Aide en ligne de Studio 5000 Logix Designer

Déplacement du Motion Axis (MAM)

Ces informations s’appliquent aux automates

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 et ControlLogix 5590.

Utiliser l’instruction Mouvement d’axe de mouvement (MAM) pour amener un axe à un emplacement spécifié.

Il s'agit d'une instruction de transition. Procédez comme suit lors de l'utilisation :

Dans la logique à relais, insérez une instruction pour faire basculer la condition d’entrée d’échelon de fausse à vraie chaque fois que cette instruction doit être exécutée.

Dans une routine de texte structuré, insérez une condition pour que l'instruction provoque son exécution uniquement lors d'une transition.

Support d’architecture et de sécurité
Architecture	Standard	Sécurité
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570	Oui	Non
Automates CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590	Oui	Non

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAM(Axis, MotionControl, MoveType, Position, Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile, AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed, LockPosition, LockDirection, EventDistance, CalculatedData);

Opérandes

Diagramme à relais

Opérande	Type CONSEIL: AXIS_CONSUMED est uniquement pris en charge par les automates Compact GuardLogix 5580 et CompactLogix 5380.	Type CONSEIL: AXIS_GENERIC est uniquement pris en charge par les automates ControlLogix 5570 et GuardLogix 5570.	Format	Description
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	Balise	Nom de l’axe. Pour un Mouvement de décalage maître absolu ou incrémentiel, il convient de saisir l’axe esclave. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande d’axe pris en charge peut être remplacé par un type de REF_TO équivalent.
Motion Control	MOTION_ INSTRUCTION	MOTION_ INSTRUCTION	Balise	Étiquette de contrôle pour cette instruction
Move type	DINT	DINT	Immédiat ou étiquette	Pour	Use This Move Type	And Enter
				Move an axis to an absolute position	Absolu	0
				Move an axis a specified distance from where it is now	Incrémentiel	1
				Move a Rotary axis to an absolute position in the shortest direction regardless of its current position	Chemin rotatif le plus court	2
				Move a Rotary axis to an absolute position in the positive direction regardless of its current position	Rotatif positif	3
				Move a Rotary axis to an absolute position in the negative direction regardless of its current position	Rotatif négatif	4
				Offset the master value of a position cam to an absolute position	Décalage maître absolu	5
				Offset the master value of a position cam by an incremental distance	Décalage maître incrémentiel	6
				See Choose a Move Type for a Rotary Axis below for more information about rotary moves.
Position	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Position absolue ou distance incrémentielle pour le mouvement
				For This Move Type	Entrer cette valeur de position
				Absolute	Position à déplacer
				Incremental	Distance à déplacer
				Rotary Shortest Path	Position à déplacer. Saisir une valeur positive inférieure à la valeur de Rebouclage de position.
				Rotary Positive
				Rotary Negative
				Absolute Master Offset	Position de décalage absolu
				Incremental Master Offset	Distance incrémentielle de décalage
Speed	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Vitesse de mouvement de l’axe en Unités de vitesse
Speed Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour la Vitesse ? Unités par seconde (0) % du maximum (1) Durée (3) Unités par Unité maître (4) Unités maîtres (7)
Accel Rate	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Vitesse d’accélération de l’axe en Unités d’accélération
Accel Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour Taux d’accélération ? Unités par sec² (0) % du maximum (1) Durée (3) Unités par Unité maître²(4) Unités maîtres (7)
Decel Rate	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Taux de décélération de l’axe en Unités de décélération
Decel Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour Taux de décélération ? Unités par sec² (0) % du maximum (1) Durée (3) Unités par Unité maître²(4) Unités maîtres (7)
Profile	DINT	DINT	Immédiat	Choisir le profil de vitesse à utiliser lors du mouvement : Trapézoïdal (0) Courbe en S (1)
Accel Jerk	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Cette instruction utilise uniquement les opérandes de jerk si le Profil configuré est la courbe en S. Néanmoins, vous devez toujours les remplir. Le Jerk d’accélération est la vitesse du jerk d’accélération pour cet axe. Jerk de décélération est la vitesse du jerk de décélération pour cet axe. Utilisez ces valeurs pour démarrer. Jerk d’accélération = 100 Jerk de décélération = 100 Unités de jerk = 2 (% du temps) Vous pouvez également saisir les taux de jerk en Unités de jerk. Unités par seconde³ (0) % du maximum (1) % du temps (2) Durée (3) Unités par Unité maître³ (4) % de temps piloté par le maître (6) Unités maîtres (7)
Decel Jerk	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette
Jerk Units	DINT	DINT	Immédiat
Merge	DINT	DINT	Immédiat	Souhaitez-vous transformer tous les mouvements de l’axe actuel en un mouvement pur régi par cette instruction, quelles que soient les instructions de mouvement qui sont actuellement en cours de réalisation ? NON— Choix désactivé (0) OUI — Choisir Activé (1)
Merge Speed	DINT	DINT	Immédiat	Si la fusion est activée, quelle vitesse de mouvement souhaitez-vous utiliser ? Vitesse de cette instruction — Choisissez Programmée (0) Vitesse actuelle de l’axe — Choisissez Actuelle (1)
Lock Position	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Position sur l’axe maître à laquelle l’esclave doit démarrer en suivant le maître après le démarrage du mouvement sur l’axe esclave. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.
Lock Direction	SINT, INT ou DINT	SINT, INT ou DINT	Immédiat	Spécifie des conditions dans lesquelles la Position de verrouillage doit être utilisé. Valeurs autorisées = 0-4. Par défaut = Aucune (L’énumération 1-4, à l’heure actuelle, n’est pas autorisée dans les modes Piloté par le temps et Basé sur le temps) Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.
Event Distance	REAL TABLEAU (ARRAY) ou 0	REAL TABLEAU (ARRAY) ou 0	Balise de tableau	Position(s) sur un mouvement mesurée(s) à partir de l’extrémité du mouvement. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.
Calculated Data	REAL TABLEAU (ARRAY) ou 0	REAL ARRAY 0	Balise de tableau	Distance(s) maître(s) (ou temps) nécessaire à partir du début du mouvement jusqu’au point Distance d’événement. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.

