Arrêt de groupe de mouvement (MGS)
Ces informations s’appliquent aux automates
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 et ControlLogix 5590.L'instruction Arrêt de groupe de mouvement (MGS) déclenche l’arrêt de tout mouvement en cours sur tous les axes du groupe spécifié conformément à la méthode configurée séparément pour chaque axe ou de manière groupée via le Mode d’arrêt de l’instruction MGS. Si le Mode d’arrêt de l’instruction MGS spécifié est Programmé, chaque axe du groupe est arrêté conformément à l’attribut d’axe Mode d’arrêt programmé configuré. Le même mécanisme d’arrêt est utilisé par le Système d’exploitation Logix lorsque l’automate Logix change d'état. Cet attribut Mode d’arrêt programmé propose actuellement cinq méthodes d’arrêt d’axe différentes :
- Arrêt rapide
- Désactivation rapide
- Désactivation matérielle
- Fermeture rapide
- Fermeture matériel
Vous pouvez aussi sélectionner un Mode d’arrêt explicite à l’aide de l’instruction MGS. Si le Mode d’arrêt Désactivation rapide est sélectionné, tous les axes du groupe s’arrêtent conformément à ce comportement. Lorsque le mouvement de tous les axes du groupe s’est arrêté, le bit Processus terminé (PC) est défini dans la structure de contrôle.
- Il s’agit d’une instruction de transition. Suivez ces étapes lors de son utilisation :
- Dans la logique à relais, insérez une instruction pour faire basculer la condition d’entrée d’échelon de false à true à chaque exécution de l'instruction.
- Dans une routine de texte structuré, insérez une condition pour que l’instruction provoque son exécution uniquement lors d’une transition.
Langues disponibles
Diagramme à relais
Bloc fonctionnel
Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.
Texte structuré
MGS(Group,MotionControl, StopMode);
Opérandes
Un diagramme à relais et texte structuré
Opérande | Type | Format | Description |
Groupe | MOTION_GROUP | Balise | Nom du groupe d'axes sur lequel une opération doit s’exécuter |
Contrôle de mouvement | MOTION_INSTRUCTION | Balise | Structure utilisée pour accéder aux paramètres d’état de l’instruction. |
Mode d'arrêt (Stop Mode) | UDINT | Immédiat | Contrôle le mode d’arrêt des axes du groupe. Sélectionnez l'une des méthodes suivantes : 0 = Programmé : chaque axe est arrêté selon la méthode configurée associée. 1 = Arrêt rapide : chaque axe du groupe est décéléré au taux de décélération maximal, et l’axe arrêté reste dans l’état Asservissement actif. 2 = Désactivation rapide : chaque axe du groupe est décéléré au taux de décélération maximal, et l’axe arrêté est placé dans l'état Axe prêt. |
Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.
Pour les opérandes qui nécessitent de votre part une sélection dans les options disponibles, entrez votre sélection sous la forme suivante :
Cet opérande | Possède les options suivantes que vous | |
Entrez sous forme de texte | Ou entrez sous forme de Nombre | |
StopMode | programmed faststop fastdisable | 0 1 2 |
Structure MOTION_INSTRUCTION
Mnémonique | Description |
Bit 29 .DN (Fin) | Défini lorsque l’Arrêt programmé du groupe a été correctement déclenché pour tous les axes du groupe. |
Bit 28 .ER (Erreur) | Défini pour indiquer que l’instruction a détecté une erreur, par exemple si vous avez spécifié un groupe non configuré. |
Bit 26 .IP (En cours) | Défini lors de la transition positive de l'échelon et mis à zéro une fois l’Arrêt de groupe de mouvement terminé. |
Bit 27 .PC (processus terminé) | Défini une fois que tous les axes du groupe se sont correctement arrêtés conformément au Mode d’arrêt programmé configuré pour chaque axe. |
Description
Lorsque le paramètre Mode d’arrêt est défini sur Programmé, l’instruction MGS arrête tous les axes du groupe spécifié conformément au Mode d’arrêt programmé configuré pour chaque axe. Si des mouvements d’axes coordonnés et d’axe individuel se produisent simultanément pour un axe, l’instruction MGS arrête le mouvement de l’axe individuel selon le taux de décélération maximal de celui-ci, et arrête le mouvement d’axes coordonnés selon le taux de décélération maximal du système de coordonnées. Un profil trapézoïdal est toujours utilisé pour la décélération, quel que soit le type de profil programmé.
L'instruction MGS lance la même action d’arrêt programmé que celle appliquée automatiquement lorsque le système d’exploitation du processeur change de mode de fonctionnement (par exemple, passage du mode Exécution au mode Programme). Cette instruction est particulièrement utile pour concevoir des gestionnaires de défaut de mouvement personnalisés.
