Aide en ligne de Studio 5000 Logix Designer

Arrêt du Motion Axis (MAS)

Ces informations s’appliquent aux automates

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 et ControlLogix 5590.

Utiliser l’instruction Arrêt d’axe de mouvement (MAS) pour arrêter un processus spécifique de mouvement sur un axe ou pour arrêter complètement l’axe.

Support d’architecture et de sécurité
Architecture	Standard	Sécurité
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570	Oui	Non
Automates CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590	Oui	Non

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAS(Axis,MotionControl,StopType,ChangeDecel,DecelRate,DecelUnits,ChangeDecelJerk,DecelJerk,Jerk Units)

Opérandes

Diagramme à relais

Opérande	Type CONSEIL: AXIS_CONSUMED est uniquement pris en charge par les automates Compact GuardLogix 5580 et CompactLogix 5380.	Type CONSEIL: AXIS_GENERIC est uniquement pris en charge par les automates ControlLogix 5570 et GuardLogix 5570.	Format	Description
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE Automates ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590	Balise	Nom de l’axe. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande d’axe pris en charge peut être remplacé par un type de REF_TO équivalent.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION		Balise	Étiquette de contrôle pour cette instruction.
Stop Type	DINT		Immédiat	Pour arrêter	Choose this Stop Type
				All motion in process for this axis.	Tous = 0 Avec cette sélection, l’instruction arrête tous les mouvements sur un axe. Cet arrêt tient compte de tout mouvement coordonné sur l’axe lors du calcul du taux de Décélération et arrête cette composante du mouvement coordonné. Les composantes des autres axes du mouvement coordonné ne sont pas affectées et continuent. Lorsque cette instruction arrête une instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS), la fonctionnalité Contrôle direct est désactivée et l’axe affecté décélère et s’arrête en utilisant les paramètres de cette instruction.
				Only a certain type of motion but leave other motion processes running.	Choisissez le type de mouvement que vous souhaitez arrêter.
					Jog = 1
					Move = 2
					Gear = 3
					Home = 4
					Tune = 5
					Test = 6
					Time Cam = 7
					Position Cam = 8
					Master Offset Move = 9
					Direct Control = 10⁽¹⁾
					The axis could still be moving when the MAS instruction is complete.
Change Decel	DINT		Immédiat	Pour	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration rate of the axis.	Non = 0
				Specify the deceleration rate.	Oui = 1
Decel Rate	REAL		Immédiat ou étiquette	IMPORTANT: L’axe peut dépasser sa position cible si vous réduisez la décélération pendant que le mouvement est en cours. Taux de décélération de l’axe. Cette instruction n’utilise cette valeur que si Changement de décélération = Oui.
Decel Units	DINT		Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour Taux de décélération ? Unités par sec² (0) % du maximum (1)
Change Decel Jerk	DINT		Immédiat	Pour	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration Jerk rate of the axis.	Non (0)
				Program the deceleration jerk rate.	Oui (1)
Decel Jerk	REAL		Immédiat ou étiquette	IMPORTANT: Cet axe risque de dépasser sa position cible si vous réduisez le jerk de décélération alors qu’un mouvement est en cours. Vous devez toujours saisir une valeur pour l’opérande du jerk de décélération. Cette instruction utilise uniquement la valeur si le Profil est configuré comme une courbe en S. Le Jerk de décélération est la vitesse du jerk de décélération pour cet axe. Utilisez ces valeurs pour démarrer. Decel Jerk = 100 (% du temps) 0 = unités par sec³ 1 = % du maximum 2 = % du temps (utilisez cette valeur pour démarrer)
Jerk Units	DINT		Immédiat

⁽¹⁾ Lorsque l’instruction MAS est utilisée avec un type d’arrêt de commande Tous ou DirectVelocityControlStatus, la sélection remet à zéro le bit Processus en cours (.IP) MDS ainsi que le bit DirectVelocityControlStatus d’axe dans l’attribut État de mouvement

Texte structuré

Cet opérande	Possède les options suivantes que vous
Cet opérande	Entrez sous forme de texte	Ou entrez sous forme de Nombre
Type d’arrêt	all marche par à-coups mouvement transmission origine tune test timecam positioncam masteroffsetmove directcontrol	0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Changement de la décélération	no yes	0 1
Unités de décélération	Unités par seconde² %ofmaximum	0 1
Changement de jerk de décélération	no yes	0 1
Jerk de décélération	aucune énumération	You must always enter a value for the Decel Jerk operand. This instruction only uses the value if the Profile is configured as S-curve. Decel Jerk is the deceleration jerk rate of the axis. Use this value to get started. Decel Jerk = 100 % of Time (2)
Unités de jerk	unitspersec³ % du maximum % du temps	0 1 2

