PID mejorado (PIDE)
Esta información se aplica a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, CompactLogix
5380 y ControlLogix
5580.
OBSERVACIÓN:
La instrucción PIDE no es compatible con aplicaciones de seguridad y no es compatible con los controladores ControlLogix 5590. Para los proyectos del controlador ControlLogix 5590, sustituya la instrucción PPID. Consulte las
pautas de reemplazo: Controladores Logix 5000
(publicación 1756-RM100) para obtener información sobre la migración de proyectos para su uso con controladores ControlLogix 5590.La instrucción PID mejorada (Enhanced PID, PIDE) proporciona capacidades mejoradas en comparación con la instrucción PID estándar. La instrucción utiliza el formato de velocidad del algoritmo PID. Los términos de ganancia se aplican al cambio en el valor del error o PV, no el valor del error o PV.
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
Esta instrucción no está disponible en el diagrama de escalera.
Bloque de funciones
Texto estructurado
PIDE(PIDE_tag);
Operandos
Bloque de funciones
Operando | Tipo | Formato | Descripción |
Etiqueta PIDE | PID_ENHANCED | estructura | Estructura PIDE |
etiqueta de ajuste automático | PIDE_AUTOTUNE | estructura | (opcional) Estructura de autotune |
Texto estructurado
Operando | Tipo | Formato | Descripción |
Etiqueta PIDE | PID_ENHANCED | estructura | Estructura PIDE |
Consulte
Sintaxis de texto estructurado
para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.Estructura PIDE
Parámetro de entrada | Tipo de datos | Descripción |
|---|---|---|
EnableIn | BOOL | Habilita la entrada. Si no está en falso, la instrucción no se ejecuta y las salidas no se actualizan. El valor predeterminado es verdadero. |
PV | REAL | Entrada de variable de proceso escalada. Este valor se suele leer desde un módulo de entrada analógica. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = 0,0 |
PVFault | BOOL | Indicador de estado incorrecto de PV. Si la PV se lee de una entrada analógica, entonces PVFault normalmente está controlado por el estado de fallo de la entrada analógica. Si PVFault es verdadero, indica que la señal de entrada tiene un error. El valor predeterminado es falso = "buen estado" |
PVEUMax | REAL | Valor escalado máximo de PV. El valor de PV y SP que corresponde a una extensión del 100 por ciento de la variable de proceso. Válido = PVEUMin < PVEUMax  el máximo número de punto flotante positivoValor predeterminado = 100,0 |
PVEUMin | REAL | Valor escalado mínimo de PV. El valor de PV y SP que corresponde a una extensión del 0 por ciento de la variable de proceso. Válido = el máximo número de punto flotante negativo PVEUMin < PVEUMaxValor predeterminado = 0,0 |
SPProg | REAL | Valor de programa de SP, escalado en unidades de PV. SP se establece en este valor en Control de programa y no en modo Cascada/Relación. Si el valor de SPProg < SPLLimit o > SPHLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para SP. Válido = de SPLLimit a SPHLimit Valor predeterminado = 0,0 |
SPOper | REAL | Valor de operador de SP, escalado en unidades de PV. SP se establece en este valor en el modo Control de operador y no en modo Cascada/Relación. Si el valor de SPOper < SPLLimit o > SPHLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para SP. Válido = de SPLLimit a SPHLimit Valor predeterminado = 0,0 |
SPCascade | REAL | Valor de cascada de SP, escalado en unidades de PV. Si CascadeRatio es verdadero y UseRatio es falso, SP = SPCascade. Este es típicamente el CVEU de un lazo primario. Si CascadeRatio y UseRatio son verdaderos, SP = (SPCascade x Ratio). Si el valor de SPCascade < SPLLimit o > SPHLimit, se establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para SP. Válido = de SPLLimit a SPHLimit Valor predeterminado = 0,0 |
SPHLimit | REAL | Valor de límite alto de SP, escalado en unidades de PV. Si SPHLimit > PVEUMax, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Válido = de SPLLimit a PVEUMax Valor predeterminado = 100,0 |
SPLLimit | REAL | Valor de límite bajo de SP, escalado en unidades de PV. Si SPLLimit < PVEUMin, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Si SPHLimit < SPLLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita SP mediante el valor de SPLLimit. Válido = de PVEUMin a SPHLimit Valor predeterminado = 0,0 |
UseRatio | BOOL | Permite el control de relación permisivo. Se establece en verdadero para habilitar el control de relación en el modo Cascada/Relación. El valor predeterminado es falso. |
RatioProg | REAL | Multiplicador de programa de relación. Ratio y RatioOper se establecen iguales a este valor al estar en Control de programa. Si RatioProg < RatioLLimit o > RatioHLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para Ratio. Válido = de RatioLLimit a RatioHLimit Valor predeterminado = 1,0 |
RatioOper | REAL | Multiplicador de operador de relación. Ratio se establece igual a este valor al estar en Control de operador. Si RatioOper < RatioLLimit o > RatioHLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para Ratio. Válido = de RatioLLimit a RatioHLimit Valor predeterminado = 1,0 |