Texte structuré

Cet opérande	Possède les options suivantes que vous
Cet opérande	Entrez sous forme de texte	Ou entrez sous forme de Nombre
SpeedUnits	unitspersec %ofmaximum time unitspermasterunit masterunits	0 1 3 4 7
AccelUnits	unitspersec² %ofmaximum time unitspermasterunit² masterunits	0 1 3 4 7
DecelUnits	unitspersec² %ofmaximum time unitspermasterunit² masterunits	0 1 3 4 7
Profil	trapézoïdal scurve	0 1
JerkUnits	unitspersec³ %ofmaximum %oftime time unitspermasterunit³ %oftime-masterdriven masterunits	0 1 2 3 4 6 7
Fusion	disabled activé	0 1
MergeSpeed	programmed current	0 1
Position de verrouillage	Aucune énumération	Immediate, Real, or Tag
Sens de verrouillage	Aucun immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4
Distance d’événements	Aucune énumération	Array or 0
Données calculées	Aucune énumération	Array or 0

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Type de données de MOTION_INSTRUCTION

Pour voir si	Vérifier si ce bit est défini sur	Type de données	Remarques
Une transition de faux à vrai a déclenché l’exécution de l’instruction	EN	BOOL	Le bit EN reste défini jusqu’à ce que le processus soit terminé et que l’échelon devienne faux.
Ce mouvement a été lancé avec succès	DN	BOOL
Une erreur s’est produite	ER	BOOL
L’axe est en train de se déplacer vers la Position finale	IP	BOOL	N’importe laquelle de ces actions arrête ce mouvement et met le bit IP à zéro : L’axe arrive à la Position finale Une autre instruction MAM annule et remplace cette instruction MAM Instruction MAS Fusion à partir d’une autre instruction Commande de fermeture Action sur défaut
L’axe est à la Position finale	PC	BOOL	Le bit PC reste défini jusqu’à ce que l’échelon effectue la transition de faux à vrai. Le bit PC reste mis à zéro si une autre action arrête le mouvement avant que l’axe n’arrive à la Position finale.

