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Structure AXIS_SERVO_DRIVE

Un objet d'axe de servovariateur représente un axe qui a toute la fonctionnalité du générateur de trajectoires et un support intégré de configuration.

Un axe de servovariateur est associé à des modules d’interfaces de variateurs numériques qui envoient des commandes numériques à un variateur externe comme, par exemple, 1756-MxxSE (SERCOS). La structure AXIS_SERVO_DRIVE contient les attributs suivants d’états et de configurations.

Mnémonique	Type de données	Description
MotionStatus	DINT	Les bits d'état de mouvement pour votre axe.
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	AccelStatus	État d'accélération
	BOOL	01	DecelStatus	État de décélération
	BOOL	02	MoveStatus	État du mouvement
	BOOL	03	JogStatus	État de la marche par à-coups
	BOOL	04	GearingStatus	État de l’engrènement
	BOOL	05	HomingStatus	État de prise d’origine
	BOOL	06	StoppingStatus	État d’arrêt
	BOOL	07	AxisHomedStatus	État de prise d’origine
	BOOL	08	PositionCamStatus	État de la came de position
	BOOL	09	TimeCamStatus	État de la came de temps
	BOOL	10	PositionCamPendingStatus	État de la came de position en attente
	BOOL	11	TimeCamPendingStatus	État d’attente de la came de temps
	BOOL	12	GearingLockStatus	État de verrouillage de l’engrènement
	BOOL	13	PositionCamLockStatus	État de verrouillage de la came de position
	BOOL	14	TimeCamLockStatus	État de verrouillage de came de temps
	BOOL	15	CoordinateMotionStatus	État de mouvement coordonné
	BOOL	16	TransformStateStatus	État de l’état de transformation
	BOOL	17	ControlledByTransformStatus	État contrôlé par transformation
	BOOL	18	ControlledByTransformStatus	État contrôlé par transformation
	BOOL	19	DirectVelocityControlStatus	État de contrôle de vitesse directe
	BOOL	20	DirectTorqueControlStatus	État de commande de couple direct
	BOOL	21-31	Réservé
AxisStatus	DINT	Les bits d'état pour votre axe :
	BOOL	Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	ServoActionStatus	État de l’action d’asservissement
	BOOL	01	DriveEnableStatus	État du variateur activé
	BOOL	02	ShutdownStatus	État de fermeture de l'axe
	BOOL	03	ConfigUpdateInProcess	Mise à jour de configuration en cours
	BOOL	04	InhibitStatus	État d’inhibition
AxisFault	DINT	Les défauts d’axe pour votre axe :
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	PhysicalAxisFault	Défaut d’axe physique
	BOOL	01	ModuleFault	Défaut de module
	BOOL	02	ConfigFault	Défaut de configuration
AxisEvent	DINT	L’état d’événement pour votre axe :
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	WatchEventArmedStatus	État d’armement de l’événement de surveillance
	BOOL	01	WatchEventStatus	État de l’événement de surveillance
	BOOL	02	RegEvent1ArmedStatus	Registration d’état armé d’événement 1
	BOOL	03	RegEvent1Status	Registration d’état d’événement 1
	BOOL	04	RegEvent2ArmedStatus	Registration d'état armé d'événement 2
	BOOL	05	RegEvent2Status	Registration d'état d'événement 2
	BOOL	06	HomeEventArmedStatus	État d’armement de l’événement de prise d’origine
	BOOL	07	HomeEventStatus	État de l’événement de prise d’origine
ActualPosition	REAL	Position réelle en unités de position
StrobeActualPosition	REAL	Position réelle de capture en unités de position
StartActualPosition	REAL	Position réelle de démarrage en unités de position
AverageVelocity	REAL	Vitesse moyenne en unités de position/sec
ActualVelocity	REAL	Vitesse réelle en unités de position/sec
ActualAcceleration	REAL	Accélération réelle en unités de position/sec²
WatchPosition	REAL	Position de surveillance en unités de position
Registration1Position	REAL	Position de Registration 1 en Unités de position
Registration2Position	REAL	Position de Registration 2 en Unités de position
Registration1Time	DINT	Temps de Registration 1 en tant que temps CST, en microsecondes
Registration2Time	DINT	Temps de Registration 2 en tant que temps CST, en microsecondes
InterpolationTime	DINT	Durée d’interpolation en tant que temps CST, en microsecondes
InterpolatedActualPosition	REAL	Position interpolée réelle en unités de position
MasterOffset	REAL	Décalage maître en unités de position maîtres
StrobeMasterOffset	REAL	Décalage maître de capture en unités de position maîtres
StartMasterOffset	REAL	Démarrer le décalage maître en unités de position maîtres
CommandPosition	REAL	Position de commande en unités de position
StrobeCommandPosition	REAL	Position de commande de capture en unités de position
StartCommandPosition	REAL	Position de commande de démarrage en unités de position
CommandVelocity	REAL	Vitesse de commande en unités de position/sec
CommandAcceleration	REAL	Accélération de commande en Unités de position/sec²
InterpolatedCommandPosition	REAL	Position de commande interpolée en unités de position
ServoModuleFault	DINT	un ensemble de tous les défauts qui ont le module scope, par opposition à l'étendue d'axe. Ces défauts de module sont reflétés par tous les axes pris en charge par le module associé SERCOS.