RatioHLimit | REAL | Valor de límite alto de relación. Limita el valor de Ratio obtenido a partir de RatioProg o RatioOper. Si RatioHLimit < RatioLLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita Ratio mediante el valor de RatioLLimit. Válido = de RatioLLimit a punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 1,0 |
RatioLLimit | REAL | Valor de límite bajo de relación. Limita el valor de Ratio obtenido a partir de RatioProg o RatioOper. Si RatioLLimit < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor a cero. Si RatioHLimit < RatioLLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita Ratio mediante el valor de RatioLLimit. Válido = de 0,0 a RatioHLimit Valor predeterminado = 1,0 |
CVFault | BOOL | Indicador de estado incorrecto de variable de control. Si CVEU controla una salida analógica, CVFault procede normalmente del estado de fallo de la salida analógica. Si el valor es verdadero, CVFault indica que hay un error en el módulo de salida y la instrucción establece el bit correspondiente en Status. El valor predeterminado es falso = "buen estado" |
CVInitReq | BOOL | Solicitud de inicialización de CV. Esta señal se controlará normalmente por el estado En retención en el módulo de salida analógica controlado por CVEU o desde la salida InitPrimary de un bucle secundario PID. El valor predeterminado es falso. |
CVInitValue | REAL | Valor de inicialización de CVEU, escalado en unidades de CVEU. Si CVInitializing es verdadero, CVEU = CVInitValue y CV es igual al valor de porcentaje correspondiente. CVInitValue procede de la retroalimentación de la salida analógica controlada por CVEU o del punto de ajuste de un lazo secundario. La inicialización de la instrucción está deshabilitada cuando CVFaulted o CVEUSpanInv son verdaderos. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = 0,0 |
CVProg | REAL | Valor de CV en modo Manual de programa. CV es igual a este valor cuando está en modo Manual de programa. Si CVProg < 0 o > 100 o < CVLLimit o > CVHLimit cuando CVManLimiting es verdadero, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor de CV. Válido = de 0,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
CVOper | REAL | Valor de CV en modo Manual de operador. CV es igual a este valor cuando está en modo Manual de operador. Si no está en modo Manual de operador, la instrucción establece CVOper = CV al final de cada ejecución de instrucción. Si CVOper < 0 o > 100 o < CVLLimit o > CVHLimit cuando CVManLimiting es verdadero, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor de CV. Válido = de 0,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
CVOverride | REAL | Valor de CV en modo Anular. CV es igual a este valor cuando está en modo Anular. Este valor debe corresponder con una salida de estado seguro del lazo PID. Si CVOverride < 0 o > 100, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor de CV. Válido = de 0,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
CVPrevious | REAL | Valor de CV n-1 . Si CVSetPrevious está establecido, CVn-1 es igual a este valor. CVn-1 es el valor de CV de la ejecución anterior. CVPrevious se ignora cuando está en modo manual, de anulación o de mano o cuando CVInitializing está establecido. Si CVPrevious < 0 o > 100, o < CVLLimit o > CVHLimit cuando está en modo Automático o cascada/relación, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor CVn-1.Válido = de 0,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
CVSetPrevious | BOOL | Solicitud de uso de CVPrevious. Si es verdadero, CVn-1 = CVPrevious El valor predeterminado es falso. |
CVManLimiting | BOOL | Solicitud de limitación de CV en modo manual. Si está en modo Manual y CVManLimiting es verdadero, la CV estará limitada por los valores de CVHLimit y CVLLimit. El valor predeterminado es falso. |
CVEUMax | REAL | Valor máximo para CVEU. El valor de CVEU que corresponde al 100% de CV. Si CVEUMax = CVEUMin, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = 100,0 |
CVEUMin | REAL | Valor mínimo de CVEU. El valor de CVEU que se corresponde al 0% de CV. Si CVEUMax = CVEUMin, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = 0,0 |
CVHLimit | REAL | Valor de límite alto de CV. Se utiliza para establecer la salida de CVHAlarm. También se utiliza para la limitación del valor de CV cuando está en los modos Automático o Cascada/Relación o en el modo Manual si CVManLimiting es verdadero. Si CVHLimit > 100 o < CVLLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Si CVHLimit < CVLLimit, la instrucción limita CV mediante CVLLimit. Válido = CVLLimit < CVHLimit 100,0Valor predeterminado = 100,0 |
CVLLimit | REAL | Valor de límite bajo de CV. Se utiliza para configurar la salida de CVLAlarm. También se utiliza para la limitación del valor de CV cuando está en los modos Automático o Cascada/Relación o en el modo Manual si CVManLimiting es verdadero. Si CVLLimit < 0 o CVHLimit < CVLLimit, la instrucción establece el bit correspondiente en Status. Si CVHLimit < CVLLimit, la instrucción limita CV mediante CVLLimit. Válido = 0,0 CVLLimit < CVHLimitValor predeterminado = 0,0 |