Description

L’instruction MAM amène un axe à une position absolue spécifiée ou le déplace sur une distance incrémentielle spécifiée. L’instruction MAM peut également produire d’autres types spéciaux de mouvements.

Mouvement trapézoïdal commençant depuis une position d’immobilisation

Consignes de programmation

AVERTISSEMENT: Risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d’extrémité

Si vous modifiez les paramètres de manière dynamique selon une méthode, c’est-à-dire en modifiant l’instruction dynamique du mouvement [Dynamiques de changement de mouvement (MCD)] ou en démarrant une nouvelle instruction avant que l’instruction précédente ne soit terminée, soyez conscient du risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d’extrémité.

Un profil de vitesse trapézoïdal peut être sujet à un dépassement si la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou se trouve proche du point de décélération.

Un profil de vitesse de courbe en S peut être dépassé si :

la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou trouve proche du point de décélération, ou si

Le jerk d’accélération maximal est diminué et l’axe accélère. Gardez toutefois à l’esprit que le jerk peut être modifié de manière indirecte s’il est spécifié en pourcentage du temps.

Pour de plus amples informations, reportez-vous à Dépannage des mouvements d’axe.

Recommandation	Détails
Dans le diagramme à relais , faites basculer la condition d’échelon chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.	Il s'agit d'une instruction de transition. Dans le diagramme à relais, faites basculer la condition d’entrée d’échelon de fausse à vraie chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.
Dans le texte structuré, mettre une condition sur l'instruction afin qu'elle ne soit exécutée que lors d'une transition	Dans un texte structuré, les instructions sont exécutées chaque fois qu'elles sont scrutées. Mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition. Utiliser l’une de ces méthodes : qualificateur d’une action SFC construction de texte structuré Pour de plus amples informations, reportez-vous à Syntaxe du texte structuré.
En ce qui concerne un Mouvement de décalage maître, saisir l’axe esclave mais utiliser des unités maîtres.	Utiliser un mouvement de Décalage maître absolu ou incrémentiel pour décaler la valeur maître d’une came de position sans modifier en fait la position de l’axe maître. Cela décale le profil de came de position le long de l’axe maître. Pour l’Axe, saisir l’axe esclave. Pour la Position, saisir la position de décalage absolu ou la distance de décalage incrémentiel. Pour la Vitesse, l’Accélération, la Décélération et le Jerk, saisir ces paramètres pour l’axe maître. Cette instruction introduit le décalage pour les valeurs de Vitesse, Accélération, Décélération et Jerk.
Utiliser le % du temps comme méthode la plus simple de programmation et de réglage du jerk	Une façon simple de programmer et de régler le jerk consiste à le saisir comme un % du temps d’accélération ou de décélération. Pour de plus amples informations, reportez-vous à Régler un profil de courbe en S.
Utiliser Fusion pour abandonner le mouvement d’autres instructions	Comment voulez-vous résoudre un mouvement quelconque qui est déjà en cours ?
	Pour	Et vous voulez		Then set
	Ajouter le mouvement à un autre mouvement déjà en cours			Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	Terminer le mouvement d’autres instructions et simplement effectuer une marche par à-coups	Effectuer un mouvement à la vitesse définie dans l’instruction		Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		Effectuer un mouvement à la vitesse à laquelle se déplace déjà l’axe		Fusion = Activée Vitesse de fusion = Actuelle L’instruction ignore la valeur que vous saisissez dans l’opérande Vitesse.
	Ce Mouvement est-il un décalage maître absolu ou incrémentiel ? Si ce mouvement est un Décalage maître absolu ou incrémentiel et si l’option Fusion est activée, ce qui suit est vrai. Ce mouvement met uniquement fin à un mouvement de décalage maître absolu ou incrémentiel qui est déjà en cours. Ce mouvement n’affecte pas d’autres mouvements qui sont déjà en cours.
Utiliser une deuxième instruction MAM pour en modifier une déjà en cours.	Vous pouvez modifier la position, la vitesse, l’accélération ou la décélération. Ce changement entre immédiatement en vigueur.
	Pour modifier la position d’un		Définir une deuxième instruction MAM comme celle-ci
	Mouvement absolu		Soit : Définir le Type de mouvement sur Absolu et la position sur la nouvelle position. Définir le Type de mouvement sur Incrémentiel et la position sur la distance pour modifier la position finale. La nouvelle position finale est l’ancienne position finale plus la nouvelle distance incrémentielle. Quel que soit le cas, l’axe se déplace jusqu’à la nouvelle position sans s’arrêter à l’ancienne position, y compris tout changement de sens qui pourrait s’avérer nécessaire.
	Mouvement incrémentiel		Soit : Définir le Type de mouvement sur Absolu et la position sur la nouvelle position. L’axe se rend directement à sa nouvelle position sans effectuer le mouvement incrémentiel. Définir le Type de mouvement sur Incrémentiel et la position sur la distance supplémentaire. L’axe se déplace sur une distance égale au total des deux mouvements incrémentiels.
Combiner un mouvement avec engrenages pour obtenir des profils complexes et une synchronisation.	Vous pouvez utiliser une instruction Engrenage d’axe de mouvement (MAG) ainsi qu’une instruction MAM. Cela superpose les engrenages à la partie supérieure de ce mouvement ou place le mouvement au-dessus des engrenages. Exemple : Superposer un mouvement incrémentiel à la partie supérieure des engrenages électroniques pour contrôler l’avance de phase et le retard.