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	ControlSyncFault	Défaut de synchronisation de contrôle
	BOOL	01	ModuleSyncFault	Défaut de synchronisation du module
	BOOL	02	TimerEventFault	Défaut d’événement d’horloge
	BOOL	03	ModuleHardwareFault	Défaut matériel du module
AttributeErrorCode	INT	Code d’erreur CIP renvoyé au module par le service de Définir la liste des attributs comme étant erronés. (Reportez-vous à Liste des codes d'erreurs CIP)
AttributeErrorID	INT	ID d’attribut associé avec un code d’erreur d’attribut différent de zéro. (Reportez-vous à Liste des codes d'erreurs CIP)
PositionCommand	REAL	Position de commande en unités de position
PositionFeedback	REAL	Retour de position en unités de position
AuxPositionFeedback	REAL	Retour de position auxiliaire en unités de position
PositionError	REAL	Erreur de position en unités de position
PositionIntegratorError	REAL	Erreur de l’intégrateur de position en unités de position - mSec
VelocityCommand	REAL	Vitesse de commande en unités de position/sec
VelocityFeedback	REAL	Retour de vitesse en unités de position/sec
VelocityError	REAL	Erreur de vitesse en unités de position/sec
VelocityIntegratorError	REAL	Erreur d’intégrateur de vitesse en unités de position - mSec/Sec
AccelerationCommand	REAL	Accélération de commande en unités de position/sec²
AccelerationFeedback	REAL	Retour d'accélération en unités de position/sec²
ServoOutputLevel	REAL	Niveau de sortie asservie en volts (pas activé avec cette édition)
MarkerDistance	REAL	Distance zéro codeur en unités de position
VelocityOffset	REAL	Décalage de vitesse en unités de position/sec (pas activé avec cette édition)
TorqueOffset	REAL	Décalage de couple de –100% à +100% (pas activé avec cette édition)
TorqueCommand	REAL	La commande lors d’un fonctionnement dans le mode Couple en % nominal.
TorqueFeedback	REAL	Le retour de couple lors d’un fonctionnement dans le mode Couple en % nominal.
PosDynamicTorqueLimit	REAL	L’amplitude de limite opérationnelle maximale positive actuelle du couple/courant. Il s’agit de la valeur la plus faible de toutes les limites de couple/courant dans le variateur à un moment donné, y compris la limite crête de l’amplificateur, la limite de crête du moteur, la limite de courant de l’utilisateur, la limite thermique de l’amplificateur et la limite thermique du moteur.
NegDynamicTorqueLimit	REAL	L’amplitude de limite opérationnelle maximale négative actuelle du couple/courant. Il s’agit de la valeur la plus faible de toutes les limites de couple/courant dans le variateur à un moment donné, y compris la limite crête de l’amplificateur, la limite de crête du moteur, la limite de courant de l’utilisateur, la limite thermique de l’amplificateur et la limite thermique du moteur.
MotorCapacity	REAL	L’utilisation actuelle de la capacité du moteur en pourcentage de la capacité nominale.
DriveCapacity	REAL	L’utilisation actuelle de la capacité de variateur en pourcentage de la capacité nominale.
PowerCapacity	REAL	L’utilisation actuelle de l’alimentation de l’axe en pourcentage de la capacité nominale.
BusRegulatorCapacity	REAL	L’utilisation actuelle du régulateur de bus de l’axe en pourcentage de la capacité nominale.
MotorElectricalAngle	REAL	L’angle électrique actuel de l’arbre du moteur.