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Pour voir si	Vérifier pour voir si ce bit est défini sur	Type de données	Remarques
Une transition de faux à vrai a déclenché l’exécution de l’instruction.	EN	BOOL	Le bit EN reste défini jusqu’à ce que le processus soit terminé et que l’échelon devienne faux.
L’arrêt a été lancé avec succès.	DN	BOOL
Une erreur s’est produite.	ER	BOOL
L’axe s’arrête.	IP	BOOL	N’importe laquelle de ces actions arrête l’instruction MAS et mis à zéro le bit IP : L’axe est arrêté Une autre instruction MAS annule et remplace cette instruction MAS Commande de fermeture Action sur défaut
L’axe est arrêté.	PC	BOOL	Le bit PC reste défini jusqu’à ce que l’échelon effectue la transition de faux à vrai.

Description

Utilisez l’instruction MAS lorsque vous souhaitez un arrêt avec décélération de tout mouvement contrôlé en cours pour cet axe. Cette instruction arrête le mouvement sans désactiver la boucle d’asservissement. Un profil trapézoïdal est toujours utilisé pour l’instruction MAS avec le Type d’arrêt = TOUS lors de la décélération, quel que soit le type de profil programmé. Utilisez l’instruction pour :

arrêter un processus de mouvement spécifique comme, par exemple, marche par à-coups, mouvement ou engrenages

arrêter complètement l’axe

abandonner un processus de test ou de réglage lancé par une instruction Diagnostics de raccordement d’exécution de mouvement (MRHD) ou Réglage d’axe d’exécution de mouvement (MRAT).

Si le type d’arrêt est	L’instruction MAS utilise alors ce profil.
Marche par à-coups	Même type de profil que l’instruction Marche par à-coups de l’axe de mouvement (MAJ) qui a lancé la marche par à-coups.
Mouvement	Même type de profil que l’instruction Mouvement d’axe de mouvement (MAM) qui a lancé le mouvement.
Autre	Trapézoïdal.

Lorsque l'instruction MAS (Type d'arrêt = Tous) est utilisée sur n'importe quel axe associé avec un système de coordonnées et une instruction de mouvement coordonné est exécutée sur cet axe, la décélération maximale du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les autres axes. Si le système de coordonnées contient des axes d'orientation, la décélération maximale d'orientation du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les axes restants Rx, Ry et Rz.

Exemple

Supposons que vous utilisiez une instruction Marche par à-coups de l’axe de mouvement (MAJ) avec un profil de courbe en S pour lancer une marche par à-coups. Vous utilisez alors une instruction MAS avec un Type d’arrêt Marche par à-coups pour arrêter la marche par à-coups. Dans un tel cas, l’instruction MAS utilise un profil de courbe en S pour arrêter la marche par à-coups.

Consignes de programmation

AVERTISSEMENT: Risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d’extrémité

Si vous modifiez les paramètres de manière dynamique en utilisant une méthode quelconque, c’est-à-dire en modifiant la dynamique du mouvement [instruction Dynamiques de changement de mouvement (MCD) ou instruction Dynamiques de changement coordonnée de mouvement (MCCD)] ou en démarrant une nouvelle instruction avant que l’instruction précédente ne soit terminée, soyez conscient du risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position finale.

Un profil de vitesse trapézoïdal peut être sujet à un dépassement si la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou se trouve proche du point de décélération.

Un profil de vitesse de courbe en S peut être dépassé si :

La décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou trouve proche du point de décélération, ou si

Le jerk d’accélération maximal est diminué et l’axe accélère. Gardez toutefois à l’esprit que le jerk peut être modifié de manière indirecte s’il est spécifié en pourcentage du temps.

Pour de plus amples informations, reportez-vous à Dépannage des mouvements d’axe.

