Instructions Type de message

Les instructions de mouvement Type de message envoient un ou plusieurs messages au servo-module.
Exemples d'instructions Type de message :
  • Instruction Variateur direct de mouvement activé (Motion
    Direct Drive
     On, MDO)
  • Instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
L'instruction Type de message fonctionne ainsi :
  1. Lorsque l’échelon qui contient l’instruction de mouvement devient vrai, l’automate :
    • Définit le bit d’activation (EN).
    • Met le bit de fin (DN) à zéro.
    • Met le bit d’erreur (ER) à zéro.
  2. L’automate commence à exécuter l’instruction en configurant une requête de message pour le servo-module.
    CONSEIL: Le reste de l'instruction s'exécute parallèlement à la scrutation du programme.
  3. L’automate vérifie si le servo-module est prêt à recevoir un nouveau message.
  4. L’automate place les résultats de la vérification dans le mot d'état du message de la structure de contrôle.
  5. Si le module est prêt, l’automate construit et transmet le message au module.
    CONSEIL: Ce processus peut se répéter plusieurs fois si l’instruction nécessite plusieurs messages.
  6. L'instruction s'exécute.
    Si l’automate :
    Alors :
    Ne détecte pas d’erreur quand l’instruction s’exécute
    L’automate définit le bit .DN.
    Détecte une erreur quand l’instruction s’exécute
    L’automate définit le bit .ER et stocke un code d’erreur dans la structure de contrôle.
  7. La prochaine fois que l’échelon devient faux après que le bit .DN ou le bit .ER est défini, l’automate met le bit .EN à zéro.
  8. Lorsque l'échelon devient vrai, l’automate peut exécuter à nouveau l’instruction.
    Motion_messageType
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