Arrêt coordonné du mouvement (MCS)
Ces informations s’appliquent aux automates
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 et ControlLogix 5590.L’instruction Arrêt coordonné du mouvement (MCS) déclenche un arrêt contrôlé du mouvement coordonné. Tous les profils de mouvement en attente sont annulés.
IMPORTANT:
Les étiquettes utilisées pour l'attribut de contrôle du mouvement des instructions ne doivent être utilisées qu'une seule fois. La réutilisation de l'étiquette de contrôle de mouvement dans d'autres instructions peut provoquer une opération inattendue. Cela peut entraîner des dommages à l'équipement ou des blessures corporelles.
IMPORTANT:
Risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d’extrémité
Si vous modifiez les paramètres de manière dynamique selon une méthode, c'est-à-dire en modifiant la dynamique du mouvement (MCD ou MCCD) ou en démarrant une nouvelle instruction avant que l'instruction précédente soit terminée, soyez conscient du risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d'extrémité.
Un profil de vitesse trapézoïdal peut être sujet à un dépassement si la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou se trouve proche du point de décélération.
Un profil de vitesse de courbe en S peut être dépassé si :
- la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou trouve proche du point de décélération, ou si
- Le jerk d’accélération maximal est diminué et l’axe accélère. Gardez toutefois à l’esprit que le jerk peut être modifié de manière indirecte s’il est spécifié en pourcentage du temps.
Architecture | Standard | Sécurité |
|---|---|---|
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | Oui | Non |
Les automates Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590 | Oui | Non |
Langues disponibles
Diagramme à relais
Bloc fonctionnel
Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.
Texte structuré
MCS(CoordinateSystem, MotionControl,StopType, ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits, ChangeDecelJerk,DecelJerk, JerkUnits);
Opérandes
Il existe des règles de conversion de données pour les types de données mixtes dans une instruction. Reportez-vous à la section Conversions de données.
Un diagramme à relais et texte structuré
Opérande | Type | Format | Description | |
|---|---|---|---|---|
Coordinate System | COORDINATE_SYSTEM | Balise | Nom du système de coordonnées. Référence au système de coordonnées. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande du système de coordonnées peut être remplacé par le type REF_TO_COORDINATE_SYSTEM. | |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | Balise | Étiquette de contrôle pour cette instruction. | |
Stop Type | DINT | Immédiat | Pour | Choose this Stop Type |
Stop all motion for the axes of the coordinate system and stop any transform that the coordinate system is a part of. | Tous (0) – Pour chaque axe, tous les générateurs de mouvements y compris les mouvements coordonnés, sont pris en compte lors du calcul des dynamiques initiales (p. ex. la vitesse d’accélération ou la vitesse) à utiliser dans la Décélération. Chaque axe du système de coordonnées est arrêté indépendamment en utilisant les dynamiques initiales calculées. | |||
Stop only coordinated moves. | Mouvement coordonné (2) | |||
Cancel any transform that the coordinate system is a part of. | Transformation coordonnée (3) | |||
Change Decel(1) | DINT | Immédiat | Pour | Then Choose |
Use the maximum deceleration rate of the coordinate system. | Non (0) | |||
Specify the deceleration rate. | Oui (1) | |||
Decel Rate | REAL | Immédiat ou étiquette |
IMPORTANT:
Un axe peut dépasser sa position cible si vous réduisez la décélération pendant que le mouvement est en cours.
Décélération le long du chemin du mouvement coordonné. L’instruction utilise cette valeur :
Entrez une valeur inférieure à 0. | |
Decel Units | DINT | Immédiat | 0 = unités par seconde 2 1 = % du maximum Seulement « % du maximum » est autorisé dans les géométries cartésiennes avec la définition de coordonnées = XYZRxRyRz. % du maximum cartésien est utilisé pour XYZ et « % de l’orientation maximale » est utilisé pour Rx, Ry et Rz. | |
Change Decel Jerk | SINT, INT ou DINT | Immédiat | 0 = Non 1 = Oui | |
Decel Jerk | SINT, INT, DINT ou REAL | Immédiat ou étiquette | Vous devez toujours entrer une valeur pour l’opérande Jerk de décélération. Cette instruction utilise uniquement la valeur si le Profil est configuré comme une courbe en S. Le Jerk de décélération est la vitesse du jerk de décélération pour ce système de coordonnées. Utilisez ces valeurs pour démarrer.
| |
Jerk Units | SINT, INT ou DINT | Immédiat | 0 = unités par sec 3 1 = % du maximum 2 = % du temps (utilisez cette valeur pour démarrer) Seulement « % du temp » est autorisé dans les géométries cartésiennes avec la définition de coordonnées = XYZRxRyRz. | |
(1) Un dépassement peut se produire si l’instruction MCS est exécutée près ou au-delà du point de décélération et la limite de décélération est diminuée. Gardez à l’esprit que la décélération peut être diminuée indirectement en définissant ChageDecel sur NON si la vitesse de décélération maximale configurée est inférieure au taux de décélération active.
