MC_Home (origine du contrôle des mouvements)

L'instruction MC_Home ordonne à l’axe d’effectuer la séquence <search home>. Les détails de cette séquence dépendent du fabricant et peuvent être définis par les paramètres de l'axe. L'entrée Position est utilisée pour définir la position absolue lorsqu'un signal de référence est détecté et que le décalage par rapport à l'origine configuré est atteint.

Détails de l'opération :

Après émission de MC_Power, l'état Origine de l'axe est remis à zéro (hors position d'origine). Dans la plupart des cas, après mise sous tension de l'axe, le bloc de fonctions MC_Home doit être exécuté to pour calibrer la position de l'axe et la position de référence de l'origine.

Le bloc de fonctions MC_Home ne peut être annulé qu'à l'aide des blocs de fonctions MC_Stop ou MC_Power. S'il est annulé avant la fin de son cycle, la position d'origine recherchée précédemment est considérée comme non valide et l'état Origine de l'axe est effacé.

Langages pris en charge : Diagramme de bloc de fonctions, diagramme de schéma à relais et texte structuré.

Cette instruction s'applique aux contrôleurs

Micro850

L50E et

Micro870

L70E qui prennent en charge le contrôle des mouvements.

Paramètres MC_Home
Paramètre	Type de paramètre	Type de données	Description
EN	Entrée	BOOL	Activation du bloc d'instruction. TRUE : Exécute le calcul MC_Home actuel. FALSE : Il n’y a pas de calcul. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
AxisIn	Entrée	AXIS_REF	Utilisez les paramètres de type de données AXIS_REF pour définir AxisIn.
Execute	Entrée	BOOL	Indique quand démarrer le mouvement. TRUE : Démarre le mouvement au front montant. FALSE : Ne démarre pas le mouvement.
Position	Entrée	REAL	La position absolue est définie lorsque le signal de référence est détecté et que le décalage configuré par rapport à l'origine est atteint. La plage de valeurs pour cette entrée correspond à -0x40000000 – 0x40000000 pulsations physiques après la conversion de la position exprimée en unité de position utilisateur en pulsations PTO. Définissez la valeur Position dans la limite logicielle. Une valeur d'entrée non valide génère une erreur. ID de l'erreur = MC_FB_ERR_PARAM.
HomingMode	Entrée	SINT	Entrée Enum pour le mode Prise d'origine.
BufferMode	Entrée	SINT	Non utilisé. Le mode correspond toujours à mcAborting.
ENO	Sortie	BOOL	Activation de la sortie. Ne s'applique qu'aux programmes de langage à relais.
Axis	Sortie	AXIS_REF	Dans les programmes de schémas à relais, la sortie de l'axe est en lecture seule.
Done	Sortie	BOOL	TRUE : L'opération de prise d'origine se termine de façon concluante et l'état de l'axe est défini sur Immobilisation. FALSE : L'opération de prise d'origine est en cours ou incomplète.
Busy	Sortie	BOOL	TRUE : Le bloc d'instruction n'est pas terminé. FALSE : Le bloc d'instruction est terminé.
Active	Sortie	BOOL	TRUE : Indique que le bloc d'instruction contrôle l'axe.
CommandAborted	Sortie	BOOL	TRUE : La commande a été remplacée par une autre commande ou arrêtée suite à une erreur.
Error	Sortie	BOOL	Indique une erreur. TRUE : Une erreur a été détectée. FALSE : Aucune erreur.
ErrorID	Sortie	UNIT	Valeur numérique unique permettant d'identifier l'erreur. Les erreurs pour cette instruction sont définies dans Identifiants des erreurs propres aux blocs fonctionnels de contrôle du mouvement.

Paramètres HomingMode
Valeur	Nom	Description
0x00	MC_HOME_ABS_SWITCH	Processus de prise d'origine consistant à parcourir le commutateur relatif à l'origine absolue.
0x01	MC_HOME_LIMIT_SWITCH	Processus de prise d'origine consistant à parcourir le commutateur relatif aux limites.
0x02	MC_HOME_REF_WITH_ABS	Processus de prise d'origine consistant à parcourir le commutateur relatif à l'origine absolue et à utiliser les impulsions de référence du codeur.
0x03	MC_HOME_REF_PULSE	Processus de prise d'origine consistant à parcourir le commutateur relatif aux limites et à utiliser les impulsions de référence du codeur.
0x04	MC_HOME_DIRECT	Processus de prise d'origine statique avec définition directe forcée de la position d'origine à partir des références utilisateur. Le bloc fonctionnel définit la position actuelle du mécanisme comme position d'origine, sa position étant déterminée par le paramètre d'entrée « Position ».

Exemples MC_Home

Exemple de diagramme de bloc de fonctions MC_Home

Exemple de schéma à relais MC_Home — Exemple de langage à relais MC_Home

Tableau affichant les résultats MC_Home avec des colonnes pour le nom, la valeur, la valeur initiale, le type de données et l’état de conservation. — Résultats

Instructions de déplacement de l'axe

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