Came de position d’axe de mouvement (MAPC)

L’instruction Came de position d’axe de mouvement (MAPC) assure l’insertion d’entraînement de came électronique entre deux axes, en fonction du Profil de came.

Lors de cette exécution, l’axe Esclave est synchronisé avec l’axe Maître désigné en utilisant un profil de came de position établi par l’Éditeur de profil de came de l’application

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ou par une instruction Profil de came de calcul de mouvement (Motion Calculate Cam Profile, MCCP).

Cette instruction offre également un moyen simple d’annuler une came de position en cours d’exécution à n’importe quel moment lors de l’exécution de la came et de la remplacer par un profil différent. Le remplacement est effectué immédiatement ou est planifié à une position Maître spécifique le long de la came en cours d’exécution.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAPC (SlaveAxis, MasterAxis, MotionControl, Direction, CamProfile, SlaveScaling, MasterScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, CamType, MasterReference, MasterDirection);

Opérandes

Un diagramme à relais et texte structuré

Texte structuré

MAPC (SlaveAxis, MasterAxis, MotionControl,Direction, CamProfile, SlaveScaling, MasterScaling, ExecutionMode,

ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, CamType, MasterReference, MasterDirection);

Les opérandes sont les mêmes que ceux de l’instruction MAPC de la logique à relais. Pour les opérandes de tableau, vous n’avez pas besoin d’inclure l’index du tableau. Si vous n’incluez pas le tableau d’index, l’instruction commence avec le premier élément du tableau ([0]).

Pour les opérandes qui nécessitent de votre part une sélection dans les options disponibles, entrez votre sélection sous la forme suivante :

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L’instruction MAPC exécute un profil de came de position défini par une instruction Profil de came de calcul de mouvement (MCCP) précédente ou, en variante, par l’Éditeur de profil de came de l’application

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. En fait, les cames de position offrent les capacités requises pour mettre en œuvre des rapports d’engrenages électroniques non linéaires entre deux axes. Aucune limite maximale de vitesse, accélération ou décélération n’est utilisée. Le mouvement de l’axe maître et du profil de came désigné dérivé du tableau de came associé détermine la vitesse, l’accélération et la décélération de l’axe esclave.

Le paramètre d’entrée Sens détermine le sens du mouvement de l’axe esclave par rapport à l’axe maître. Le sens de came, qui s’applique à l’esclave, peut être défini, de manière explicite, comme étant Identique ou Opposé ou peut être défini par rapport au sens actuel d’entraînement de came comme étant Inverse ou Inchangé.

Pour synchroniser avec précision la position de l’axe esclave par rapport à l’axe maître, il est possible de spécifier, pour l’axe maître, une planification d’exécution et un paramètre associé de position de verrouillage maître. Lorsque l’axe maître dépasse la position de verrouillage maître dans le sens spécifié par le paramètre Planification d’exécution, l’axe esclave se verrouille sur la position de l’axe maître conformément au profil de came spécifié, en commençant à la position de verrouillage de came.

Le profil de came peut également être configuré en vue d’une exécution immédiate ou en attente d’achèvement d’un profil de came de position en cours d’exécution via le paramètre Planification d’exécution.

Le profil de came peut être exécuté une fois, en continu ou de façon permanente en spécifiant le mode d’exécution attendu.

La sélection du paramètre Référence maître permet de déduire l’entrée d’entraînement de came du maître à partir de la position réelle ou commandée de l’axe maître. Une fonctionnalité de débrayage est disponible pour prendre en charge les applications qui nécessitent un mouvement unidirectionnel. Cela permet d’empêcher l’esclave de reculer lorsque l’axe maître inverse le sens. Le paramètre Sens maître contrôle cette fonctionnalité.

La fonctionnalité de mise à l’échelle Maître et Esclave peut être utilisée pour mettre à l’échelle le mouvement esclave sur un profil de came standard sans avoir à créer de tableau de came et calculer un nouveau profil de came.

La sélection du type de came permet à l’utilisateur d’annuler une came en cours d’exécution, de la remplacer immédiatement par une autre came ou de planifier son exécution à une position ultérieure de l’axe maître.

Sens d’entraînement de came

Les cames peuvent être configurées pour ajouter ou soustraire leur contribution incrémentielle à la position de commande de l’axe esclave. Le contrôle de ce comportement s’effectue via le paramètre Sens.

Utilisation des cames dans le même sens

Lorsque l’option Identique est sélectionnée ou choisie en tant que sens de l’instruction MAPC, les valeurs de position d’axe esclave calculées à partir du profil de came viennent s’ajouter à la position de commande de l’axe esclave. Il s’agit de l’opération la plus fréquente, car les valeurs de position de profil sont utilisées comme indiqué sur le tableau de came d’origine. Les valeurs de profils consécutifs, par ordre croissant, entraînement un mouvement d’axe dans le sens positif, et vice-versa.