TorqueLimitSource	DINT	La source actuelle (le cas échéant) de limitation du couple pour l’axe.
DriveStatus	DINT	Les bits d'état de votre servovariateur.
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	- pas d’étiquette -	État de l’action d’asservissement
	BOOL	01	- pas d’étiquette -	État du variateur activé
	BOOL	02	- pas d’étiquette -	État de fermeture de l'axe
	BOOL	03	ProcessStatus	État du processus
	BOOL	04	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	05	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	06	HomeSwitchStatus	État de l’entrée de prise d’origine
	BOOL	07	Reg1InputStatus	État de l’entrée de Registration 1
	BOOL	08	Reg2InputStatus	État de l'entrée de Registration 2
	BOOL	09	PosOvertravelInputStatus	État de l’entrée de Surcourse positive
	BOOL	10	NegOvertravelInputStatus	État de l’entrée Surcourse négative
	BOOL	11	EnableInputStatus	État de l’entrée d’activation
	BOOL	12	AccelLimitStatus	État de la limite d’accélération
	BOOL	13-15	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	16	VelocityLockStatus	État du verrouillage de la vitesse
	BOOL	17	VelocityStandstillStatus	État de l’immobilisation de la vitesse
	BOOL	18	VelocityThresholdStatus	État du seuil de vitesse
	BOOL	19	TorqueThresholdStatus	État du seuil de couple
	BOOL	20	TorqueLimitStatus	État de la limite de couple
	BOOL	21	VelocityLimitStatus	État de la limite de la vitesse
	BOOL	22	PositionLockStatus	État du verrouillage de la position
	BOOL	23	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	24	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	25	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	26	- pas d’étiquette -	(Réservé)
DriveFault	DINT	Les bits de défaut d'asservissement de votre boucle d'asservissement :
		Bit n°	Nom du bit (étiquette)	Description
	BOOL	00	PosSoftOvertravelFault	Défaut de surcourse logicielle positive
	BOOL	01	NegSoftOvertravelFault	Défaut de surcourse logicielle négative
	BOOL	02	PosHardOvertravelFault	Défaut de surcourse matérielle positive
	BOOL	03	NegHardOvertravelFault	Défaut de surcourse matérielle négative
	BOOL	04	MotFeedbackFault	Défaut de retour
	BOOL	05	MotFeedbackNoiseFault	Défaut de bruit de retour
	BOOL	06	AuxFeedbackFault	Défaut de retour auxiliaire
	BOOL	07	AuxFeedbackNoiseFault	Défaut de bruit de retour auxiliaire
	BOOL	08	- pas d’étiquette -	(Réservé)
	BOOL	09	DriveEnableInputFault	Défaut de l’entrée d’activation de variateur
	BOOL	10	CommonBusFault	Défaut de bus commun
	BOOL	11	PreChargeOverloadFault	Défaut de surcharge de précharge
	BOOL	12	GuardFaultExists	Il y a des défauts de protection
	BOOL	13	GroundShortFault	Défaut de court-circuit de mise à la terre
	BOOL	14	DriveHardFault	Défaut matériel de variateur
	BOOL	15	OverSpeedFault	Défaut de survitesse
	BOOL	16	OverloadFault	Défaut de surcharge
	BOOL	17	DriveOvertempFault	Défaut de surtempérature de variateur
	BOOL	18	MotorOvertempFault	Défaut de surtempérature de moteur
	BOOL	19	DriveCoolingFault	Défaut de refroidissement de variateur
	BOOL	20	DriveControlVoltageFault	Défaut de tension de contrôle de variateur
	BOOL	21	FeedbackFault	Défaut de retour
	BOOL	22	CommutationFault	Défaut de commutation
	BOOL	23	DriveOvercurrentFault	Défaut de surintensité de variateur
	BOOL	24	DriveOvervoltageFault	Défaut de surtension de variateur
	BOOL	25	DriveUndervoltageFault	Défaut de sous-tension de variateur
	BOOL	26	PowerPhaseLossFault	Défaut de perte de phase d’alimentation
	BOOL	27	PosErrorFault	Défaut d’erreur de position
	BOOL	28	SERCOSFault	Défaut de commutation SERCOS
	BOOL	29	- pas d’étiquette -	Défaut de dépassement de course
	BOOL	30-31	Réservé
SERCOSErrorCode	INT	Code d’erreur renvoyé par le module SERCOS indiquant l'origine de l'échec de la mise à jour des paramètres du variateur (voir Codes d'erreur SERCOS)
AccelStatus	BOOL	Définir si l’axe est actuellement commandé pour accélérer. Si non défini, l’axe tourne à la vitesse d'état stationnaire ou est au repos.
