으로 설정된 경우 모션 극성을 반전시키려면 양의 및 음의 위치, 속도, 가속도* 및 토크 제한 값의 부호가 둘 다 반전되고 CIP Motion 연결 인터페이스와 드라이브의 내부 제어 구조 간에 교환되어야 합니다.
모션 스케일링 구성이 컨트롤러 스케일링으로 설정된 경우 모션 극성을 반전시키려면 모션 제어 축 객체의 양의 및 음의 위치, 속도, 가속도 및 토크 제한 속성 값이 반전되고 모션 장치 축 객체의 해당 속성과 교환되어야 합니다. 예를 들어, 100 회전/초의 컨트롤러에 “속도 제한 - 양수” 값을 입력하면 드라이브 장치에서는 100 회전/초의 “속도 제한 - 음수” 값이 됩니다.
다음 표에는 이러한 방향 제한 속성의 전체 목록과 그 액세스 규칙이 정의되어 있습니다.
ID | 액세스 규칙 | 속성 이름 |
|---|---|---|
374 | 설정 | 램프 속도 - 양 |
375 | 설정 | 램프 속도 - 음 |
376 | 설정 | 램프 가속도 |
377 | 설정 | 램프 감속도 |
448 | 설정 | 위치 제한 - 양 |
449 | 설정 | 위치 제한 - 음 |
473 | 설정 | 속도 제한 - 양 |
474 | 설정 | 속도 제한 - 음 |
485 | 설정 | 가속도 제한* |
486 | 설정 | 감속도 제한* |
504 | 설정 | 토크 제한 - 양 |
505 | 설정 | 토크 제한 - 음 |
* 가속도와 감속도 제한은 부호가 없는 양수 값이기 때문에 부호를 반전시킬 필요가 없습니다. | ||
위치 단위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정 | STRING | “위치 단위” | - | - | “회전” |
위치 단위 문자열 속성을 사용하면 모든 모션 관련 값(위치, 속도, 가속도 등)을 측정 및 프로그래밍하는 데 “카운트” 대신 사용자 정의 엔지니어링 단위를 사용할 수 있습니다. 위치 단위는 각 축에 대해 다를 수 있고 기계 적용 시 사용 편이성을 극대화하려면 선택해야 합니다. 예를 들어, 선형 축에는 “인치”나 “미터” 또는 “밀리미터” 위치 단위를 사용하고 회전 축에는 “회전”이나 “도” 등 위치 단위를 사용할 수 있습니다.
위치 단위 속성은 최대 32자의 ASCII 텍스트 문자열을 지원할 수 있습니다. 이 문자열은 Logix Designer 응용 프로그램의 축 구성 대화상자에서 지정된 위치 단위로 모션 관련 파라미터의 값을 요청하는 데 사용됩니다. 이러한 경우 소프트웨어에서는 문자열의 최대 길이를 15 자로 제한합니다.
평균 속도 시간 기준
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/SSV# | REAL | 0.25 | 0.001 (1 기본 업데이트 기간) | 32(1000 기본 업데이트 기간) | 초 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
이 속성은 시스템에서 축 인스턴스에 대한 평균 속도를 계산하는 기간을 결정합니다.
값이 범위를 벗어남 에러를 생성하기보다는 제한으로 고정하여 평균 속도 시간 기준 속성에 대한 기본 업데이트 기간 및 기록 배열 크기에 기반한 범위 제한이 궁극적으로 적용됩니다. 값이 고정 최소값/최대값 제한을 벗어나는 경우에만 범위를 벗어남 에러가 생성됩니다.
변환 상수
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/ SSV# | REAL | 기본 모션 분해능 | 10 -12 | 10 12 | 카운트/위치 단위 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
이 속성은 스케일링 계수로 사용되어 축 위치, 속도 및 가속도 속성을 위치 단위 문자열 속성으로 지정된 사용자의 선호 단위로 표시 또는 구성할 수 있습니다. 특히, 변환 상수는 모션 시스템에서 축 위치 단위를 모션 플래너 카운트로 스케일링하거나 그 반대로 스케일링하는 데 사용됩니다. 변환 상수는 위치 단위당 모션 플래너의 카운트 수를 나타냅니다.
위치 언와인드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/ SSV# | DINT | 기본 모션 분해능 | 1 | 10 9 | 카운트/사이클 |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | ||||||
축이 주기적 트래블 모드에 대해 구성된 경우 위치 언와인드 속성 값이 필요합니다. 이 값은 주기 축 위치의 전자적 언와인드를 수행하는 데 사용됩니다. 전자적 언와인드 작업은 축이 기계 사이클을 완료할 때마다 실제 위치와 명령 위치 둘 다에서 위치 언와인드 값을 빼 주기 축의 무한 위치 범위를 제공합니다. 비합리적인 변환 상수를 사용한 반올림 때문에 발생하는 누산된 에러를 피하려면 언와인드 값을 사이클당 피드백 카운트의 정수로 표현합니다.
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