Utilisation des cames dans le sens opposé

Lorsque l’option Opposé est sélectionnée ou choisie en tant que sens, les valeurs de position d’axe esclave calculées à partir du profil de came viennent se soustraire à la position de commande de l’axe esclave. De ce fait, le mouvement d’axe se fait dans le sens opposé à celui qui est impliqué dans le tableau de came d’origine. Les valeurs de profils consécutifs, par ordre croissant, entraînement un mouvement d’axe dans le sens négatif, et vice-versa.

Préservation du Sens actuel des cames

Lorsque vous saisissez ou sélectionnez Inchangé comme Sens, d’autres paramètres de came de position peuvent être changés tout en conservant le sens actuel ou précédent des cames (Identique ou Opposé). Cela est utile lorsque le sens actuel est inconnu ou n’a pas d’importance. Lors de la première exécution d’une came après avoir sélectionné l’option Inchangé, le contrôle passe par défaut sur le sens Identique.

Inversion du Sens actuel des cames

Lorsque vous saisissez ou sélectionnez Inverse comme sens, le sens actuel ou précédent de la came de position passe d’Identique à Opposée, ou d’Opposée à Identique. Lors de la première exécution d’une came après avoir sélectionné l’option Inverse, le contrôle passe par défaut sur le sens Opposé.

Spécification du Profil de came

Pour exécuter une instruction MAPC, il faut spécifier une balise de tableau de données de profil de came calculé. L’utilisateur peut générer des balises de tableau Profil de came via l’Éditeur de balises de l’application

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, via l’instruction MAPC à l’aide de l’Éditeur intégré de profil de came, ou en exécutant une instruction Profil de came de calcul de mouvement (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) sur un tableau de came existant.

Les données dans le tableau Profil de came peuvent être modifiées lors de la compilation en faisant appel à l’éditeur de profil de came ou lors de l’exécution en faisant appel à l’instruction Profil de came de calcul de mouvement (MCCP). En cas de changements durant l’exécution, il faut créer un tableau de Came pour utiliser cette instruction MCCP. Pour de plus amples détails sur la conversion des tableaux de Cames, consulter les spécifications de l’instruction MCCP.

MAPC prend en charge deux types de tableau Profil de came : CAM_PROFILE et CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE est calculé à partir d’un tableau CAM. CAM_PROFILE_EXTENDED est calculé à partir d’un tableau CAM_EXTENDED, ce qui le rend plus précis.

Pour le tableau CAM_PROFILE, tous les éléments à l’exception des éléments État et Type de la structure des éléments de ce tableau de profil de came sont masqués dans l’Éditeur de balises de l’application

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. Ces éléments n’ont aucune valeur pour l’utilisateur. Le membre d’État s’utilise pour indiquer que l’élément correspondant du tableau Profil de came a été calculé. Si une instruction d’entraînement de came est exécutée avec des éléments non calculés dans un profil de came, une erreur se produit. Le paramètre de type détermine le type d’interpolation qui s’applique entre cet élément de tableau de came et l’élément de came suivant (par exemple, linéaire ou cubique).

Pour le tableau CAM_PROFILE_EXTENDED, l’état, les valeurs maître et esclave, le type et les coefficients C0, C1, C2, C3 sont visibles dans l’Éditeur de balises

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. Utilisez le paramètre d’état pour indiquer que l’élément de tableau CAM_PROFILE a été calculé. Si une instruction d’entraînement de came commence à s’exécuter avec des éléments non calculés dans un CAM_PROFILE, une erreur se produit. Le maître et l’esclave définissent les valeurs x et y de l’élément de came. Le paramètre de type détermine le type d’interpolation qui s’applique entre cet élément de tableau de came et l’élément de came suivant (par exemple, linéaire ou cubique). C0, C1, C2 et C3 sont des coefficients qui définissent la forme entre deux éléments de came. Ils sont calculés par l’instruction Profil de came de calcul de mouvement (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) ou l’Éditeur de profil de came, et ne doivent pas être modifiés. Tenter de modifier les coefficients C0, C1, C2 et C3 peut entraîner un mouvement involontaire.

Vérifications de tableau de profil de came

Le membre État du premier élément du tableau Profil de came est spécial et est utilisé pour vérifier l’intégrité des données. Pour cette raison, l’instruction MAPC doit toujours spécifier le profil de came avec l’index de départ défini sur 0.

Ce premier membre État de l’élément du profil de came peut avoir les valeurs suivantes.