Choisir un type de mouvement pour un axe rotatif

Type de mouvement	Exemple	Description
Absolu	Mouvement absolu à 225°. Le sens dépend de la position de départ de l’axe.	Lors d’un mouvement Absolu, le sens de la course dépend de la position actuelle de l’axe et ne constitue pas forcément le chemin le plus court jusqu’à la position finale. Des positions de départ inférieures à la position finale entraînent un mouvement dans le sens positif, alors que des positions de départ supérieures à la position finale entraînent un mouvement dans le sens négatif. La position spécifiée est interprétée par la trigonométrie et peut être positive ou négative. Elle peut également être supérieure à la valeur Rebouclage de position. Les valeurs négatives de position sont équivalentes à leurs valeurs positives correspondantes et sont utiles lors de la rotation de l’axe en le faisant passer par 0°. Par exemple, –90° est identique à +270°. Lorsque la position est égale ou supérieure à la valeur Rebouclage de position, l’axe effectue plus d’un tour avant de s’arrêter à une position absolue.
Incrémentiel		La distance spécifiée est interprétée par la trigonométrie et peut être positive ou négative. Elle peut également être supérieure à la valeur Rebouclage de position. Lorsque la distance est supérieure à la valeur Rebouclage de position, l’axe effectue plus d’un tour avant de s’arrêter.
Chemin rotatif le plus court	Mouvement suivant le Chemin rotatif le plus court, de 30° à 225°.	IMPORTANT: Utiliser un mouvement suivant le Chemin rotatif le plus court uniquement si l’axe a le mode de positionnement rotatif (axe rotatif). Un mouvement rotatif suivant le Chemin le plus court est un type spécial de mouvement absolu pour un axe rotatif. L’axe se déplace : Se déplace à la Position spécifiée, dans le sens le plus court , quelle que soit sa position actuelle Passe par 0°, si nécessaire. Lors d’un mouvement rotatif suivant le chemin le plus court : Vous pouvez commencer le mouvement alors que l’axe est en mouvement ou arrêté vous ne pouvez pas déplacer l’axe sur plus d’un tour complet avec un seul mouvement.
Rotatif positif	Mouvement rotatif positif, de 315° à 225°.	IMPORTANT: Il ne faut utiliser un mouvement rotatif positif que lorsque l’axe est immobile et n’est pas en train d’effectuer un mouvement. Sinon, l’axe risque de se déplacer dans le mauvais sens. Un mouvement Rotatif positif est un type spécial de mouvement absolu pour un axe Rotatif. L’axe : Se déplace à Position spécifié, dans le sens positif , quelle que soit sa position actuelle Passe par 0°, si nécessaire Vous ne pouvez pas déplacer l’axe sur plus d’un tour complet avec un mouvement rotatif uniquement suivant le Chemin le plus court.
Rotatif négatif	Mouvement rotatif négatif, de 45° à 225°.	IMPORTANT: Utiliser un mouvement rotatif suivant le Chemin le plus court uniquement si : Le Mode de positionnement de l’axe est rotatif (axe Rotatif). L’axe est à l’arrêt et ne bouge pas. Sinon, l’axe risque de se déplacer dans le mauvais sens. Un mouvement Rotatif négatif est un type spécial de mouvement absolu pour un axe Rotatif. L’axe : Se déplace à Position spécifié, dans le sens négatif , quelle que soit sa position actuelle Passe par 0°, si nécessaire Vous ne pouvez pas déplacer l’axe sur plus d’un tour complet avec un mouvement rotatif uniquement suivant le Chemin le plus court.