Recommandations	Détails
Dans le diagramme à relais , faites basculer la condition d’échelon chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.	Il s’agit d’une instruction de transition : Dans le diagramme à relais, faites basculer la condition d’entrée d’échelon de fausse à vraie chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.
Dans le texte structuré, mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition.	Dans un texte structuré, les instructions sont exécutées chaque fois qu'elles sont scrutées. Mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition. Utiliser l’une de ces méthodes : Qualificateur d’une action SFC Construction de texte structuré Pour de plus amples informations, reportez-vous à Syntaxe du texte structuré.
Choisir l’arrêt de tous les mouvements ou uniquement d’un type spécifique de mouvement.	Si vous souhaitez effectuer un arrêt	Then Choose This Stop Type
	Tous les mouvements en cours pour cet axe.	Toutes Cette instruction utilise un profil trapézoïdal et arrête l’axe.
	Arrête uniquement un certain type de mouvement mais permet la poursuite des autres procédés de mouvement.	Le type de mouvement que vous souhaitez arrêter L’axe pourrait continuer de se déplacer une fois cette instruction MAS terminée. Cette instruction utilise un profil de courbe en S et arrête l’axe, mais uniquement si : Le Type d’arrêt est Marche par à-coups ou Mouvement et La marche par à-coups ou le mouvement a utilisé un profil de courbe en S.
	Exemple : Supposons que votre axe exécute simultanément une marche par à-coups et un mouvement. Supposons également que vous souhaitez uniquement arrêter la marche par à-coups et continuer le mouvement. Dans ce cas, il convient de choisir le type d’arrêt Marche par à-coups.
Pour arrêter les engrenages ou les cames, choisir l’axe esclave.	Pour arrêter un processus d’engrenage ou d’entraînement de came de position, saisissez l’axe esclave pour désactiver le processus spécifique et arrêter l’axe. Si l’axe maître est un axe asservi, vous pouvez arrêter l’axe maître, ce qui entraîne l’arrêt de l’esclave sans désactiver les engrenages ou les cames de position. CONSEIL: En cas de mouvement manuel de l’axe Maître alors qu’il est à l’état désactivé, la position réelle de l’axe esclave continue de suivre la position du maître, que la MasterReference de l’instruction MAPC soit définie sur Réelle ou sur Commande.
Pour arrêter un mouvement de Décalage maître, saisir l’axe esclave mais utiliser des unités maîtres.	Pour arrêter un mouvement de Décalage maître absolu ou incrémentiel : Pour l’Axe, saisir l’axe esclave. En ce qui concerne la Décélération et le Jerk, saisir les valeurs et unités pour l’axe maître.
Faire attention si l’instruction modifie les paramètres de mouvement.	Lors de l’exécution d’une instruction MAS, l’axe utilise les nouvelles valeurs de décélération et de jerk pour le mouvement qui et déjà en cours. Cela peut provoquer un dépassement par un axe de sa vitesse ou de sa position finale ou un sens inverse. Les profils de courbes en S sont plus sensibles aux changements de paramètres. Pour en savoir plus, reportez-vous à la section Dépannage des mouvements d'axe .
Utilisez les opérandes du jerk pour les profils de courbe en S.	Utiliser les opérandes de jerk lorsque Le type d’arrêt est Marche par à-coups ou Mouvement. La marche par à-coups ou le mouvement utilise un profil de courbe en S. Dans ces conditions, l’instruction utilise un profil de courbe en S pour arrêter l’axe. L’instruction utilise un taux constant de décélération pour tous les autres types d’arrêts. Vous devez compléter les opérandes de jerk, quel que soit le type d’arrêt.
Utilisez le % du temps comme méthode la plus simple de programmation et de réglage du jerk.	Une façon simple de programmer et de régler le jerk consiste à le saisir comme un % du temps d’accélération ou de décélération. Pour de plus amples informations, reportez-vous à Régler un profil de courbe en S .

Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MAS

Lorsque l’instruction MAS est exécutée (passe sur IP) sur l’Axe esclave dans le Mode piloté par le maître, le lien MDSC est immédiatement interrompu. L’esclave s’arrête toujours dans le mode Piloté par le temps, que le mode actif soit Piloté par le temps ou Piloté par le maître.

Type d’arrêt pour MAS

Le comportement de l’instruction MAS dépend du paramètre Type d’arrêt.

Came de temps, mouvements à type d’arrêt et marches par à-coups - Lorsque vous invoquez MAS avec le Type d’arrêt = Came de temps sur un axe qui opère dans le mode piloté par le maître, cet axe met fin au Mode piloté par le maître, passe au Mode piloté par le temps et s’arrête conformément aux spécifications.

