MC_MoveRelative (movimento relativo del controllo movimento)

L'istruzione MC_MoveRelative comanda un movimento controllato di una distanza specificata relativa all'effettiva posizione al momento dell'esecuzione.
Dettagli operazione:
  • Il segno della velocità viene ignorato, in quanto la direzione del movimento per MC_MoveRelative viene determinata dalla posizione corrente e dalla posizione di destinazione.
  • MoveRelative viene completato con velocità zero, se non ne viene eseguito l'override da parte di un altro blocco funzione.
  • Se viene emesso il comando MC_MoveRelative quando lo stato dell'asse del controllore
    Micro800
     è Fermo e la distanza relativa di movimento è zero, l'esecuzione del blocco funzione viene riportata immediatamente come Done.
  • Per un controllore
    Micro800
    , il segno dell'ingresso Velocità per MC_MoveRelative viene ignorato, in quanto la direzione del movimento viene determinata dalla posizione corrente e dalla posizione di destinazione.
Lingue supportate: Diagramma a blocchi funzione, Diagramma Ladder, Testo strutturato.
Questa istruzione si applica ai controllori L50E e L70E che supportano il controllo del movimento.
MC_MoveRelative
MC_MoveRelative

Operazione MC_MoveRelative

Parametri MC_MoveRelative
Parametro
Tipi di parametro
Tipi di dati
Descrizioni
EN
Ingresso
BOOL
Abilitazione del blocco istruzione.
  • TRUE: esegue il calcolo MC_MoveRelative corrente.
  • FALSE: Non viene eseguito alcun calcolo.
Applicabile solo alle programmazioni in diagramma ladder.
AxisIn
Ingresso
Utilizzare i parametri del tipo di dati AXIS_REF per definire AxisIn.
Execute
Ingresso
BOOL
Indica quando avviare il movimento.
  • TRUE: Avvia il movimento nel fronte di salita.
  • FALSE: non avviare il movimento.
Distance
Ingresso
REAL
Distanza relativa del movimento (in unità tecnica [u]).
Velocity
Ingresso
REAL
Valore della velocità massima (non necessariamente raggiunta) [u/s]. Dato che la direzione del movimento è determinata dal valore del parametro Posizione, il segno di Velocità è ignorato dal blocco funzione.
La velocità massima può non essere raggiunta se Jerk = 0.
Acceleration
Ingresso
REAL
Valore di accelerazione (aumento dell'energia al motore) [u/s
2
].
Deceleration
Ingresso
REAL
Valore della decelerazione (diminuzione dell'energia al motore) [u/s
2
].
Jerk
Ingresso
REAL
Valore del jerk [u/s
3
].
BufferMode
Ingresso
SINT
Questo parametro non è usato.
ENO
Uscita
BOOL
Abilita uscita.
Applicabile solo alle programmazioni in diagramma ladder.
Axis
Uscita
AXIS_REF
L'uscita dell'asse nei programmi Diagramma Ladder è di sola lettura.
Done
Uscita
BOOL
TRUE: Distanza comandata raggiunta.
Quando l'ingresso in posizione per questo asse è abilitato, il segnale in posizione deve essere impostato come attivo prima che Done = True.
Busy
Uscita
BOOL
  • TRUE: Il blocco istruzione non è finito.
  • FALSE: Il blocco istruzione è finito.
Active
Uscita
BOOL
TRUE: Indica che il blocco istruzione ha il controllo sull'asse.
CommandAborted
Uscita
BOOL
TRUE: Viene eseguito l'override del comando da parte di un altro comando o Arresto errore.
Error
Uscita
BOOL
Indica che si è verificato un errore.
  • TRUE: È stato rilevato un errore.
  • FALSE: Nessun errore.
ErrorID
Uscita
UINT
Numero univoco che identifica l'errore. Gli errori per questa istruzione sono definiti in ID errori del blocco funzione di controllo movimento.

Esempi di MC_MoveRelative

Esempi di diagramma a blocchi funzionali MC_MoveRelative
Esempio di Diagramma a blocchi funzione MC_MoveRelative
Esempio di diagramma ladder MC_MoveRelative
Esempio di Diagramma Ladder MC_MoveRelative
Esempio di testo strutturato MC_MoveRelative
Esempio di Testo strutturato MC_MoveRelative
Esempio di risultato MC_MoveRelative
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