Dynamiques de changement de mouvement (MCD)

Utilisez l’instruction Dynamiques de changement de mouvement (MCD) pour modifier la vitesse, le taux d’accélération ou encore le taux de décélération d’un profil de mouvement ou de marche par à-coups en cours.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MCD(Axis, MotionControl, MotionType, ChangeSpeed, Speed, ChangeAccel, AccelRate, ChangeAccelJerk, AccelJerk, ChangeDecelJerk, ChangeDecel, DecelRate, SpeedUnits, AccelUnits, DecelUnits, JerkUnits);

Opérandes

Il existe des règles de conversion de données pour les types de données mixtes dans une instruction. Reportez-vous à la section Conversions de données.

Un diagramme à relais et texte structuré

Texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Entrez votre sélection pour les opérandes pour lesquelles vous devez sélectionner vos options disponibles.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L’instruction MCD modifie la vitesse de mouvement du profil à la volée et la vitesse, l’accélération et la décélération de la marche par à-coups du profil trapézoïdal à la volée. Sélectionnez l’axe physique et le type de mouvement désirés puis entrez les valeurs ou variables de l’étiquette pour la Vitesse, l’Accélération et la Décélération. Les valeurs de vitesse, d’accélération et de décélération peuvent être entrées en pourcentage de la valeur maximale actuellement configurée ou directement en unités de vitesse ou d’accélération configurées de l’axe.

Si l’axe cible ne s’affiche pas dans la liste des axes disponibles, cela signifie qu’il n’a pas été configuré pour l’asservissement. Utilisez l’Éditeur d’étiquette pour créer et configurer un nouvel axe.

Consignes de programmation

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Modifier la dynamique de mouvement

Si le type de mouvement choisi ou entré est Mouvement, il est dès lors possible de modifier la vitesse, l’accélération et/ou la décélération d’un mouvement en cours à la valeur spécifiée. Le changement de vitesse se fait au taux d’accélération spécifié si la nouvelle vitesse est supérieure à celle actuelle ou au taux de décélération spécifié si la nouvelle vitesse est inférieure à la vitesse actuelle.

Mettre les mouvements en pause

L’instruction MCD peut être utilisée pour mettre momentanément en pause un mouvement en cours en passant sa vitesse sur zéro. Utilisez une autre instruction MCD avec une valeur de vitesse non nulle pour mettre fin au mouvement comme indiqué à l’origine.

Modifier la dynamique de marche par à-coups

Si le type de mouvement choisi ou entré est Marche par à-coups, il est dès lors possible de modifier la vitesse, l’accélération et/ou la décélération d’une marche par à-coups en cours à la valeur spécifiée. Le changement de vitesse se fait au taux d’accélération spécifié si la nouvelle vitesse est supérieure à celle actuelle ou au taux de décélération spécifié si la nouvelle vitesse est inférieure à la vitesse actuelle.

Prendre en charge l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS)

L’instruction MCD prend en charge l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS). Cependant, l’instruction MCD n’a aucun effet sur la fonctionnalité de commande DirectVelocityControlStatus car seul le Générateur de trajectoires utilise la valeur de l’Attribut de vitesse de commande directe et l’additionne à la sortie de l’axe avant d’envoyer l’intégralité de la commande au variateur. Une fois toutes les accélérations et décélérations planifiées, l’instruction MCD n’a aucun effet sur la fonctionnalité.

Changer entre les modes MDSC et Piloté par le temps dans la fonction Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC)

Vous ne pouvez pas passer du mode Piloté par le maître au mode Piloté par le temps ou vice-versa avec une instruction MCD. Vous recevrez une erreur d’exécution si vous essayez de changer ces modes.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Condition d’erreur d’exécution

Quant à la fonction Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC), une erreur se produira durant l’exécution if vous essayez de changer le mode du système de Piloté par le maître à Piloté par le temps ou vice-versa.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Les codes d’erreur étendus pour le code d’erreur Paramètre hors limites (13) donnent un numéro qui renvoie au numéro de l’opérande répertorié dans la face avant, de haut en bas, le premier opérande étant compté comme zéro. Ainsi, pour l’instruction MCD, le code d'erreur étendu 4 renvoie à la valeur de l’opérande Vitesse. Vous devez ensuite vérifier si votre valeur correspond à la plage de valeurs acceptées pour l’instruction.