Avant de lancer une came sur un axe spécifié, les instructions MAPC s’assurent que le tableau Profil de came a été calculé en vérifiant la valeur du membre État du premier élément de profil de came. Si l’état est 0 ou 1, le profil de came n’a pas encore été calculé et l’indicateur d’erreur est défini pour l’instruction MAPC. Si le tableau Profil de came a été complètement calculé (État > 1), l’instruction incrémente le membre État pour indiquer qu’il est en cours d’utilisation par cet axe.

Lorsque la came a terminé ou s’arrête, le membre État du premier élément du tableau Profil de came est décrémenté pour suivre le nombre de cames qui utilisent le profil de came associé.

Interpolation cubique et linéaire

Les cames de position font l’objet d’une interpolation complète. Cela signifie que si la position actuelle de l’axe maître ne correspond pas exactement à un point du tableau de came associé au profil de came, la position de l’axe esclave est déterminée par interpolation linéaire ou cubique entre les points adjacents. De cette manière, le mouvement de l’esclave est le plus régulier possible.

Chaque point du tableau de Came qui a été utilisé pour produire le Profil de came peut être configuré pour une interpolation linéaire ou cubique.

L’entraînement de came électronique reste actif durant toute exécution ultérieure d’une marche par à-coups ou processus de mouvement pour l’axe esclave. Cela permet de superposer les mouvements d’entraînement de came aux profils de mouvement ou de marche par à-coups pour créer un mouvement et une synchronisation complexes.

Mise à l’échelle des cames de position

Un profil de came de position peut être mis à l’échelle dans la dimension maître et également dans la dimension esclave lors de son exécution. Cette fonctionnalité de mise à l’échelle est utile car elle permet d’utiliser le profil de came mémorisé pour déterminer la forme générale du profil de mouvement. Les paramètres de mise à l’échelle s’utilisent alors pour définir la course maître ou esclave totale d’exécution du profil, comme le montre l’illustration ci-dessous. De cette manière, un profil de came standard peut être utilisé pour produire toute une gamme de profils de cames spécifiques.

Lorsqu’un tableau de profil de came est spécifié par une instruction MAPC, les valeurs maîtres et esclaves définies par le tableau de profil de came prennent, respectivement, les unités de position des axes maîtres et des axes esclaves. En revanche, les paramètres Mise à l’échelle des maîtres et esclaves sont des valeurs sans unité utilisées comme multiplicateurs du profil de came.

Par défaut, les paramètres de mise à l’échelle du maître et de mise à l’échelle de l’esclave sont définis sur 1. Pour mettre à l’échelle un profil de came de position, il faut saisir une valeur de mise à l’échelle du maître ou de l’esclave différente de 1.

Augmenter la valeur de mise à l’échelle maître d’un profil de came fait diminuer les vitesses et accélérations du profil, alors qu’augmenter la valeur de mise à l’échelle esclave entraîne leur augmentation. Pour maintenir des vitesses et accélérations du profil mis à l’échelle approximativement identiques à celles du profil sans mise à l’échelle, les valeurs de mise à l’échelle du maître et de mise à l’échelle de l’esclave devraient être identiques. Par exemple, si la valeur de mise à l’échelle de l’esclave d’un profil est égale à 2, la valeur de mise à l’échelle du maître devrait également être égale à 2 pour maintenir des vitesses et accélérations à peu près identiques durant l’exécution de la came de position mise à l’échelle.

Mode d’exécution

Une fois

Les modes d’exécution Une fois, Continu ou Permanent peuvent être sélectionnés pour déterminer le comportement du mouvement de came lorsque la position maître dépasse les points de départ et de fin du profil définis par le tableau de came d’origine.

Lorsque l’option Une fois est sélectionnée (par défaut), le profil de came spécifié, une fois lancé, est exécuté jusqu’à ce que la limite de came soit franchie. Lorsque l’axe maître sort de la plage définie pour le profil, le mouvement de la came sur l’axe esclave s’arrête et le bit Processus terminé (.PC) de l’instruction MAPC est défini. Le mouvement esclave ne reprend pas lorsque le maître revient dans la plage de profil spécifiée par les points de départ et de fin.

Continu

Lorsque le mode Continu est sélectionné, le profil de came spécifié, une fois lancé, est exécuté pendant une durée indéterminée. En fonctionnement continu, les positions maître et esclave du profil sont rebouclées lorsque la position de l’axe maître sort de la plage du profil, ce qui entraîne une répétition du profil de came. Cette fonctionnalité est utile dans les applications rotatives qui exigent une exécution en continu de la came de position en mode rotatif ou dans le cadre d’un va-et-vient. Néanmoins, pour obtenir un mouvement continu et régulier via cette technique, il convient de concevoir soigneusement les points de came du tableau de came afin d’éviter toute discontinuité de position, de vitesse ou d’accélération entre les points de départ et de fin du profil de came calculé.

