Registration d'armement de mouvement (MAR)

Utilisez l'instruction Registration d’armement de mouvement (MAR) pour armer la vérification d’événement de registration pour l’axe spécifié. Lorsque l’instruction est appelée, un événement de registration est armé en fonction de l’Entrée de registration sélectionnée et de la Condition de déclenchement spécifiée. Lorsque la transition de l’Entrée de registration spécifiée satisfait à la Condition de déclenchement, l’axe calcule sa position au moment où l'événement s’est produit à partir des données de points codeur verrouillés matériellement, et mémorise cette position dans la variable Position de registration associée, dans la structure de données d’axe. Le bit Événement (PC) de l’instruction est également défini simultanément, ainsi que le bit État d'événement de registration dans la structure de données d’axe. Si la Registration par fenêtres est sélectionnée, seuls les événements de registration dont la position de registration calculée se trouve dans la fenêtre de Positions minimale et maximale sont acceptés. Si la Position de registration se trouve hors de cette fenêtre, la vérification d’événement de registration est automatiquement réarmée.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAR(Axis,MotionControl, TriggerCondition, WindowedRegistration, MinimumPosition, MaximumPosition, InputNumber);

Opérandes

Diagramme à relais

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Pour les opérandes qui nécessitent de votre part une sélection dans les options disponibles, entrez votre sélection sous la forme suivante :

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L’instruction MAR configure un événement de registration pour stocker les positions réelles de l’axe physique spécifié sur le front spécifié de l’entrée de registration haut débit dédiée sélectionnée pour cet axe.

Lorsqu'une instruction MAR est exécutée, le bit RegEventStatus est défini sur 0 (FAUX) et l’entrée de registration sélectionnée pour l’axe spécifié est surveillée jusqu'à ce qu'une transition de l’entrée de registration du type sélectionné (l’événement de registration) se produise. Lorsque l’événement de registration se produit, le bit RegEventStatus pour l’axe est défini sur 1 (VRAI), et la Position réelle de l’axe est stockée dans la variable Position de registration correspondant à l’entrée de registration (par exemple, Position 1 de registration 1 ou Position de registration 2).

Registration

À tout moment, plusieurs événements de registration peuvent être actifs pour un axe donné, mais un seul peut être actif par entrée de registration. Chaque événement est surveillé indépendamment et peut être vérifié à l’aide du bit RegEventStatus approprié.

Registration par fenêtres

Lorsque la case Registration bornée (Windowed Registration) est cochée, l'état de déclenchement sélectionné se traduit par un événement de registration uniquement s’il a lieu lorsque l’axe se trouve dans la fenêtre définie par les positions minimale et maximale, comme illustré ci-dessous.

Saisissez les valeurs ou les variables d'étiquette pour les positions absolues désirées qui défissent la fenêtre de positions dans laquelle l'état de déclenchement sélectionné de l’entrée de registration est valide. La registration par fenêtres fournit un mécanisme qui permet d’ignorer les transitions parasites ou aléatoires du capteur de registration, améliorant ainsi l’immunité au bruit des entrées de registration haut débit.

Pour les axes linéaires, les valeurs peuvent être positives, négatives ou une combinaison des deux. Toutefois, la valeur Position minimale doit être inférieure à celle de la Position maximale pour que l'événement registration se produise. Pour les axes rotatifs, les deux valeurs doivent être inférieures à la valeur de rebouclage définie dans le menu de configuration machine de l’automate de mouvement. La valeur Position minimale peut être supérieure à celle de la Position maximale pour les fenêtres de registration qui traversent le point de rebouclage de l’axe, comme illustré ci-dessous.

Fenêtre de position d'un axe rotatif

Réarmement d'une instruction MAR

Si votre application nécessite la détection rapide et continue d'un capteur de registration, nous vous recommandons d'utiliser la logique suivante :

Logique à relais pour la détection de registration continue

Pour réarmer l’instruction MAR, l'échelon doit passer de faux à vrai. La vitesse de fonctionnement de cette logique dépend :

Pour qu’une instruction MAR soit correctement exécutée, l’axe cible doit être configuré soit comme un axe Asservi, soit comme un axe Retour uniquement. Sinon, l’instruction génère une erreur.

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Les codes d’erreur étendus suivants facilitent l’identification du problème lorsque l’instruction MAR reçoit un message d’erreur Échec de message d’asservissement (12). Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Les codes d’erreur étendus pour le code d'erreur Paramètre hors limites (13) fonctionnent un peu différemment. Plutôt que d’avoir une énumération standard, le numéro qui s’affiche pour le code d'erreur étendu renvoie au numéro de l’opérande répertorié dans la face avant, de haut en bas, le premier opérande étant compté comme zéro. Ainsi, pour l’instruction MAR, le code d'erreur étendu 4 renvoie à la valeur Position minimale. Vous devez ensuite vérifier si votre valeur correspond à la plage de valeurs acceptées pour l’instruction.

Bits d’état

Changements MAR des bits d’état

Exemple

Diagramme à relais

Texte structuré

MAR(Axis1, MAR_2, Positive_Edge, enabled, minmarpos_1, maxmarpos_1, 1);