DecelStatus	BOOL	Définir si l’axe est actuellement commandé pour décélérer. Si non défini, l’axe tourne à la vitesse d'état stationnaire ou est au repos.
MoveStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement Déplacer est actuellement en cours. Mis à zéro une fois le Mouvement terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
JogStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement Marche par à-coups est actuellement en cours. Mis à zéro une fois la Marche par à-coups terminée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.
GearingStatus	BOOL	Définir si l’axe s’engrène actuellement sur un autre axe. Mis à zéro une fois l’opération d’embrayage arrêtée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.
HomingStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement Prise d’origine est en cours. Mis à zéro une fois l’opération de prise d’origine arrêtée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.
StoppingStatus	BOOL	Définir si un processus d’arrêt est en cours. Mis à zéro une fois le processus d’arrêt terminé. Astuce : Le processus d’arrêt est utilisé pour arrêter un axe (dont le mouvement a été déclenché par une action sur défaut Arrêt de mouvement, une instruction MAS ou MGS, ou un changement de mode). Ce bit n’est plus associé au bit Synchronisation de l’embrayage d’engrenage (MAG avec Embrayage sélectionné) qui, pour I4B, a été explicitement nommé Bit d’état de verrouillage de l’engrenage.
AxisHomedStatus	BOOL	Mis à zéro lors de la mise sous tension ou du rebranchement. Définir par l’instruction MAH dès que la séquence de prise d’origine configurée a réussi puis est mis à zéro lorsque l’axe passe à l’état de fermeture.
PositionCamStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement de Came de position est en cours. Mis à zéro une fois le Came de position terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
TimeCamStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement de Came de temps est en cours. Mis à zéro une fois le mouvement de Came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
PositionCamPendingStatus	BOOL	Définir si un profil de mouvement de Came de position attend que l’exécution d’un profil de came se termine. Cela serait initié en exécutant une instruction MAPC alors que Exécution en attente est sélectionnée. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de position en cours terminé, ce qui déclenche le lancement du profil de came en attente. Ce bit est également mis à zéro une fois le profil de came de position terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
TimeCamPendingStatus	BOOL	Défini si un profil de mouvement de Came de temps attend que l’exécution d’un profil de came en cours se termine. Cela serait initié en exécutant une instruction MATC alors que Exécution en attente est sélectionné. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de temps en cours terminé, ce qui déclenche le lancement du profil de came en attente. Ce bit est également mis à zéro une fois le profil de came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.
GearingLockStatus	BOOL	Définir dès que l’axe esclave est verrouillé sur l’axe maître dans une relation d’engrenage, selon le rapport d’engrenage spécifié. La fonction d’embrayage du planificateur d’engrènement est utilisée pour accélérer ou décélérer un axe, pour accélérer dans un processus d’engrènement (MAG avec l’embrayage sélectionné). Ce bit est mis à zéro pendant l’embrayage de l’axe.
PositionCamLockStatus	BOOL	Définir lorsque l’axe maître satisfait à la condition de démarrage d’un profil de mouvement de Came de position actif. La condition de démarrage est établie par les paramètres Contrôle de démarrage et Position de démarrage de l’instruction MAPC. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de position actuel terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement. En mode de sens maître unidirectionnel, le bit d'État de verrouillage de la came de position est mis à zéro si le sens du mouvement est « incorrect » et il est défini si le sens du mouvement est « correct ».
CoordinatedMotionStatus	BOOL	Définir si un des profils de mouvement coordonné est actuellement actif pour cet axe. Mis à zéro lorsque le mouvement coordonné est terminé ou arrêté.
TransformStateStatus	BOOL	Définir si l’axe est impliqué dans une transformation. L’axe se trouve dans l’un des systèmes de coordonnées spécifiés dans une instruction MCT active. Si la valeur est « Vrai », cela signifie que l’axe est impliqué dans une transformation. Si ce n’est pas le cas, la valeur est « Faux ».
ControlledByTransformStatus	BOOL	Définir si l’axe est soumis à un contrôle de transformation. Vrai indique que l’axe est sous le contrôle de transformation, par contre Faux indique qu’il n’y est pas. Un axe sous le contrôle de transformation ne peut pas être commandé de se déplacer.