Permanent

Lorsque le mode Permanent est sélectionné, le mouvement de came de l’esclave se déplace si l’axe maître se situe dans la plage du profil de came. Lorsque l’axe maître dépasse la plage définie, le mouvement de came de l’axe esclave s’arrête. Lorsque l’axe maître s’inverse et revient dans la plage du profil de came, l’axe esclave reprend son mouvement de came conformément au profil de came.

Planification d’exécution

Le paramètre Planification d’exécution contrôle l’exécution de l’instruction MAPC.

Immédiat

Par défaut, la planification d’exécution de l’instruction MAPC est définie sur Immédiat. En mode d’exécution Immédiat, l’axe esclave est immédiatement verrouillé sur l’axe maître et l’entraînement de came de position démarre.

Came active

Dans le cas d’une came active de type Immédiat, l’entraînement de came de position est exécutée sans délai. Dans ce cas, le paramètre Position de verrouillage maître n’a aucune importance.

Cette figure illustre l’exécution de la came active de type Immédiat, avec le processus d’entraînement de came lancé sur l’axe esclave. Notez que l’état de la came de position et l’état de verrouillage de la came de position du mot État du mouvement de l’axe esclave sont définis sur Vrai. L’axe esclave se verrouille immédiatement sur l’axe maître et suit le profil de came.

Came Remplacer et redémarrer

Dans le cas d’une came Remplacer et redémarrer de type Immédiat, la came de remplacement remplace immédiatement la came active à la position de verrouillage de came programmée.

Cette figure illustre l’exécution de la came Remplacer et redémarrer en mode Immédiat. La came active initie le processus d’entraînement de came, et la came de remplacement est lancée avec une planification d’exécution de type Immédiat. Le remplacement se produit à la position de verrouillage de came programmée de zéro, la position de verrouillage maître est ignorée.

Les bits État de la came de position et État de verrouillage de la came de position des bits État du mouvement de l’axe esclave sont définis.

Came Remplacer et continuer

Dans le cas d’une came Remplacer et continuer de type Immédiat, la came de remplacement remplace la came active immédiatement au point où le remplacement a été déclenché. La position de verrouillage de came et la position de verrouillage maître sont ignorées.

Cette figure illustre l’exécution de la came Remplacer et continuer de type Immédiat. La came active initie le processus d’entraînement de came, et la came de remplacement est lancée avec une planification d’exécution de type Immédiat.

Les bits État de la came de position et État de verrouillage de la came de position des bits État du mouvement de l’axe esclave sont définis.

Avant uniquement, Inverse uniquement ou Bidirectionnel

Lorsque le paramètre Planification d’exécution de l’instruction est défini sur Avance uniquement, Inverse uniquement ou Bidirectionnel, l’axe esclave ne se verrouille pas sur l’axe maître avant que ce dernier respecte la condition spécifiée.

Avant uniquement :

La came de remplacement remplace la came active lorsque la came atteint le point de remplacement alors que le maître se déplace dans la direction avant.

Inverse uniquement :

Identique à Avance uniquement, si ce n’est que le maître se déplace dans le sens inverse.

Bidirectionnel :

Identique à Avance uniquement, si ce n’est que le maître se déplace dans un sens ou l’autre.

Came Remplacer et continuer avec came active déverrouillée :

Le diagramme illustre le lancement d’une came active avec le sens maître Avant uniquement, le mode d’exécution Immédiat et l’exécution ultérieure de la came de remplacement. Les changements d’état sont indiqués par les lignes verticales en pointillés sur le diagramme.

Came en attente

En variante, l’exécution de l’instruction MAPC peut être différée, en attendant que l’exécution en cours d’une came de position se termine. La planification d’exécution peut ainsi être définie sur En attente pour intégrer deux profils de came de position sans arrêter le mouvement.

La fonctionnalité d’exécution En attente est utile pour certaines applications comme le conditionnement rapide, durant lesquelles il faut verrouiller un axe esclave sur un axe maître en mouvement et accélérer via un profil spécifique jusqu’à la bonne vitesse. Lorsque ce profil d’accélération est terminé, il doit s’intégrer au profil opérationnel, qui est généralement exécuté en continu. Pour arrêter l’axe esclave, le profil opérationnel est intégré en douceur à un profil de décélération, ce qui entraîne l’arrêt de l’axe à un point connu, comme illustré sur cette figure.

Néanmoins, pour garantir un mouvement en douceur pendant la transition, il faut concevoir les profils de manière à éviter toute discontinuité de position, de vitesse ou d’accélération entre la fin du profil actuel et le début du nouveau profil. Cette tâche est réalisée dans l’Éditeur de profil de came de l’application Studio 5000 Logix Designer.