Mouvement de décalage maître - Lorsque vous invoquez une instruction MAS avec un type d’arrêt = Mouvement de décalage maître sur un axe se déplaçant dans le mode piloté par le maître et contrôlant une came de position, l’axe de décalage met fin au mode piloté par le maître, passe dans le mode piloté par le temps et s’arrête au taux de décélération spécifié et au jerk de décélération.

Tous - Lorsque vous invoquez une instruction MAS avec le Type d’arrêt = Tous, le lien MDSC est immédiatement rompu. Tous les générateurs de trajectoires sur l’axe spécifié mettent fin au mode piloté par le maître et les axes sont arrêtés au taux de décélération spécifié et au jerk de décélération, dans le Mode piloté par le temps.

Si les axes sont invoqués dans un mouvement coordonné, quel qu’il soit (dans le Mode piloté par le maître), les axes se séparent du générateur de trajectoires coordonnées et les autres axes du système de coordonnées continuent. Le bit IP est mis à zéro sur le contrôle d’axe piloté par le maître (MDAC).

Il convient de noter que MAS TOUS sur l’axe Maître ne rompt pas le lien MDSC. Pour tous les autres types d’arrêts durant lesquels vous exécutez une instruction MAS sur un axe qui est contrôlé dans le Mode piloté par le maître, le générateur de trajectoires met fin au Mode piloté par le maître sur l’axe requis pour le Type d’arrêt requis, passe au Mode piloté par le temps et s’arrête au taux de décélération spécifié et au jerk de décélération, dans le Mode piloté par le temps. D’autres types d’arrêts ne mettent pas le bit IP à zéro sur la MDAC.

Le bit AC de l’instruction MDAC se réinitialise lorsque l’axe est arrêté.

MAS Tous réinitialise le bit IP de la MDAC. Les autres types d’arrêt ne réinitialisent pas le bit IP.

Notez que si un arrêt est émis à proximité du point final programmé, l’arrêt réel peut se trouver au-delà du point final programmé, en particulier dans le mode Piloté par le maître.

Le bit d’état CalculatedDataAvailable d’un mot d’état de l’instruction de mouvement active d’une instruction MAS se réinitialise lors de l’exécution d’une instruction MAS (passe à IP). CalculatedData n’est pas recalculé.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux.
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux	Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai.
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai	Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée.
Post-scrutation	N/A

Texte structuré

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Reportez-vous à Pré-scrutation sur le tableau Diagramme à relais.
Exécution normale	Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais.
Post-scrutation	Reportez-vous à Post-scrutation sur le tableau Diagramme à relais.

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR).

Codes d’erreur étendus

Utiliser les Codes d’erreur étendus (.EXERR) pour de plus amples instructions sur une erreur. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR).

Si ERR est	Alors EXERR est	Alors
		Cause	Corrective Action
13	Varie	Un opérande se situe en dehors de sa plage.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 4, then check the Decel Rate.
			EXERR	Opérande de MAS
			0	Axe
			1	Contrôle de mouvement
			2	Type d’arrêt
			3	Changement de la décélération
			4	Taux de décélération

Changements MAS des bits d’état d’axe unique

Bits d’état du mouvement

Si le Type d’arrêt est	Alors
PAS Tout	L’instruction met à zéro le bit État de mouvement pour le processus de mouvement que vous avez arrêté.
Toutes	L’instruction met à zéro tous les bits État de mouvement.
	Nom du bit	État	Meaning
	MoveStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Moving.
	JogStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Jogging.
	GearingStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Gearing.
	HomingStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Homing.
	StoppingStatus	VRAI	Axis is Stopping.
	PositionCamStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Position Camming.
	TimeCamStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not Time Camming.
	PositionCamPendingStatus	FAUX (FALSE)	Axis does not have a Position Cam Pending.
	TimeCamPendingStatus	FAUX (FALSE)	Axis does not have a Time Cam Pending.
	GearingLockStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not in a Gear Locked condition.
	PositionCamLockStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not in a Cam Locked condition.
	DirectVelocityControlStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not under Direct Velocity Control.
	DirectTorqueControlStatus	FAUX (FALSE)	Axis is not under Direct Torque Control.

Instructions de mouvement de mouvement

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