TimeCamLockStatus	BOOL	État du verrouillage de la came de temps (pas activé avec cette diffusion).
MasterOffsetMoveStatus	BOOL	Définir si un profil de Mouvement de décalage maître est actuellement en cours. Ce bit est mis à zéro dès que le mouvement de décalage maître est terminé ou est remplacé par un autre mouvement.
ServoActionStatus	BOOL	Définir lorsque l'axe associé est sous commande d’asservissement. Mis à zéro lorsque l’action d’asservissement est désactivée.
DriveEnableStatus	BOOL	Définir lorsque la sortie Activation de variateur de l’axe physique associé est actuellement activée. Mis à zéro lorsque la sortie Activation de variateur de l'axe asservi physique est actuellement désactivée.
ShutdownStatus	BOOL	Définir lorsque l’état de l’axe associé est à l’état Fermeture. Mis à zéro lorsque l’axe passe de l’état Fermeture à un autre état.
ConfigUpdateInProcess	BOOL	L’attribut Bits d'état de mise à jour de la configuration fournit une méthode de suivi de la progression d'une ou plusieurs mises à jour spécifiques de l’attribut de configuration de module déclenchée par un service Définir la liste des attributs (qui est interne au firmware), ou par une instruction SSV dans le programme utilisateur. Lorsque cette mise à jour est lancée, le processeur ControlLogix définit ce bit. Ce bit reste défini jusqu’à ce que la réponse du service Définir la liste des attributs revienne du servo-module, indiquant que le processus de mise a jour des données a réussi. L’attribut Bits d’état de mise à jour de la configuration fournit ainsi une méthode pour attendre que la mise à jour des données de configuration d’asservissement pour le module de mouvement connecté soit terminée avant de lancer une opération indépendante.
InhibitStatus	BOOL	L’attribut de bit InhibitStatus est défini lorsque l’axe est dans l’état Inhibition. Ce bit peut également s’utiliser pour déterminer si une opération d’inhibition ou d’annulation d’inhibition a bien eu lieu (par exemple, des connexions ont été fermées puis reconnectée avant que le processus de reconfiguration ne se termine). Pendant le processus d’inhibition ou d’annulation d’inhibition, ce bit conserver l’état précédent. Une fois le processus terminé, le bit change d’état.
PhysicalAxisFault	BOOL	Définir quand une ou plusieurs conditions de défauts ont été signalées par l'axe physique. Les conditions de défauts spécifiques peuvent ensuite être déterminées en accédant aux attributs de défauts de l’axe physique associé.
ModuleFault	BOOL	Définir quand un défaut important s’est produit avec le module de mouvement associé à l’axe sélectionné. Un défaut de module affecte généralement tous les axes associés au module de mouvement. Un défaut de module entraîne généralement la fermeture de tous les axes associés. Une reconfiguration du module de mouvement est requise pour récupérer d’une condition de défaut de module.
ConfigFault	BOOL	Définir quand une opération de mise à jour ciblant un attribut de configuration d’axe d’un module de mouvement associé a échoué. Des informations spécifiques concernant le Défaut de configuration peuvent être trouvées dans les attributs Code d’erreur d’attribut et ID d’erreur d’attribut associés au module de mouvement.
WatchEventArmedStatus	BOOL	Définir lorsqu’un événement de surveillance a été armé en exécutant une instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de surveillance se produit ou lorsqu’une instruction MDW (Surveillance de désarmement de mouvement) est exécutée.
WatchEventStatus	BOOL	Définir lorsqu’un événement de surveillance s’est produit. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement) ou lorsqu’une instruction MDW (Surveillance de désarmement de mouvement) est exécutée.
RegEvent1ArmedStatus	BOOL	Définir lorsqu’une vérification de registration a été armée pour l’entrée de registration 1 par le biais de l’exécution d’une instruction MAR (Registration d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de registration se produit ou lorsqu’une instruction MDR (Registration de désarmement de mouvement) est exécutée pour l’entrée de registration 1.
RegEvent1Status	BOOL	Définir lorsqu’un événement d’enregistrement s’est produit sur l’entrée d’enregistrement 1. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction Registration d’armement de mouvement (Motion Arm Registration, MAR) ou qu’une instruction Registration de désarmement de mouvement (Motion Disarm Registration, MDR) est exécutée pour l’entrée de registration 1.