Si une planification d’exécution est définie sur En attente sans profil de came active correspondant en cours, l’instruction MAPC est exécutée, mais aucun mouvement d’entraînement de came ne se produit avant qu’une autre instruction MAPC soit lancée avec une planification d’exécution autre que En attente. Cela permet de précharger les profils de came en attente avant d’exécuter la came initiale. Cette méthode permet d’éviter que des cames immédiates se terminent avant que la came en attente puisse être chargée de manière fiable.

Effet d’une came de remplacement sur une came en attente

Cette figure illustre comment les indicateurs d’état d’une came en attente sont affectés lorsqu’une came de remplacement est exécutée avant le début de la came en attente. Les lignes verticales en pointillés indiquent les transitions d’état. Lorsque la came de remplacement est exécutée, le bit .IP de la came en attente est défini et le profil de came de remplacement et de redémarrage est exécuté.

(1) La came active démarre.

(2) La came en attente est activée et attend la fin de la came active. Les bits .IP et .DN de la came en attente sont définis.

(3) La came de remplacement est exécutée avant la fin du profil de la came active. Le bit .IP de la came en attente est réinitialisé.

(4) Came terminée, le bit .PC de la came de remplacement est défini.

Position de verrouillage maître

La position de verrouillage maître programmée de la came de remplacement correspond à la position de remplacement (point).

Dans une configuration à axe rotatif, la position de verrouillage maître est indépendante du nombre de tours. L’utilisateur doit confirmer que la position de verrouillage maître se situe dans la plage du profil de la came active.

Référence maître

Le paramètre Référence de maître détermine la source de la position maître à lier au générateur de came. Cette source peut être une position réelle ou une position de commande de l’axe maître. La position de commande donne un mouvement plus régulier mais, dans certains cas, par exemple, lorsqu’un axe physique n’est pas placé sous le contrôle d’un module de mouvement

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, la position réelle constitue la seule option pratique.

Synchronisation sur la Position réelle

Lors de la saisie ou de la sélection de la Position réelle en tant que source de Référence maître, le mouvement de l’axe esclave est généré à partir de la position réelle de l’axe maître, comme illustré ci-dessous.

La position réelle est la position actuelle de l’axe maître, telle que mesurée par son codeur ou un autre appareil de retour. Il s’agit du seul choix possible lorsque l’axe maître est configuré sur le type Retour uniquement étant donné qu’il faut souvent synchroniser les positions réelles de deux axes.

Synchronisation de l’axe esclave sur la Position de commande

Lors de la saisie ou de la sélection de la Position de commande en tant que source de Référence maître, le mouvement de l’axe esclave est généré à partir de la position de commande de l’axe maître, comme illustré ci-dessous.

La position de commande (disponible uniquement lorsque l’axe maître est configuré sur le type Asservissement ou Axe virtuel) correspond à la position actuelle souhaitée ou commandée de l’axe maître.

Étant donné qu’elle n’intègre aucune erreur de suivi ou de perturbation de position externe, la précision de commande constitue une référence plus précise et plus stable pour l’exploitation des cames. Lors de l’exploitation des cames sur la position de commande de l’axe maître, une commande de mouvement doit être appliquée à celui-ci pour que l’axe esclave se déplace.

Sens maître

Normalement, le paramètre Sens maître est défini sur Bidirectionnel (par défaut). Néanmoins, lorsque l’option Avance uniquement est sélectionnée pour le Sens maître, l’axe esclave suit l’axe maître dans le sens avant de l’axe maître. Lorsque l’option Inverse uniquement est sélectionnée, l’axe esclave suit l’axe maître dans le sens inverse à celui de l’axe maître. Lorsque l’axe maître change de sens, l’axe esclave ne change pas de sens, mais reste où il se trouvait lors de l’inversion du sens de l’axe maître. Cette fonctionnalité unidirectionnelle des cames de position s’utilise pour offrir un débrayage électronique qui permet d’empêcher tout mouvement en marche arrière du générateur de mouvements de cames, selon le Profil de came, lorsque l’axe maître inverse son sens de marche.

Lorsque l’axe maître s’inverse, et reprend son mouvement dans le sens souhaité, l’axe esclave reprend son mouvement lorsque le maître atteint la position d’inversion initiale. De cette manière, l’axe esclave maintient sa synchronisation avec le maître et le mouvement dans le mauvais sens est bloqué. Ce paramétrage est tout particulièrement utile lorsqu’un mouvement dans un certain sens peut endommager physiquement la machine ou le produit.

Mouvement pendant l’exploitation de cames

L’instruction Mouvement d’axe de mouvement peut s’effectuer pendant l’exploitation des cames afin de bénéficier d’une phase sophistiquée et d’un contrôle du décalage pendant le mouvement de l’axe esclave.