Si le paramètre Mode d’arrêt de l’instruction MGS est défini sur Arrêt rapide, un Arrêt rapide de chaque axe du groupe est forcé, et ce quel que soit le Mode d’arrêt programmé configuré. Chaque axe du groupe décéléré au taux de décélération maximal et, une fois arrêté, reste dans l'état Asservissement actif.
Si le paramètre Mode d’arrêt de l’instruction MGS est défini sur Désactivation rapide, une Désactivation rapide de chaque axe du groupe est forcée, et ce quel que soit le Mode d’arrêt programmé configuré. Chaque axe du groupe décéléré au taux de décélération maximal et, une fois arrêté, est placé dans l'état Axe prêt (asservissement inactif et variateur désactivé).
L’instruction MGS prend actuellement en charge cinq modes d'Action d'arrêt programmé :
- Arrêt rapide
- Désactivation rapide
- Désactivation matérielle
- Fermeture rapide
- Fermeture matériel
Chaque axe peut être configuré pour utiliser l’un de ces cinq modes d’arrêt. Ce tableau décrit les effets de chacun de ces cinq modes d’arrêt lorsqu’ils sont appliqués à un axe du groupe spécifié.
Mode | Description |
Arrêt rapide | Pour un axe configuré pour un Arrêt rapide, l’instruction MGS déclenche un arrêt contrôlé, comme celui déclenché par une instruction MAS. Dans ce cas, l’instruction Arrêt de groupe de mouvement (MGS) arrête l’axe de façon contrôlée, sans désactiver la boucle d'asservissement de l’axe. Cela est utile lorsqu'une décélération rapide de l’axe jusqu’à l’arrêt de celui-ci est souhaitée tout en conservant la commande d'asservissement. L'instruction MGS utilise le taux de décélération maximal configuré de l’axe pour arrêter uniquement le mouvement de l’axe individuel. La partie de mouvement coordonné de l’axe utilise le taux de décélération maximal configuré du système de coordonnées pour arrêter l’axe. Si le système de coordonnées contient l'orientation des axes, le taux de décélération maximal est utilisé pour arrêter l'orientation des axes. Lorsqu’un Arrêt rapide est utilisé pour arrêter une instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), la fonctionnalité Commande directe est désactivée. De plus, l’axe affecté décélère et s’arrête conformément à son décélération de rampe. |
Désactivation rapide | Pour un axe configuré pour Désactivation rapide, l’instruction MGS déclenche un arrêt contrôlé comme celui déclenché par une instruction MAS, à cela près que le variateur est désactivé lorsque l’axe s’arrête. Utilisez l’instruction MGS lorsqu'un arrêt avec décélération rapide est souhaité avant que le variateur soit désactivé. L'instruction MGS utilise le taux de décélération maximal configuré de l’axe pour arrêter uniquement le mouvement de l’axe individuel. La partie de mouvement coordonné de l’axe utilise le taux de décélération maximal configuré du système de coordonnées pour arrêter l’axe. Si le système de coordonnées contient l'orientation des axes, le taux de décélération maximal est utilisé pour arrêter l'orientation des axes. CIP Motion Lorsqu’une Désactivation rapide est lancée et qu’une commande Vitesse directe est émise via l’instruction MDS, l’axe CIP est désactivé lorsque tous les mouvements planifiés sont arrêtés. Toutefois, dans ce cas, le variateur continue de fonctionner en roue libre ou de s’arrêter, selon l’Action d’arrêt sélectionnée. |
Désactivation matérielle | Si la Désactivation matérielle est configurée pour un axe, l'instruction MGS exécute l'équivalent d'une instruction MSF sur cet axe. Cette action désactive immédiatement la sortie du variateur d’axe appropriée, ainsi que la boucle d'asservissement. En fonction de la configuration du variateur, cela peut entraîner un arrêt progressif de l’axe, mais offre la déconnexion la plus rapide de l’alimentation de la sortie du variateur. Lorsqu’une Désactivation matérielle est utilisée pour arrêter une instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), la fonctionnalité Commande directe est désactivée. De plus, l’axe affecté est immédiatement désactivé. |
Fermeture rapide | Dans le cas d'un axe configuré pour Fermeture rapide, l'instruction MGS lance un Arrêt rapide, puis applique l'équivalent d'une instruction Fermeture d'axe de mouvement (MASD) à l'axe. Cette action désactive la sortie du variateur d’axe appropriée et la boucle d’asservissement, ouvre tout contact OK du module de mouvement associé et place l’axe dans l’état Fermeture. Lorsqu’un Fermeture rapide est utilisé pour arrêter une instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), la fonctionnalité Commande directe est désactivée. De plus, l’axe affecté décélère et s’arrête immédiatement conformément à san décélération de rampe. |
Fermeture matériel | Pour un axe configuré pour un Fermeture matériel, l'instruction MGS exécute l'équivalent d'une instruction Fermeture d’axe de mouvement (MASD) sur l’axe. Cette action désactive la sortie du variateur d’axe appropriée et la boucle d’asservissement, ouvre tout contact OK du module de mouvement associé et place l’axe dans l’état Fermeture. En fonction de la configuration du variateur, cela peut entraîner un arrêt progressif de l’axe, mais offre la déconnexion la plus rapide de l’alimentation du variateur via les contacts OK. Pour exécuter correctement une instruction MGS, le groupe cible doit être configuré. Lorsqu’un Fermeture matériel est utilisé pour arrêter une instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), la fonctionnalité Commande directe est désactivée. De plus, l’axe affecté est immédiatement fermé. |
IMPORTANT:
L’exécution de l’instruction peut prendre plusieurs scrutations, car il lui faut plusieurs mises à jour intermédiaires pour achever la requête. Le bit Fin (.DN) n’est pas défini immédiatement, mais seulement lorsque la requête est terminée.
