MC_MoveRelative (déplacement relatif du contrôle des mouvements)

L'instruction MC_MoveRelative commande un mouvement contrôlé d'une distance spécifique relative à la position réelle au moment de l'exécution.

Détails de l'opération :

La direction des mouvements de MC_MoveRelative étant déterminée par la position actuelle et la position cible, le signe de vitesse n'est pas pris en compte.

MoveRelative se termine avec une vitesse égale à zéro s'il n'est pas remplacé par un autre bloc de fonctions.

Si MC_MoveRelative est émis alors que l'état de l'axe du contrôleur

Micro800

est Immobilisation et que la distance relative du mouvement est nulle, l'exécution du bloc de fonctions est immédiatement signalée comme Done.

Pour un contrôleur

Micro800

, le signe de l'entrée Vitesse pour MC_MoveRelative est ignoré, car la direction des mouvements est déterminée par la position actuelle et la position cible.

Langages pris en charge : Diagramme de bloc de fonctions, diagramme de schéma à relais et texte structuré.

Cette instruction s'applique aux contrôleurs

Micro850

L50E et

Micro870

L70E qui prennent en charge le contrôle des mouvements.

Exécution de MC_MoveRelative

Paramètres MC_MoveRelative
Paramètre	Types de paramètres	Types de données	Descriptions
EN	Entrée	BOOL	Activation du bloc d'instruction. TRUE : Exécute le calcul MC_MoveRelative actuel. FALSE : Il n’y a pas de calcul. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
AxisIn	Entrée	AXIS_REF	Utilisez les paramètres de type de données AXIS_REF pour définir AxisIn.
Execute	Entrée	BOOL	Indique quand démarrer le mouvement. TRUE : Démarre le mouvement au front montant. FALSE : Ne démarre pas le mouvement.
Distance	Entrée	REAL	Distance relative pour le mouvement (en unité technique [u]).
Velocity	Entrée	REAL	Valeur correspondant à la vitesse maximale (pas nécessairement atteinte) [u/s]. Comme la direction du mouvement est déterminée par l'entrée Position, le signe de la valeur Velocity n'est pas pris en compte par le bloc de fonctions. Il est possible que la vitesse maximale ne soit pas atteinte lorsque la valeur Jerk = 0.
Acceleration	Entrée	REAL	Valeur de l'accélération (augmentation de la quantité d'énergie fournie au moteur) [u/s²].
Deceleration	Entrée	REAL	Valeur de la décélération (réduction de la quantité d'énergie fournie au moteur) [u/s²].
Jerk	Entrée	REAL	Valeur correspondant au jerk [u/s³].
BufferMode	Entrée	SINT	Ce paramètre n'est pas utilisé.
ENO	Sortie	BOOL	Activation de la sortie. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
Axis	Sortie	AXIS_REF	Dans les programmes de schémas à relais, la sortie de l'axe est en lecture seule.
Done	Sortie	BOOL	TRUE : Distance commandée atteinte. Lorsque l'entrée En position est activée pour un axe, le signal En position doit être défini comme actif avant que Done = Vrai.
Busy	Sortie	BOOL	TRUE : Le bloc d'instruction n'est pas terminé. FALSE : Le bloc d'instruction est terminé.
Active	Sortie	BOOL	TRUE : Indique que le bloc d'instruction contrôle l'axe.
CommandAborted	Sortie	BOOL	TRUE : La commande a été remplacée par une autre commande ou Arrêt suite à une erreur.
Error	Sortie	BOOL	Indique qu’une erreur s’est produite. TRUE : Une erreur a été détectée. FALSE : Aucune erreur.
ErrorID	Sortie	UINT	Valeur numérique unique permettant d'identifier l'erreur. Les erreurs pour cette instruction sont définies dans les Identifiants des erreurs propres aux blocs fonctionnels de contrôle du mouvement.

Exemples MC_MoveRelative

Exemple de diagramme de bloc de fonctions MC_MoveRelative

Exemple de schéma à relais MC_MoveRelative — Exemple de langage à relais MC_MoveRelative

Exemple de texte structuré MC_MoveRelative

Tableau présentant les paramètres du bloc de fonctions MC_MoveRelative et leurs valeurs, types et l'état de conservation. — Exemple de résultat MC_MoveRelative

Instructions de déplacement de l'axe

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