Mouvements incrémentiels

Une instruction Mouvement d’axe de mouvement (Incremental Motion Axis Move, MAM) incrémentielle peut être utilisée sur l’axe esclave (ou sur l’axe maître en cas de configuration pour un asservissement) pendant le fonctionnement de la came de position. Elle s’avère utile pour réaliser un contrôle d’avance ou de retard de phase. La distance de mouvement incrémentiel peut être utilisée pour éliminer toute erreur de phase entre le maître et l’esclave ou pour créer une relation de phase exacte.

Mouvements de décalage maître

Une instruction MAM peut également s’utiliser pendant le fonctionnement de la came de position afin de décaler la position de référence maître de la came à la volée. Contrairement à un mouvement incrémentiel sur l’axe esclave, un positionnement à décalage maître sur l’axe esclave décale le profil de came par rapport à l’axe maître, comme le montre la figure ci-dessous.

Lorsque l’instruction MAPC (sauf en attente) est lancée, le Mouvement de décalage maître actif correspondant est désactivé et le Décalage maître correspondant, Capturer le Décalage et Démarrer le Décalage maître sont réinitialisés et remis à zéro. Pour déplacer la position de référence maître, il faut lancer l’instruction MAM après avoir lancé l’instruction MAPC.

Pour de plus amples informations sur les Mouvements de décalage maître, reportez-vous à l’instruction Mouvement d’axe de mouvement (MAM).

Position de verrouillage de came

Le paramètre Position de verrouillage de came détermine l’emplacement de départ dans le profil de came dans lequel l’esclave se verrouille sur le maître. En général, la position de verrouillage de came est définie sur le début du profil de came. Étant donné que le point de départ de la plupart des tableaux de cames est zéro, la position de verrouillage de came est en général définie sur zéro. Dans d’autres cas, la position de verrouillage de came peut être définie sur n’importe quelle position dans la plage Maître du profil de came.

La figure illustre un profil de came avec deux positions de verrouillage de came différentes. La ligne rouge indique l’exécution du profil de came avec une position de verrouillage de came égale à zéro et la ligne bleue indique la même exécution du profil de came avec une position de verrouillage de came de dix. Prenez note de la manière dont le profil se déplace du point 1 au point 1’, du point 2 au point 2’ et ainsi de suite.

Sur la figure, l’axe esclave est à la position de 30 unités lorsque le maître est à une position de dix unités avec une position de verrouillage de came de zéro, comme illustré en rouge et indiqué par 1. Lorsque la position de verrouillage de came passe de zéro à dix unités, le profil d’axe esclave est décalé de 30 unités à chaque ligne de la position de l’axe esclave. La manière dont la valeur Esclave de chaque ligne est calculée est indiquée ci-dessous.

Type de came

Le paramètre Type de came indique que la came programmée est une nouvelle came ou une came de remplacement. Cette sélection permet à l’utilisateur de choisir Nouvelle came, Remplacer et redémarrer, et Remplacer et continuer.

Nouvelle came

L’énumération Nouvelle came doit être utilisée lorsque l’utilisateur souhaite que la came programmée soit une nouvelle came. Il s’agit de la valeur par défaut pour le paramètre Type de came qui permet une compatibilité descendante pour l’application

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.

La nouvelle came commence son profil de came au début ou au démarrage de la came en attente, une fois la came active terminée. Cette figure illustre l’exécution d’une nouvelle came.

Remplacer et redémarrer

Utilisez l’énumération Remplacer et redémarrer pour remplacer la came en cours d’exécution. La came de remplacement dotée du type de came Remplacer et redémarrer démarre le profil de came à la position de verrouillage de came programmée. Le remplacement a lieu sans tenir compte des perturbations de la vitesse, de l’accélération et du jerk.

L’utilisateur est chargé de minimiser toutes les perturbations de vitesse, d’accélération et de jerk grâce à la conception correcte de la came. Cette figure illustre l’exécution de l’énumération Remplacer et redémarrer.

Remplacer et continuer

Utilisez l’énumération Remplacer et continuer pour remplacer la came active à tout moment lorsqu’elle est en cours d’exécution. Au point de remplacement, la came de remplacement commence à interpoler l’axe esclave. Cette figure illustre l’exécution de l’énumération Remplacer et continuer.

La ligne pointillée verte indique les positions de l’axe esclave si la came de remplacement est déclenchée en même temps que la came active.

La ligne pointillée bleue indique les positions de l’axe esclave si la came active continue son exécution au-delà du point de remplacement.

Le changement soudain dans la position esclave au point de remplacement est dû au profil de la came de remplacement qui définit maintenant les nouvelles positions de l’axe esclave.

