MC_MoveVelocity (vitesse de déplacement du contrôle des mouvements)

L'instruction MC_MoveVelocity commande un mouvement contrôlé sans fin à une vitesse spécifiée.

Détails de l'opération :

Si l'entrée DirectionIn de MC_MoveVelocity est égale à 0 alors que :

L'axe est en mouvement, le signe de l'entrée Vitesse est ignoré, l'axe poursuit son mouvement dans la direction en cours et de nouveaux paramètres dynamiques sont appliqués.

L'axe n'est pas en mouvement, MC_MoveVolecity signale une erreur.

Si la limite de pulsation PTO est atteinte pendant l'exécution de MC_MoveVelocity, la valeur de l'accumulateur PTO est ramenée à 0 (ou à la valeur opposée de la limite logicielle si elle est activée) et l'exécution se poursuit.

Si l'axe est en mouvement alors que MC_MoveVelocity demande un mouvement dont la direction (signe du produit Vitesse * Direction) est opposée à celle du mouvement en cours, MC_MoveVelocity signale une erreur.

Lorsque le signal « InVelocity » est activé, il indique que MC_MoveVelocity est terminé. Les éventuels événements d'axe suivants n'ont aucun effet sur les sorties de MC_MoveVelocity, à l'exception du signal « InVelocity ».

La sortie InVelocity de MC_MoveVelocity conserve la valeur Vrai dès que la valeur Vitesse de l'axe atteint la valeur Vitesse demandée ou jusqu'à ce que MC_MoveVelocity soit arrêté.

Le signe du produit Vitesse * Direction détermine la direction des mouvements pour MC_MoveVelocity. Si Velocity et Direction sont de même signe, le mouvement commandé est positif. Si Velocity et Direction sont de signes contraires, le mouvement commandé est négatif.

Le signal « InVelocity » est réinitialisé lorsque MC_MoveVelocity est remplacé par un autre bloc de fonctions ou événement d'axe, ou au front descendant de « Exécuter ».

Pour arrêter ou modifier le mouvement initié par MC_MoveVelocity, le bloc d'instruction doit être remplacé par un autre bloc d'instruction, notamment par une nouvelle exécution de MC_MoveVelocity avec des paramètres différents.

Si MC_MoveVelocity est démarré alors que l'axe est à l'état Immobilisation (non commandé par un autre bloc de fonctions), toute erreur du bloc de fonctions attribue la valeur Arrêt suite à une erreur à l'état de l'axe.

Langages pris en charge : Diagramme de bloc de fonctions, diagramme de schéma à relais et texte structuré.

Cette instruction s'applique aux contrôleurs

Micro850

L50E et

Micro870

L70E qui prennent en charge le contrôle des mouvements.

Paramètres MC_MoveVelocity
Paramètre	Type de paramètre	Type de données	Description
EN	Entrée	BOOL	Activation du bloc d'instruction. TRUE : Exécute le calcul MC_MoveVelocity actuel. FALSE : Il n’y a pas de calcul. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
AxisIn	Entrée	AXIS_REF	Utilisez les paramètres de type de données AXIS_REF pour définir AxisIn.
Execute	Entrée	BOOL	Indique quand démarrer le mouvement. TRUE : Démarre le mouvement au front montant. FALSE : Ne démarre pas le mouvement.
Velocity	Entrée	REAL	Valeur correspondant à la vitesse maximale [u/s].
Acceleration	Entrée	REAL	Valeur correspondant à l'accélération (augmentation de la quantité d'énergie fournie au moteur) [u/s²]
Deceleration	Entrée	REAL	Valeur correspondant à la décélération (réduction de la quantité d'énergie fournie au moteur) [u/s²]
Jerk	Entrée	REAL	Valeur correspondant au jerk [u/s³]
DirectionIn	Entrée	SINT	Les valeurs valides sont les suivantes : -1, 0, 1.
BufferMode	Entrée	SINT	Ce paramètre n'est pas utilisé.
ENO	Sortie	BOOL	Activation de la sortie. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
Axis	Sortie	Axis_REF	Dans les programmes de schémas à relais, la sortie de l'axe est en lecture seule.
InVelocity	Sortie	BOOL	TRUE : La vitesse commandée a été atteinte (pour la première fois).
Busy	Sortie	BOOL	TRUE : Le bloc d'instruction n'est pas terminé. FALSE : Le bloc d'instruction est terminé.
Active	Sortie	BOOL	TRUE : Indique que le bloc de fonctions contrôle l'axe.
Direction	Sortie	SINT	Les valeurs valides sont les suivantes : -1, 0, 1.
CommandAborted	Sortie	BOOL	TRUE : La commande a été remplacée par une autre commande ou Arrêt suite à une erreur.
Error	Sortie	BOOL	Indique qu’une erreur s’est produite. TRUE : Une erreur a été détectée. FALSE : Aucune erreur.
ErrorID	Sortie	UINT	Valeur numérique unique permettant d'identifier l'erreur. Les erreurs pour cette instruction sont définies dans les Identifiants des erreurs propres aux blocs fonctionnels de contrôle du mouvement.

Exemples MC_MoveVelocity

Exemple de diagramme de bloc de fonctions MC_MoveVelocity

Exemple de schéma à relais MC_MoveVelocity — Exemple de langage à relais MC_MoveVelocity

Exemple de texte structuré MC_MoveVelocity

Tableau affichant les résultats de MC_MoveVelocity avec des colonnes pour le nom, la valeur, la valeur initiale, le type de données et l’état de conservation. — Résultats

Instructions de déplacement de l'axe

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