Outre les différentes manières décrites dans le tableau précédent dont les divers modes d’arrêt affectent l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), tous ces modes mettent à zéro également le bit Processus en cours (.IP) et le bit DirectVelocityControlStatus de l’attribut État du mouvement.
Il s’agit d’une instruction de transition :
- Dans la logique à relais, faites passer la condition d'entrée d'échelon de fausse à vraie chaque fois instruction doit s'exécuter.
Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MGS
Si une instruction MGS est émise en mode Piloté par le maître, le système bascule en mode Piloté par le temps et les axes sont arrêtés dans le mode Piloté par le temps.
Le bit IP des instructions Contrôle d’axe piloté par le maître (MDAC) et Contrôle coordonné piloté par le maître (MDCC) est réinitialisé.
Le bit AC des instructions MDAC et MDCC est réinitialisé lorsque l’axe est arrêté en même temps que le groupe.
Le bit d’état CalculatedDataAvailable d’un mot d’état de l’instruction de mouvement pour une instruction MAM, MCLM ou MCCM est mis à zéro lorsqu'une instruction MCS est exécutée (passe à IP). CalculatedData n’est pas recalculé.
L’instruction MGS efface l’Axe maître en attente pour toutes les instructions de mouvement uniques et coordonnées futures.
Affecte les indicateurs d'état mathématique
Non
Défauts majeurs/mineurs
Aucun spécifique à cette instruction. Reportez-vous à la section
Attributs communs
pour plus d'informations sur les défauts liés aux opérandes.Exécution
Diagramme à relais
Condition/état | Action entreprise |
Préscrutation | Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux | Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai | Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. |
Post-scrutation | N/A |
Texte structuré
Condition/état | Action entreprise |
Préscrutation | Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Exécution normale | Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais. |
Post-scrutation | Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Bits d’état
Changements MGS des bits d’état d’axe unique
Si le type d’arrêt est | Alors | ||
PAS Tout | L’instruction met à zéro le bit État de mouvement pour le processus de mouvement que vous avez arrêté. | ||
Toutes | L’instruction met à zéro tous les bits État de mouvement. | ||
Nom du bit | État | Signification | |
MoveStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas en train de se déplacer. | |
JogStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas en train de marcher par à-coups. | |
GearingStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas engrené. | |
HomingStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas en train d’effectuer une prise d’origine. | |
StoppingStatus | VRAI | L’axe est en train de s’arrêter. | |
PositionCamStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’effectue pas d’entraînement de came de position. | |
TimeCamStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’effectue pas d’entraînement de came en fonction du temps. | |
PositionCamPendingStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’a aucune came de position en attente. | |
TimeCamPendingStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’a aucune came de temps en attente. | |
GearingLockStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas dans la condition Verrouillage de l’engrènement. | |
PositionCamLockStatus | FAUX (FALSE) | L’axe n’est pas dans la condition Came verrouillé. | |
DirectVelocityControlStatus | FAUX (FALSE) | L’axe ne fonctionne pas en Contrôle de vitesse direct. | |
DirectTorqueControlStatus | FAUX (FALSE) | L’axe ne fonctionne pas en Commande de couple direct. | |
Exemple
Lorsque les conditions d’entrée sont vraies, l’automate arrête le mouvement sur tous les axes du groupe 1. Une fois que l’automate a arrêté tous les mouvements, les axes sont inhibés.
Diagramme à relais
Texte structuré
MGS(Motion,MGG_1,Programmed);
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