Arrêter une Came

Comme d’autres générateurs de mouvements (marche par à-coups, positionnement, engrenages), les cames actives doivent être arrêtées par les diverses instructions d’arrêt comme, par exemple, l’instruction Arrêt d’axe de mouvement (MAS) ou Arrêt de groupe de mouvement (MGS). Le mouvement de la came doit également s’arrêter lorsque le processeur

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change de modes OS. L’instruction MAS doit être en mesure d’arrêter le processus d’exploitation des cames. Ce comportent devrait être identique à la fonctionnalité MAS qui arrête, de manière spécifique, un processus à engrenages.

Fusion à partir d’une Came

Comme pour les autres générateurs de mouvements (marche par à-coups, mouvement, engrenages), les cames actives doivent également être conformes avec la fonctionnalité de fusion du mouvement. Les mouvements et marches par à-coups doivent être en mesure de fusionner avec l’exploitation des cames actives. Ce comportent devrait être identique à la fonctionnalité de fusion qui s’applique à un processus à engrenages.

Récupération après un défaut

Il faut parfois réagir en présence d’une condition de défaut d’axe sans perdre la synchronisation entre un axe maître et un axe esclave qui sont verrouillés dans un rapport à cames. Avec une came active, il existe plusieurs moyens de traiter les défauts d’axes.

Créer un axe virtuel et le relier par des cames et, le cas échéant, relier par engrenages cet axe maître virtuel à l’axe maître réel de la machine. Définir les diverses actions de défauts pour tous les axes sur État seulement. Lorsqu’un défaut d’axe se produit (par exemple, un défaut de variateur), un programme d’application chargé de surveiller l’état de défaut des axes détecte le défaut et effectue un arrêt contrôlé de tous les axes actifs en arrêtant l’axe maître virtuel. Au niveau des profils, tout reste parfaitement synchronisé. Utiliser l’erreur de suivi sur l’axe défectueux pour déterminer l’erreur de position. Réinitialiser le défaut sur l’axe défectueux, ramener ce dernier en position à une vitesse contrôlée, en faisant appel à l’instruction MAM et à l’erreur calculée suivante. Enfin, commencer le mouvement de l’axe maître virtuel.

Même configuration que précédemment mais, dans ce cas, lorsque l’axe esclave présente un défaut, l’action défaut d’axe désactive le variateur. Cela met fin au processus de came active sur l’axe esclave. À ce stade, le programme d’application arrête tous les autres axes via l’axe maître virtuel. Ensuite, repositionner l’axe défectueux en déterminant l’emplacement de l’axe maître puis en calculant l’emplacement où aurait dû se trouver l’axe esclave s’il n’y avait pas eu de défaut. Pour terminer, effectuer une instruction MAPC à verrouillage immédiat pour obtenir une resynchronisation avec la Position de verrouillage de came définie sur la valeur calculée.

Il s’agit d’une instruction de transition :

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Indexer via des tableaux pour consulter les défauts d’indexation par tableau.

Conditions d’exécution

Dans Texte structuré, EnableIn est toujours Vrai lors d’une scrutation normale. Par conséquent, si l'instruction se trouve dans le chemin d'accès de commande activé par la logique, elle s'exécute.

Toutes les conditions se trouvant sous la ligne continue en gras peuvent avoir lieu uniquement pendant le mode Scrutation normale.

Diagramme à relais

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus livrent des informations supplémentaires spécifiques aux instructions pour les codes d’erreur communes à plusieurs instructions.

Les codes d’erreur étendus pour le code d’erreur Axe pas configuré (11) sont les suivants :

Les codes d’erreur étendus pour le code d’erreur Paramètre hors limites (13) donnent un numéro qui renvoie au numéro de l’opérande répertorié dans la face avant, de haut en bas, le premier opérande étant compté comme zéro. Ainsi, pour l’instruction MAPC, le code d’erreur étendu 5 renvoie à la valeur de l’opérande Mise à l’échelle de l’esclave. Vous devez ensuite vérifier si votre valeur correspond à la plage de valeurs acceptées pour l’instruction.

En ce qui concerne le Code d’erreur 54 : la valeur Décélération maximale est égale à zéro, cliquez sur le bouton des points de suspension en regard de l’axe incriminé pour accéder à l’écran Propriétés de l’axe. Consulter l’onglet Dynamique (Dynamics) pour modifier, suivant besoin, la décélération maximale. Si l’erreur étendue a le numéro -1, cela signifie que le système de coordonnées a une valeur Décélération maximale de 0. Consulter l’onglet Dynamique des propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties Dynamics) pour corriger la décélération maximale.

