Intégrateur (INTG)

L’instruction INTG assure l'implémentation d'une opération intégrale. Cette instruction est conçue pour s'exécuter dans une tâche où la vitesse de scrutation demeure constante.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Cette instruction n'est pas disponible dans la logique à relais.

Bloc fonctionnel

Texte structuré

INTG(INTG_tag);

Opérandes

Bloc fonctionnel

Structure INTEGRATOR

Texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d'informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Description

L'instruction INTG est conçue pour s'exécuter dans une tâche où la vitesse de scrutation demeure constante.

L'instruction INTG exécute cet algorithme de contrôle quand Initialize est mis à zéro et DeltaT > 0.

Si la valeur de sortie calculée n'est pas valide, NAN, ou INF, l'instruction définit Out = valeur non valide. Les paramètres internes ne sont pas mis à jour. Dans chaque scrutation suivante, la sortie est calculée en utilisant les paramètres internes de la dernière scrutation lorsque la sortie était valide.

Limiting

L’instruction INTG exécute une limitation de saturation d’intégrale pour empêcher Out de changer en fonction de l’état des entrées HoldHigh et HoldLow. Si HoldHigh est défini et que Out > Out

n-1

, Out = Out

n-1

. Si HoldLow est défini et que Out < Out

n-1

, Out = Out

n-1

.

L’instruction INTG effectue également la limitation de sortie à l’aide de HighLimit et LowLimit. Si Out ≥ HighLimit, Out = HighLimit et HighAlarm est défini. Si Out ≤ LowLimit, Out = LowLimit et LowAlarm est défini.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Un défaut mineur se produit lorsque :	Type de défaut	Code de défaut
Cette fonctionnalité est activée et un débordement est détecté.	4	4

Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Ces conditions ne se produisent que dans le mode Scrutation normale

Exemples

Dans de nombreuses applications, la conception du régulateur en boucle fermée inclut un composant de gain intégral afin d'éliminer ou minimiser les erreurs dans le système régulé. Un régulateur en mode proportionnel seul aura peu tendance à générer des erreurs sur le zéro dans le système. Un régulateur qui utilise un gain proportionnel et intégral a cependant tendance à impulser le signal d'erreur sur le zéro sur une période donnée. L'instruction INTG applique l'équation suivante pour calculer sa sortie.

Dans le diagramme ci-dessous, l'entrée dans le bloc passe de 0 à +200 unités. Durant cette période, la sortie du bloc s'intègre à 2800 unités. Pendant que In repasse de +200 unités à 0 unité, Out se maintient à 2800 unités. Quand In passe de 0 à -300 unités, Out descend progressivement à -1400 unités jusqu'à ce que In soit revenu à 0. Enfin, à mesure que In passe de 0 à +100, Out revient progressivement à 0 où In est défini sur 0 et Out revient sur 0.

Cette caractéristique de l'intégrateur - mouvement continu dans une certaine direction pendant qu'une entrée dans la fonction est présente, ou maintien à un certain niveau au moment où l'entrée est sur zéro - explique qu'un régulateur en mode de gain intégral ait tendance à générer une erreur sur zéro sur une période donnée.

L'exemple suivant montre comment utiliser l'instruction INTG. Dans de nombreuses instances, les entrées HighLimit et LowLimit limitent le pourcentage total de contrôle dont dispose l'élément de gain intégral en tant que fonction de la sortie totale du régulateur. D'autre part, les entrées HoldHigh et HoldLow peuvent être utilisées pour empêcher la sortie d'aller plus loin vers le sens positif ou le sens négatif. Les entrées HoldHigh et HoldLow empêchent l'instruction INTG de « s'enrouler » dans une direction déjà en dehors des limites de la variable contrôlée.

Bloc fonctionnel

Cet exemple illustre la programmation légale minimale du bloc fonctionnel INTG et il est utilisé pour montrer le texte neutre et le code généré pour cette instruction. Ce contenu est fourni à usage interne uniquement et ne constitue pas un cas de test.

Texte structuré

INTG_01.In := Input_Value;

INTG_01.Initialize := Initialize_flag;

INTG_01.InitialValue := Int_Init_Val;

INTG_01.IGain := I_Gain;

INTG_01.HighLimit := Int_saturate_high;

INTG_01.LowLimit := Int_saturate_low;

INTG_01.HoldHigh :=HAlarm_Status;

INTG_01.HoldLow := LAlarm_Status;

INTG(INTG_01);