Lorsque l'instruction MAM (Fusion = Activée) est utilisée sur n'importe quel axe associé avec un système de coordonnées et une instruction de mouvement coordonné est exécutée sur cet axe, la décélération maximale du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les autres axes. Si le système de coordonnées contient des axes d'orientation, la décélération maximale d'orientation du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les axes restants Rx, Ry et Rz.

Structure

Reportez-vous à la section Structure des paramètres d’entrées et de sorties des instructions de mouvements sur un seul axe pour les paramètres d’entrées et de sorties dont dispose l’instruction MAM via la fonction Contrôle de vitesse piloté par le maître (Master Driven Speed Control, MDSC). Avant que l’un ou l’autre de ces paramètres ne soit actif, vous devez exécuter une instruction MDAC qui doit être active (le bit IP est défini).

Indicateurs d’état mathématique affectés

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Diagramme à relais

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux.
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux	Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai.
Condition de sortie d’échelon définie sur vrai	Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée.
Post-scrutation	N/A

Texte structuré

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais
Exécution normale	Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais.
Post-scrutation	Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais.

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Condition d’erreur d’exécution

Le mouvement de l’esclave doit démarrer au repos si Unités de vitesse = Seconde ou Unités maître. Cette condition peut se produire lorsque l’instruction MAM avec Vitesse = Secondes ou Unités maîtres démarre alors qu’une autre instruction MAM est en cours (fusion ou mode de remplacement).

Codes d’erreur étendus

Utiliser les Codes d’erreurs étendus (EXERR) pour de plus amples instructions sur une erreur. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Si ERR est	Alors EXERR est	Alors
Si ERR est	Alors EXERR est	Cause	Action corrective
13	Varie	Un opérande se situe en dehors de sa plage.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 4, then check the Speed.
			EXERR	Opérande
			0	Axe
			1	Contrôle de mouvement
			2	Type de mouvement
			3	Position
			4	Vitesse
			6	Accel Rate
			8	Decel Rate
15	-1	Le système de coordonnées a une Décélération maximale de 0.	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
15	0 ou plus	Un axe dans le système de coordonnées a une Décélération maximale de 0.	Ouvrir les propriétés de l’axe. Utilisez la valeur EXERR pour savoir quel axe a une Décélération maximale de 0. L’axe que vous êtes en train de déplacer, via l’instruction MAM, a une décélération de 0.