Champ .SEGMENT

Le champ .SEGMENT pour les codes d’erreur ILLEGAL_CAM_TYPE (28), ILLEGAL_CAM_ORDER (29) ou INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT (179) indique l’élément du tableau Profil de came qui contient, respectivement, un type de profil de came non valide (non linéaire ou cubique), une position maître non ascendante ou une valeur incorrecte (par exemple, un débordement ou une valeur qui n’est pas un nombre). Ainsi, un code d’erreur INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT avec une valeur de champ .SEGMENT de 3 signifie que le quatrième élément (ou [3]) du tableau Profil de came contient le nombre incorrect. Utilisez l’instruction Profil de came de calcul du mouvement (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) ou l’Éditeur de profil de came pour recalculer le profil de came et garantir que les valeurs maîtres et esclaves ne contiennent pas de valeur incorrecte.

Bits d’état

Ce bit d’état indique que le profil de came de position d’axe de mouvement est en cours. Il est défini lorsque la commande Came de position d’axe de mouvement est lancée sur l’axe esclave.

Il est réinitialisé lorsque les conditions suivantes sont remplies :

Le bit État de verrouillage de la came de position indique l’état lorsque l’axe maître commence à piloter l’axe esclave en fonction du profil de came et du sens esclave. Il est défini lorsque l’axe maître satisfait aux conditions suivantes : Mode d’exécution, Planification d’exécution, Sens maître et Position de verrouillage de came.

Il est réinitialisé lorsque les conditions suivantes sont remplies :

La figure illustre la came Remplacer et redémarrer avec une came active déverrouillée. Dans la figure, une came active est déclenchée avec le mode d’exécution Permanent et la came de remplacement est exécutée ultérieurement avec la condition Came active déverrouillée. Les lignes verticales pointillées indiquent les changements d’état.

(1) Démarrage de la came active

L’axe esclave commence à suivre l’axe maître dans le sens avant. Les bits État de la came de position et État de verrouillage de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave sont définis.

(2) Came active en cours de déverrouillage

En raison du passage de l’axe maître à la limite du profil de came active dans le sens avant, la came active est déverrouillée et l’état de verrouillage de la came de position du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est réinitialisé. L’état de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave est Inchangé et reste Vrai.

(3) Démarrage de la came de remplacement

La came de remplacement est déclenchée lorsque la came active est toujours déverrouillée et avec les configurations suivantes :

L’état de verrouillage de la came de position du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est défini et l’état de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave est Inchangé et reste Vrai.

L’axe esclave commence à se déplacer selon le profil de la came de remplacement jusqu’à ce que l’axe maître franchisse la limite de came. L’état de verrouillage de la came de position du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est réinitialisé et l’état de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave est Inchangé et reste Vrai.

État de la came de position en attente

Ce bit d’état indique que le profil de came de position d’axe de mouvement attend la fin de l’exécution d’un profil de came.

Il est défini lorsque les conditions suivantes sont remplies :

Il est réinitialisé lorsque les conditions suivantes sont remplies :

La figure illustre l’exécution de la came Remplacer et redémarrer avec une came active verrouillée. Dans la figure, une came active est déclenchée avec le mode d’exécution Permanent et la came de remplacement est exécutée ultérieurement avec la condition Came active verrouillée. Les changements d’état sont indiqués par les lignes verticales pointillées.

(1) Démarrage de la came active

L’axe esclave commence à suivre l’axe maître dans le sens avant. Les bits État de la came de position et État de verrouillage de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave sont définis. Le bit État de la came de position en attente du bit État du mouvement de l’axe esclave est réinitialisé.

(2) Démarrage de la came de remplacement

La came de remplacement est déclenchée lorsque la came active est toujours verrouillée et avec les configurations suivantes :

L’état de la came de position en attente du mot État du mouvement de l’axe esclave est défini. L’état de la came de position et l’état de verrouillage de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave sont Inchangé et restent Vrai.

(3) Came active en cours de déverrouillage

En raison du passage de l’axe maître à la limite du profil de came active dans le sens avant, la came active est déverrouillée et l’état de verrouillage de la came de position du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est réinitialisé. L’état de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave est Inchangé et reste Vrai.

(4) Remplacement à la position de verrouillage maître

Lorsque l’axe maître commence à se déplacer dans le sens avant et atteint la position de verrouillage maître de 30 unités, l’état de verrouillage de la came de position du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est défini et l’état de la came de position en attente du bit de mot État du mouvement de l’axe esclave est réinitialisé. L’état de la came de position du bit État du mouvement de l’axe esclave est Inchangé et reste Vrai.

L’axe esclave commence à se déplacer selon le profil de la came de remplacement jusqu’à ce que l’axe maître franchisse la limite de came. Le bit État de verrouillage de la came de position du mot d’état de mouvement de l’axe esclave est réinitialisé.

Exemple

Logique à relais

Texte structuré

MAPC (Axis0, Axis1, MAPC_1, 1, Cam_prof1[0], 1.0, 1.0, Once, Immediate, Mlckpos, Clckpos, NewCam, Actual, ForwardOnly);