RegEvent2ArmedStatus	BOOL	Définir lorsqu’une vérification de registration a été armée pour l’entrée de registration 2 par le biais de l’exécution d’une instruction MAR (Registration d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de registration se produit ou lorsqu’une instruction MDR (Registration de désarmement de mouvement) est exécutée pour l’entrée de registration 2.
RegEvent2Status	BOOL	Définir lorsqu’un événement d’enregistrement s’est produit sur l’entrée d’enregistrement 2. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction Registration d’armement de mouvement (Motion Arm Registration, MAR) ou qu’une instruction Registration de désarmement de mouvement (Motion Disarm Registration, MDR) est exécutée pour l’entrée de registration 2.
HomeEventArmedStatus	BOOL	Définir lorsqu’un événement de prise d’origine a été armé par le biais de l’exécution de l’instruction MAH (Prise d’origine d’axe de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de prise d’origine se produit.
HomeEventStatus	BOOL	Définir lorsqu’un événement de prise d’origine s’est produit. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAH (Prise d’origine d’axe de mouvement) est exécutée.
ControlSyncFault	BOOL	Définir lorsque l’automate Logix détecte que plusieurs messages successifs de mise à jour de position en provenance du module de mouvement ont été manqués du fait d’une défaillance de la connexion de communications synchrones. Cette condition entraîne le fermeture automatique du servo-module associé. L’automate Logix est conçu pour « passer à travers » un maximum de quatre mises à jour de position manquées sans générer un défaut ni affecter négativement un mouvement en cours. Si plus de quatre mises à jour de position sont manquées successivement, cela constitue un condition problématique qui garantit la fermeture du servo-module. Ce bit de défaut est mis à zéro lorsque la connexion est rétablie.
ModuleSyncFault	BOOL	Défini lorsque le module de mouvement détecte que plusieurs messages successifs de mise à jour de position en provenance du module processeur ControlLogix ont été manqués en raison d’une défaillance de la connexion de communications synchrones. Cette condition a le résultat d’une fermeture automatique du servo-module. Le servo-module est conçu pour « passer à travers » un maximum de quatre mises à jour de position manquées sans générer un défaut ni affecter négativement un mouvement en cours. Si plus de quatre mises à jour de position sont manquées successivement, cela constitue un condition problématique qui garantit la fermeture du servo-module. Ce bit de défaut est mis à zéro lorsque la connexion est rétablie.
TimerEventFault	BOOL	Définir lorsque le servo-module associé a détecté un problème au niveau de la fonctionnalité Événement de temporisateur du module qui s’utilise pour synchroniser la boucle d'asservissement du module de mouvement sur la base de temps maître du rack Logix (à savoir, le temps système coordonné). Ce bit de défaut ne peut être mis à zéro qu’en reconfigurant le module de mouvement.
ModuleHardwareFault	BOOL	Définir lorsque le servo-module associé a détecté un problème matériel qui, en général, ne pourra être résolu qu’en remplaçant le module.
ProcessStatus	BOOL	Définir lorsqu’une opération de réglage de l’axe ou une opération de test de diagnostic de raccordement est en cours sur l’axe physique associé.
HomeInputStatus	BOOL	Définir lorsque l’état actuel de l’entrée de Prise d’origine dédiée est actif. Mis à zéro lorsque l’entrée de Prise d’origine est inactive.
Reg1InputStatus	BOOL	Définir lorsque l'état actuel de l'entrée Enregistrement 1 dédié est activée. Mettre à zéro lorsque l'entrée Enregistrement 1 est désactivée.
Reg2InputStatus	BOOL	Définir lorsque l'état actuel de l'entrée Enregistrement 2 dédié est activée. Mettre à zéro lorsque l'entrée Enregistrement 2 est désactivée.
PosOvertravelInputStatus	BOOL	Définir lorsque l’état actuel de l’entrée de Surcourse positive dédiée est actif. Mis à zéro lorsque l’entrée de Surcourse positive est inactive.
NegOvertravelInputStatus	BOOL	Définir lorsque l’état actuel de l’entrée de Surcourse négative dédiée est actif. Mis à zéro lorsque l’entrée Surcourse négative est inactive.
EnableInputStatus	BOOL	Définir lorsque l’état actuel de l’Entrée d'activation dédiée est actif. Mis à zéro lorsque l’Entrée d’activation est inactive.
AccelLimitStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude de l’accélération commandée qui aboutit à l’entrée de la boucle d’asservissement de vitesse est supérieure à la Limite de vitesse configurée.
VelocityLockStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude du Retour de vitesse de l’axe physique se situe dans la fenêtre de vitesse configurée de la vitesse de commande actuelle.
VelocityStandstillStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude du Retour de vitesse de l’axe physique se situe dans la Fenêtre d’immobilisation de vitesse configurée pour la vitesse nulle.
VelocityThresholdStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude du Retour de vitesse de l’axe physique est inférieure au Seuil de vitesse configuré.
TorqueThresholdStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude du Retour du couple de l’axe physique est inférieure au Seuil de couple configuré.
TorqueLimitStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude de couple de commande de l’axe est inférieure au Limite de couple configuré.
VelocityLimitStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude de la vitesse commandée qui aboutit à l’entrée de la boucle d’asservissement de vitesse est supérieure à la Limite de vitesse configurée.
PosLockStatus	BOOL	Définir lorsque l’amplitude de l’erreur de position de l’axe est devenue inférieure ou égale à la valeur de la Tolérance de verrouillage de position configurée pour l’axe physique associé.
PosSoftOvertravelFault	BOOL	Définir lorsque cet axe a dépassé ou tenté de dépasser la valeur configurée actuelle pour la Course positive maximale. Mis à zéro lorsque cet axe est ramené dans ces limites de course.
NegSoftOvertravelFault	BOOL	Définir lorsque cet axe a dépassé ou tenté de dépasser la valeur configurée actuelle pour la Course négative maximale. Mis à zéro lorsque cet axe est ramené dans ces limites de course.
PosHardOvertravelFault	BOOL	Définir lorsque cet axe a dépassé les limites de position dans le sens positif actuel, telles qu’elles sont établies par les détecteurs de fin de course matérielle implantés sur la machine. Pour rétablir la situation, il faut ramener l’axe dans les limites opérationnelles de la machine et réinitialiser le détecteur de fin de course. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
NegHardOvertravelFault	BOOL	Définir lorsque cet axe a dépassé les limites de position dans le sens négatif actuel, telles qu’elles sont établies par les détecteurs de fin de course matérielle implantés sur la machine. Pour rétablir la situation, il faut ramener l’axe dans les limites opérationnelles de la machine et réinitialiser le détecteur de fin de course. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
MotFeedbackFault	BOOL	Définir pour une source de retour codeur spécifique lorsque l’un des événements suivants se produit : Les signaux électriques différentiels liés à une ou plusieurs canaux de retour codeur (par ex. A+ et A-, B+ et B- ou Z+ et Z-) sont au même niveau (tous les deux élevés ou tous les deux faibles). Au cours du fonctionnement normal, les signaux différentiels sont toujours à des niveaux opposés. Le plus souvent, ce type de situation est provoqué par un fil coupé entre le transducteur de retour codeur et le servo-module ou le variateur ou Perte de « l’alimentation » de retour ou de la connexion électrique « courante » de retour entre le servo-module ou le variateur et le dispositif de retour. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
MotFeedbackNoiseFault	BOOL	Définir pour une source de retour codeur spécifique lorsque le servo-module a détecté des transitions simultanées des canaux A et B de retour (appelées « bruit de retour »). Les bruits de retour codeur sont le plus souvent provoqués par la perte de la quadrature dans le dispositif de retour codeur lui-même ou des bruits courants interceptés par le câblage du dispositif de retour codeur. Dans les deux cas, les bruits peuvent être parfois observés grâce à un oscilloscope. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
AuxFeedbackFault	BOOL	Définir pour une source de retour codeur spécifique lorsque l’un des événements suivants se produit : Les signaux électriques différentiels liés à une ou plusieurs canaux de retour codeur (par ex. A+ et A-, B+ et B- ou Z+ et Z-) sont au même niveau (tous les deux élevés ou tous les deux faibles). Au cours du fonctionnement normal, les signaux différentiels sont toujours à des niveaux opposés. Le plus souvent, ce type de situation est provoqué par un fil coupé entre le transducteur de retour codeur et le servo-module ou le variateur ou Perte de « l’alimentation » de retour ou de la connexion électrique « courante » de retour entre le servo-module ou le variateur et le dispositif de retour. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
AuxFeedbackNoiseFault	BOOL	Définir pour une source de retour codeur auxiliaire lorsque le servo-module a détecté des transitions simultanées des canaux A et B de retour (appelées « bruit signal de retour »). Les bruits de retour codeur sont le plus souvent provoqués par la perte de la quadrature dans le dispositif de retour codeur lui-même ou des bruits courants interceptés par le câblage du dispositif de retour codeur. Dans les deux cas, les bruits peuvent être parfois observés grâce à un oscilloscope. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
GroundShortFault	BOOL	Définir pour une source de retour codeur auxiliaire lorsque l'un des événements suivants se produit : Les signaux électriques différentiels liés à une ou plusieurs canaux de retour codeur (par ex. A+ et A-, B+ et B- ou Z+ et Z-) sont au même niveau (tous les deux élevés ou tous les deux faibles). Au cours du fonctionnement normal, les signaux différentiels sont toujours à des niveaux opposés. Le plus souvent, ce type de situation est provoqué par un fil coupé entre le transducteur de retour codeur et le servo-module ou le variateur ou Perte de « l’alimentation » de retour ou de la connexion électrique « courante » de retour entre le servo-module ou le variateur et le dispositif de retour. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
DriveHardFault	BOOL	Définir lorsque le variateur détecte un défaut matériel grave.