Texte structuré
Saisissez le type d’arrêt et les unités de décélération sans espace.
Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.
Par exemple, saisissez l’opérande Système de coordonnées comme CoordinateSystem.
Comment les Types d’arrêt affectent les transformations
Ce tableau décrit la façon dont les types d’arrêt affectent les systèmes de coordonnées qui font partie d’une transformation.
Cet opérande | Description |
|---|---|
Toutes | Ce type d’arrêt :
|
Mouvement coordonné | Ce type d’arrêt arrête uniquement les mouvements coordonnés. Toutes les transformations restent actives. |
Transformation coordonnée | Ce type d’arrêt annule les transformations associées avec le système de coordonnées spécifié. Tous les mouvements liés à des transformations s’arrêtent sur tous les systèmes de coordonnées de cibles associées. Cependant, les axes de coordonnées source vont continuer à se déplacer comme demandé. Exemple Si quatre systèmes de coordonnées sont liés via trois transformations. Supposons que le premier système de coordonnées (CS1) est la source et qu’il est en train de traiter le mouvement commandé.  L’exécution d’une instruction MCS sur CS2 et l’utilisation d’un type d’arrêt Transformation coordonnée donne cela :
Dans l’instruction MAS (Arrêt d’axe de mouvement), un type d’arrêt Tous annulent aussi les transformations. |
Type de données de MOTION_INSTRUCTION
Pour voir si | Vérifier si ce bit est défini | Type de données | Remarques |
|---|---|---|---|
L'échelon est vrai | EN | BOOL | Parfois, le bit EN est défini, même lorsque l'échelon devient faux. Cela se produit lorsque l'échelon devient faux avant que l'instruction ne soit terminée ou lorsqu'une erreur s'est produite.  |
Cet arrêt a été déclenché avec succès | DN | BOOL | |
Une erreur s’est produite | ER | BOOL | |
L’axe est en train de s’arrêter | IP | BOOL | N’importe laquelle de ces actions termine l’instruction MCS et efface le bit IP :
|
L’axe est arrêté | PC | BOOL | Le bit PC reste défini jusqu’à ce que l’échelon effectue la transition de faux à vrai. |
Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MCS
Si une instruction MCS est émise en mode Piloté par le maître, le système bascule en mode Piloté par le temps et les axes sont arrêtés dans le mode Piloté par le temps. L’instruction MCS Tous réinitialise le bit IP de l’instruction Contrôle coordonné piloté par le maître (MDCC). Les autres types d’arrêt ne réinitialisent pas le bit IP.
L’instruction MCS Tous efface de l’Axe maître en attente pour toutes les instructions de mouvements du système de coordonnées futures. Cependant, MCS Tous sur l’axe maître ne rompt pas le lien MDSC.
Le bit AC de l’instruction MDCC est réinitialisé lorsque l’axe est arrêté.
La file d'attente d’instruction est mise à zéro lorsqu’une instruction MCS Tous ou MCS Coordonné est exécutée (passe à IP)
Le bit d’état CalculatedDataAvailable d’un mot d’état de l’instruction de mouvement pour une instruction MCLM ou MCCM est mis à zéro lorsqu’une instruction MCS est exécutée (passe à IP). CalculatedData n’est pas recalculé.
Notez que si un arrêt est émis à proximité du point final programmé, l’arrêt réel peut se trouver au-delà du point final programmé, en particulier dans le mode Piloté par le maître.
MCS est une instruction de transition :
- Dans la logique à relais, faire basculer la condition d'entrée d'échelon de fausse à vraie chaque fois qu'il faudrait exécuter cette instruction.
- Dans le texte structuré, mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition.
Affecte les indicateurs d'état mathématique
Non
Défauts majeurs/mineurs
Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise aux opérandes du système de coordonnées. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.
Exécution
Diagramme à relais
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux | Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai | Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. |
Post-scrutation | N/A |
Texte structuré
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Exécution normale | Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais. |
Post-scrutation | Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Codes d'erreur :
Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.