En ce qui concerne le Code d’erreur 54 – La Valeur de décélération maximale est égale à zéro, si l’Erreur étendue renvoie un nombre positif (0-n), ce dernier correspond à l’axe fautif du système de coordonnées. Consulter l’onglet Général (General) dans Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties), sous la colonne Crochets ([ ]) de la Grille des axes pour déterminer l’axe qui a une Décélération maximale de 0. Cliquer sur le bouton Ellipse qui se trouve à proximité de l’axe fautif pour accéder à l’écran Propriétés de l’axe (Axis Properties). Consulter l’onglet Dynamique (Dynamics) pour modifier, suivant besoin, la décélération maximale. Si l’erreur étendue a le numéro -1, cela signifie que le système de coordonnées a une décélération maximale de 0. Consulter l’onglet Dynamique des propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties Dynamics) pour corriger la décélération maximale.

Changements MCD des bits d’état

Pour la fonction Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC), lorsque l’instruction MCD est exécutée (passe à IP), le bit d’état (CalculatedDataAvailable (CDA)) est mis à zéro dans une instruction MAM, ce qui indique que les Distances d’événement ont été calculées. Une fois l’instruction MCD terminée et que les Distances d’événement ont bien été recalculées, le bit d’état CalculatedDataAvailable est de nouveau défini. Ainsi, consultez le bit d’état CalculatedDataAvailable une fois l’instruction MCD terminée pour déterminer à quel moment il convient d’utiliser les Distances d’événements recalculées.

Si une instruction MCD est exécutée, le bit CDA est alors mis à zéro. Les Données calculées pour le mouvement sont recalculées en utilisant les nouveaux paramètres dynamiques. Le bit CDA est à nouveau défini lorsque les calculs sont terminés. Les Données calculées qui sont de nouveau calculées sont mesurées depuis le Point de départ du mouvement (MSP) jusqu’au point de la Distance d’événement en utilisant les nouveaux paramètres de la dynamique modifiés par l’instruction MCD, et non à partir du point de l’instruction MCD.

Notez que si l’instruction MCD fait passer la vitesse à 0, la distance d’événement n’est alors pas recalculée et le bit CDA n’est pas défini. La Distance d’événement est cependant recalculée si une deuxième instruction MCD est lancée pour redémarrer le mouvement. La valeur Données calculées recalculée comprend la durée du mouvement d’arrêt.

Si la Distance d’événements est définie à 0, alors la valeur Données calculées est définie sur la position égale à la longueur du mouvement. Cela peut être une ou deux périodes intermédiaires de mise à jour avant que le bit PC ne soit défini, en raison d’un retard interne. La position finale est généralement atteinte au milieu de la période intermédiaire de mise à jour, qui ajoute jusqu’à une période intermédiaire de mise à jour additionnelle au retard. Par conséquent, si le maître est déplacé d’une distance égale à la valeur Données calculées, vous devez attendre jusqu’à deux itérations de plus pour que le bit PC du mouvement de l’esclave soit défini.

Exemples

Exemple 1

Diagramme à relais

Texte structuré

MCD(Axis1,MCD_1,Move,Yes,75,Yes,50,No,0,No,0,No,0,%ofMaximum,%ofMaximum,%ofMaximum,%ofMaximum);

Exemple 2

Diagramme à relais

Texte structuré

MCD(Axis1,mcd_motion_ctrl,Move,Yes,2,Yes,1,No,100,Yes,100.0,Yes,100.0,%ofMaximum,%ofMaximum,%ofMaximum,%ofTime);