OverSpeedFault	BOOL	Définir lorsque la vitesse de l’axe, déterminée par le retour, a dépassé la limite de survitesse, définie généralement à 150% de la limite de vitesse configurée pour le moteur.
OverloadFault	BOOL	Définir lorsque la limite de chargement du moteur/variateur a été dépassée et perdure. (Cet attribut est souvent lié à la limite IT du variateur).
DriveOvertempFault	BOOL	Définir lorsque la température du variateur dépasse sa température de fermeture.
MotorOvertempFault	BOOL	Définir lorsque la température du moteur dépasse sa température de fermeture.
DriveCoolingFault	BOOL	Définir lorsque la température ambiante qui entoure la température du circuit de contrôle du variateur dépasse la température ambiante d’arrêt du variateur.
DriveControlVoltageFault	BOOL	Définir lorsque les tensions d’alimentation associées au circuit du variateur sont hors des limites acceptables pour le produit.
FeedbackFault	BOOL	Définir lorsque l’une des sources de retour de commutation associées à l’axe de variateur rencontre un problème qui empêche le variateur de recevoir des informations précises ou fiables de position en provenance du dispositif de retour.
CommutationFault	BOOL	Définir lorsque la source de retour de commutation associée à l’axe de variateur rencontre un problème qui empêche le variateur de recevoir des informations précises ou fiables sur l’arbre du moteur et d’effectuer la commutation.
DriveOvercurrentFault	BOOL	Définir lorsque le courant de sortie du variateur dépasse les limites de fonctionnement prédéfinies pour le variateur.
DriveOvervoltageFault	BOOL	Définir lorsque la tension de bus c.c. de variateur dépasse les limites de fonctionnement prédéfinies pour le bus.
DriveUndervoltageFault	BOOL	Définir lorsque la tension de bus c.c. de variateur est inférieure aux limites de fonctionnement prédéfinies pour le bus..
PowerPhaseLossFault	BOOL	Définir lorsque le variateur détecte qu’une ou plusieurs phases parmi les trois phases de ligne d’alimentation sont perdues au niveau des entrées d’alimentation à 3 phases.
PosErrorFault	BOOL	Définir lorsque le servo-module a détecté que l’erreur de position de l'axe a dépassé la valeur configurée actuelle de Tolérance d'erreur de position. Cette condition de défaut est verrouillée et a besoin de l’exécution d’une instruction explicite MAFR (Réinitialisation de défaut d’axe de mouvement) ou MASR (Réinitialisation de fermeture d’axe de mouvement) pour en obtenir l’effacement.
OutputCamStatus	DINT	Une série de bits * qui sont définis lorsque la came de sortie a été lancée.
OutputCamPendingStatus	DINT	Une série de bits * qui sont définis lorsqu’une Came de sortie attend qu’une Came de sortie armée dépasse la position de début de came/de fin de came.
OutputCamLockStatus	DINT	Une série de bits * qui sont définis lorsque la Came de sortie est verrouillée sur l’axe maître.
OutputCamTransitionStatus	DINT	Une série de bits * qui sont définis lorsque le passage de la Came de sortie armée actuelle à la Came de sortie en attente est en cours.

* Le numéro de bit qui correspond au numéro de la cible d’exécution. Un bit par cible d’exécution.

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