MC_MoveAbsolute (déplacement absolu du contrôle des mouvements)

L'instruction MC_MoveAbsolute commande un mouvement contrôlé vers une position absolue spécifiée.
Détails de l'opération :
  • Pour le contrôleur
    Micro800
    • Le signe de l'entrée Vitesse d'un bloc de fonctions MC_MoveAbsolute est ignoré car la direction des mouvements est déterminée par la position actuelle et la position cible.
    • L'entrée Direction d'un bloc de fonctions MC_MoveAbsolute est ignorée car il n'existe qu'une seule solution mathématique pour atteindre la position cible.
  • Si le bloc de fonctions MC_MoveAbsolute est démarré alors que l'état de l'axe du contrôleur
    Micro800
     est Immobilisation et que la distance relative du déplacement est nulle, l'exécution du bloc de fonctions est immédiatement signalée comme Done.
  • If un bloc de fonctions MC_MoveAbsolute est envoyé à un axe qui n'est pas dans la position Origine, le bloc de fonctions signale une erreur.
  • Le bloc de fonctions MoveAbsolute se termine avec Velocity égale à zéro s'il n'est pas remplacé par un autre bloc de fonctions.
Langages pris en charge : Diagramme de bloc de fonctions, diagramme de schéma à relais et texte structuré.
Cette instruction s'applique aux contrôleurs
Micro850
 L50E et
Micro870
 L70E qui prennent en charge le contrôle des mouvements.
MC_MoveAbsolute
MC_MoveAbsolute
Paramètres MC_MoveAbsolute
Paramètre
Type de paramètre
Type de données
Description
EN
Entrée
BOOL
Activation du bloc d'instruction.
  • TRUE : Exécute le calcul MC_MoveAbsolute actuel.
  • FALSE : Il n’y a pas de calcul.
Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
AxisIn
Entrée
AXIS_REF
Utilisez les paramètres de type de données AXIS_REF pour définir AxisIn.
Execute
Entrée
BOOL
Indique quand démarrer le mouvement.
  • TRUE : Démarre le mouvement au front montant.
  • FALSE : Ne démarre pas le mouvement.
Il est recommandé de placer l'axe dans sa position d'origine lorsque cette commande d'exécution est générée ou qu'une erreur survient, MC_FB_ERR_NOT_HOMED.
Position
Entrée
REAL
Position cible pour le mouvement exprimée en unité technique (négative ou positive).
L'unité technique est définie dans l'onglet
Axe - Général
 d'un axe.
Velocity
Entrée
REAL
Valeur correspondant à la vitesse maximale.
Il est possible que la vitesse maximale ne soit pas atteinte lorsque la valeur Jerk = 0.
Le signe de la valeur Velocity n'est pas pris en compte et la direction du mouvement est déterminée par l'entrée Position.
Acceleration
Entrée
REAL
Valeur correspondant à l'accélération (toujours positive, augmentation de la quantité d'énergie envoyée au moteur).
unité utilisateur/seconde
2
Deceleration
Entrée
REAL
Valeur correspondant à la décélération (toujours positive, réduction de la quantité d'énergie envoyée au moteur.)
u/sec
2
Jerk
Entrée
REAL
Valeur correspondant au jerk (toujours positive).
u/sec
3
Lorsque la valeur de l'entrée Jerk = 0, le moteur de mouvement génère un profil trapézoïdal. Lorsque la valeur Jerk est supérieure à 0, le profil calculé est de type Courbe en S.
Direction
Entrée
SINT
Ce paramètre n'est pas utilisé.
BufferMode
Entrée
SINT
Ce paramètre n'est pas utilisé.
ENO
Sortie
BOOL
Activation de la sortie.
Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
Axis
Sortie
Dans les programmes de schémas à relais, la sortie de l'axe est en lecture seule.
Done
Sortie
BOOL
Lorsque ce paramètre est VRAI, la position de la commande est atteinte.
Lorsque l'entrée En position est définie sur Enabled pour cet axe, le variateur doit définir le signal d'entrée En position comme actif avant que ce bit de réalisation ne bascule à l'état Vrai.
Cette action se termine à vitesse nulle à moins qu'elle ne soit annulée.
Busy
Sortie
BOOL
Lorsque True, l'exécution du bloc fonctionnel est en progrès.
Active
Sortie
BOOL
Lorsque ce paramètre est VRAI, il indique que le bloc de fonctions contrôle l'axe.
CommandAborted
Sortie
BOOL
Lorsque ce paramètre est VRAI, la commande a été remplacée par une autre commande ou arrêtée suite à une erreur.
Error
Sortie
BOOL
Indique une erreur.
  • TRUE : Une erreur a été détectée.
  • FALSE : Aucune erreur.
ErrorID
Sortie
UINT
Valeur numérique unique permettant d'identifier l'erreur. Les erreurs pour cette instruction sont définies dans les Identifiants des erreurs propres aux blocs fonctionnels de contrôle du mouvement.

Exemples MC_MoveAbsolute

Exemple de diagramme de bloc de fonctions MC_MoveAbsolute
Exemple de diagramme de bloc de fonctions MC_MoveAbsolute
Exemple de langage à relais MC_MoveAbsolute
Exemple de schéma à relais MC_MoveAbsolute
Exemple de texte structuré MC_MoveAbsolute
Exemple de texte structuré MC_MoveAbsolute
Résultats
Tableau affichant les résultats MC_MoveAbsolute avec des colonnes pour le nom, la valeur, la valeur initiale, le type de données et l’état de conservation.
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