Codes d’erreur étendus
Reportez-vous à Codes d’erreur étendus pour prendre connaissance des instructions de mouvements. Elle contient des informations sur la façon d’utiliser les codes d’erreur étendus. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.
Changements des bits d’états
L’instruction change ces bits d’état lorsqu’elle est exécutée.
Dans l’étiquette pour | Le bit suivant : | Lorsque le type d’arrêt est | Passe à |
|---|---|---|---|
Axe | CoordinatedMotionStatus |  | Mis à zéro quand le mouvement coordonné s’arrête |
TransformStatus | Mouvement coordonné | Inchangé | |
| Désactivé | ||
ControlledByTransformStatus | Mouvement coordonné | Mis à zéro quand les axes s’arrêtent et le bit PC de l’instruction MCS devient vrai. | |
| Désactivé | ||
Système de coordonnées | MotionStatus | | Mis à zéro quand le mouvement coordonné s’arrête |
AccelStatus | | Désactivé | |
DecelStatus | | Défini durant l’arrêt puis mis à zéro lorsque l’arrêt se termine. | |
StoppingStatus | | Défini durant l’arrêt puis mis à zéro lorsque le bit PC devient vrai. | |
MoveStatus | | Désactivé | |
MoveTransitionStatus | | Désactivé | |
TransformSourceStatus | Mouvement coordonné | Inchangé | |
| Désactivé | ||
TransformTargetStatus | Mouvement coordonné | Inchangé | |
| Désactivé |
Exemple de la façon dont les types d’arrêt affectent les transformations de mouvement d’axe
Supposons que vous avez cette situation.
Où :
- Le système de coordonnées 1 (CS1) contient les axes X, Y et Z.
- Le système de coordonnées 2 (CS2) contient les axes Y, Z et S.
- Le système de coordonnées 3 (CS3) contient les axes A, B et C.
- La transformation (T1) lie les coordonnées de la source dans CS2 à la cible dans CS3.
- Les axes de CS2 (XYS) sont mappés aux axes de CS3 (ABC).
- Les instructions MAM sont exécutées sur les axes X, Y et S.
- L’instruction MCLM est exécutée sur CS2.
- L’instruction MCT est exécutée avec CS2 comme source et CS3 comme cible.
- Aucune instruction de coordonnées n’est exécutée sur CS2 et CS3.
Ce tableau montre les résultats de l’exécution d’instructions MCS et MAS variées avec différents types d’arrêt.
Instruction | Type d’arrêt | Résultat |
|---|---|---|
MCS on CS1 | Toutes | L’instruction MCLM sur CS2 va s’arrêter. |
The MAM on Y will stop. | ||
The MAM on Z will stop. | ||
The MAM on S will continue. | ||
T1 is canceled. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. | ||
MCS on CS2 | Toutes | L’instruction MCLM sur CS2 va s’arrêter. |
The MAM on Y will stop. | ||
The MAM on S will stop. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 is canceled. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. | ||
MCS on CS3 | Toutes | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 is canceled. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. | ||
MCS on CS1 | Mouvement coordonné | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MCS on CS2 | Mouvement coordonné | L’instruction MCLM sur CS2 va s’arrêter. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MCS on CS3 | Mouvement coordonné | L’instruction MCLM sur CS3 va s’arrêter. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MAS on Y | Toutes | L’instruction MCLM sur CS2 va s’arrêter. |
The MAM on Y will stop. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 is canceled. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. | ||
MAS on Y | Mouvement | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer. |
The MAM on Y will stop. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MAS on Z | Toutes | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will stop. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MAS on Z | Mouvement | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer. |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will stop. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MCS on CS1 | Transformation coordonnée | L’instruction MCLM sur CS2 va continuer |
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
T1 stays active. | ||
Axes ABC will follow the respective CS2 axes. | ||
MCS on CS2 | Transformation coordonnée | La transformation T1 est annulée. |
The MCLM instruction on CS2 will continue. | ||
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. | ||
MCS on CS3 | Transformation coordonnée | La transformation T1 est annulée. |
The MCLM instruction on CS2 will continue. | ||
The MAM on Y will continue. | ||
The MAM on S will continue. | ||
The MAM on Z will continue. | ||
Axes ABC will stop due to canceling the transform. |
Exemple
Diagramme à relais
Texte structuré
MCS(myMcsCoordinateSystem,myMcsMotionControl,All,Yes,myMcsDecelRate,Unitspersec2,Yes,100.0,%ofTime);
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