Changements des bits d’états

Bits d’états des types de données prédéfinies des instructions de mouvements

Reportez-vous à Bits d’états pour les instructions de mouvement (MAM, MATC, MAJ) lorsque MDAC est active.

Changements MAM des bits d’état d’axe unique

Nom du bit	Signification
MotionStatus	Le bit d’état de mouvement pour votre axe.
MotionStatus	Numéro de bit	Signification
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
MoveLockStatus	22	MAM is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed (goes IP). If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the MoveLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the MamLockStatus bit is set immediately when the MAM is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The MoveLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The MoveLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
JogLockStatus	24	The axis is not in a Jog Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the speed is reduced below the limit (FALSE state).

Bits d’état du mouvement

Si le Type de mouvement est	Et Fusion est	Alors l’instruction change ces bites
Si le Type de mouvement est		Nom du bit	État	Signification
PAS Décalage maître absolu ou décalage maître incrémentiel	Disabled	MoveStatus	TRUE	Axis is Moving.
	Activé	MoveStatus	VRAI	Axis is Moving.
		JogStatus	FAUX (FALSE)	L’axe n’avance plus par à-coups.
		GearingStatus	FAUX (FALSE)	L’axe n’est plus Engrené.
Décalage maître absolu ou décalage maître incrémentiel		MasterOffsetMoveStatus	TRUE	Axis is Offset.

Fusion dans le mode incrémentiel

L’instruction Fusion pour MAM s’effectue différemment d’une fusion lors d’une instruction Mouvement linéaire coordonné de mouvement (MCLM). En ce qui concerne l’instruction MAM, tout mouvement qui n’est pas terminé au point de la fusion reste dans ce mouvement. Par exemple, lorsqu’on retient l’hypothèse d’une instruction MAM programmée sur un seul axe dans le mode incrémentiel à partir d’une position absolue de départ = 0 et lorsque la distance incrémentielle programmée = 4 unités. Lorsqu’une fusion se produit à une position absolue de 1 et lorsque cette fusion est un autre mouvement incrémentiel de 4 unités, ce mouvement se termine à une position = 8.

Lorsque cet exemple s’effectue dans le cadre d’une instruction Mouvement linéaire coordonné de mouvement (MCLM) programmée dans le mode incrémentiel, la position finale = 5.

Mode de fusion et remplacement Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) pour une instruction MAM

Lorsqu’elle est programmée en unités par seconde, l’instruction MAM doit commencer en position de repos (c’est-à-dire que la vitesse et l’accélération au démarrage doivent toutes deux être égales à 0.0). Lorsqu’elle est programmée en unités par seconde ou en Unités maîtres, une erreur en cours d’exécution se produit pour cette instruction MAM, sur l’Esclave, lorsque cette dernière est activée alors qu’elle n’est pas en position de repos.

Support pour le Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et pour la Commande directe du mouvement

Les commandes de mouvement en boucle ouverte ne sont pas disponibles sur l’organigramme des instructions en ce qui concerne l’instruction MDAC. Vous devez programmer une instruction MDAC dans un des langages de programmation pris en charge avant l’exécution d’une instruction MAM dans le mode Piloté par le temps. Une erreur d’exécution va se produire si une instruction MDAC n’a pas été auparavant exécutée dans une instruction MAM ou MAJ dans le mode Piloté par le maître.

La commande Mouvement direct prend en charge les énumérations MDSC de vitesse, accélération, décélération et jerk pour l’instruction MAM.

Il convient de noter que la Distance d’événements et les Données calculées ne sont pas prises en charge pour l’instruction MAM et pour la Commande de mouvement directe.

Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC), réglage manuel d’axe CIP et générateur de mouvement

Les paramètres Distance d’événements et Données calculées ne sont pas pris en charge pour l’instruction MAM.

Instructions de mouvement de mouvement

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