MC_MoveAbsolute (movimento assoluto del controllo movimento)
L'istruzione MC_MoveAbsolute determina un movimento controllato verso una posizione assoluta specificata.
Dettagli operazione:
- Per il controlloreMicro800
- il segno dell'ingresso Velocità per un blocco funzione MC_MoveAbsolute viene ignorato, in quanto la direzione del movimento è determinata dalla posizione corrente e dalla posizione di destinazione.
- L'ingresso Direzione per un blocco funzione MC_MoveAbsolute viene ignorato, in quanto esiste solo una soluzione matematica per raggiungere la posizione di destinazione.
- Se il blocco funzione MC_MoveAbsolute viene emesso quando lo stato dell'asse del controlloreMicro800è Fermo e la distanza relativa del movimento è zero, l'esecuzione del blocco funzione viene riportata immediatamente come Done.
- Se un blocco funzione MC_MoveAbsolute viene emesso per un asse che non si trova in posizione azzerata, il blocco funzione riporterà un errore.
- Il blocco funzione MoveAbsolute verrà completato con velocità zero se non ne viene eseguito l'override da parte di un altro blocco funzione.
Lingue supportate: Diagramma a blocchi funzione, Diagramma Ladder, Testo strutturato.
Questa istruzione si applica ai controllori L50E e L70E che supportano il controllo del movimento.
MC_MoveAbsolute
Parametro | Tipo di parametro | Tipo di dati | Descrizione |
|---|---|---|---|
EN | Ingresso | BOOL | Abilitazione del blocco istruzione.
Applicabile solo alle programmazioni in diagramma ladder. |
AxisIn | Ingresso | AXIS_REF | Utilizzare i parametri del tipo di dati AXIS_REF per definire AxisIn. |
Execute | Ingresso | BOOL | Indica quando avviare il movimento.
L'asse deve essere in posizione iniziale quando viene emesso il comando di esecuzione o quando si verifica un errore, MC_FB_ERR_NOT_HOMED. |
Position | Ingresso | REAL | Posizione di destinazione per il movimento in unità tecnica (negativa o positiva). L'unità tecnica è definita nella scheda Asse - Generale per un asse. |
Velocity | Ingresso | REAL | Valore della velocità massima. La velocità massima può non essere raggiunta se Jerk = 0. Il segno del parametro di velocità è ignorato, la direzione del moto è determinata dal valore di ingresso Position. |
Acceleration | Ingresso | REAL | Valore dell'accelerazione (sempre positiva - aumento dell'energia al motore). unità utente/sec 2 |
Deceleration | Ingresso | REAL | Valore della decelerazione (sempre positiva - diminuzione dell'energia al motore). u/sec 2 |
Jerk | Ingresso | REAL | Valore Jerk (sempre positivo). u/sec 3 quando il valore dello strappo in ingresso = 0, il profilo del Trapezoide è calcolato da Motion Engine. Quando Jerk > 0, viene calcolato il profilo S-Curve. |
Direction | Ingresso | SINT | Questo parametro non è usato. |
BufferMode | Ingresso | SINT | Questo parametro non è usato. |
ENO | Uscita | BOOL | Abilita uscita. Applicabile solo alle programmazioni in diagramma ladder. |
Done | Uscita | BOOL | Se TRUE, raggiunta posizione di comando. Quando l'ingresso in posizione per questo asse è configurato su Attivato, l'unità deve impostare il segnale di ingresso in posizione come attivo prima che il bit completato diventi True. Questa azione termina con velocità zero, a meno che non venga annullata. |
Busy | Uscita | BOOL | Se TRUE, il blocco funzione non è terminato. |
Active | Uscita | BOOL | Se TRUE, indica che il blocco funzione ha il controllo dell'asse |
CommandAborted | Uscita | BOOL | Se TRUE, il comando è stato sostituito tramite override da un altro comando o da un arresto su errore. |
Error | Uscita | BOOL | Indica che si è verificato un errore.
|
ErrorID | Uscita | UINT | Numero univoco che identifica l'errore. Gli errori per questa istruzione sono definiti in ID errori del blocco funzione di controllo movimento. |
Esempi di MC_MoveAbsolute
Esempi di diagramma a blocchi funzionali MC_MoveAbsolute
Esempio di diagramma ladder MC_MoveAbsolute
Esempio di testo strutturato MC_MoveAbsolute
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