CVROCLimit | REAL | Límite del índice de cambio de CV en porcentaje por segundo. La limitación del índice de cambio sólo se utiliza en los modos Automático o Cascada/Relación o el modo Manual si CVManLimiting es verdadero. Introduzca un valor 0 para deshabilitar la limitación de ROC de CV. Si CVROCLimit < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y deshabilita la limitación ROC de CV. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
FF | REAL | Valor de proalimentación. El valor de proalimentación se suma al valor de CV después de que se haya aplicado la limitación de banda muerta de paso por cero a CV. Por tanto los cambios en FF siempre se reflejan en el valor de salida final de CV. Si FF < -100 o > 100, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para FF. Válido = de -100,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
FFPrevious | REAL | Valor de FF n-1 . Si se ha establecido FF SetPrevous, la instrucción establece FFn-1 = FFPrevious. FFn-1 es el valor de FF de la ejecución anterior. Si FFPrevious < -100 o > 100, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para FFn-1 Válido = de -100,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
FFSetPrevious | BOOL | Solicitud de uso de FFPrevious. Si es verdadero, FFn-1 = FFPrevious. El valor predeterminado es falso. |
HandFB | REAL | Valor de retroalimentación de mano de CV. CV es igual a este valor en el modo de mano y HandFBFault es falso (estado correcto). Este valor procede típicamente de la salida de una estación de mano/automática montada en el campo y se utiliza para generar una transferencia sin perturbaciones del modo Mano. Si HandFB < 0 o > 100, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita el valor usado para CV. Válido = de 0,0 a 100,0 Valor predeterminado = 0,0 |
HandFBFault | BOOL | Indicador de estado incorrecto del valor de HandFB. Si el valor de HandFB se lee desde una entrada analógica, HandFBFault se controla típicamente mediante el estado del canal de entrada analógica. Si el valor es verdadero, HandFBFault indica que hay un error en el módulo de entrada y la instrucción establece el bit correspondiente en Status. El valor predeterminado es falso = "buen estado" |
WindupHIn | BOOL | Solicitud de windup alto. Si es verdadero, la CV no se puede integrar en una dirección positiva. Normalmente, la señal se obtiene de la salida WindupHOut desde un bucle secundario. El valor predeterminado es falso. |
WindupLIn | BOOL | Solicitud de windup bajo. Si el valor es verdadero, la CV no se puede integrar en una dirección negativa. Normalmente, esta señal se obtiene de la salida WindupLOut de un bucle secundario. El valor predeterminado es falso. |
ControlAction | BOOL | Solicitud de acción de control. Establezca en verdadero para calcular el error como E = PV - SP; desmarque para calcular el error como E = SP - PV. El valor predeterminado es falso. |
DependIndepend | BOOL | Solicitud de control dependiente/independiente. Si es verdadero, use la forma dependiente de la ecuación PID; si es falso, use la forma independiente de las ecuaciones. El valor predeterminado es falso. |
PGain | REAL | Ganancia proporcional. Si se selecciona la forma independiente del algoritmo PID, introduzca en este valor la ganancia proporcional sin unidades. Si se selecciona la forma dependiente del algoritmo PID, introduzca en este valor la ganancia de controlador sin unidades. Introduzca un valor 0 para deshabilitar el control proporcional. Si PGain < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y usa un valor de PGain = 0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
IGain | REAL | Ganancia integral. Si se selecciona la forma independiente del algoritmo PID, introduzca en este valor la ganancia integral en unidades de 1/minutos. Si se selecciona la forma dependiente del algoritmo PID, introduzca en este valor la constante de tiempo integral en unidades de minutos/repetición. Introduzca un valor 0 para deshabilitar el control integral. Si IGain < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y usa un valor de IGain = 0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
DGain | REAL | Ganancia de derivada. Si se selecciona la forma independiente del algoritmo PID, introduzca en este valor la ganancia de derivada en unidades de minutos. Si se utiliza la el algoritmo PID dependiente, introduzca en este valor la constante de tiempo de derivada en unidades de minutos. Introduzca un valor 0 para deshabilitar el control de derivada. Si DGain < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y usa un valor de DGain = 0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
PVEProportional | BOOL | Solicitud de control de PV proporcional. Si el valor es verdadero, calcule el término proporcional (DeltaPTerm) usando el cambio en la variable de proceso (PVPercent). Si el valor es falso, use el cambio en el error (EPercent). El valor predeterminado es falso. |
PVEDerivative | BOOL | Solicitud de control de PV de derivada. Si el valor es verdadero, calcule el término de derivada (DeltaDTerm) usando el cambio en la variable de proceso (PVPercent). Si el valor es falso, use el cambio en el error (EPercent). El valor predeterminado es verdadero. |
DSmoothing | BOOL | Solicitud de uniformidad de derivada. Si el valor es verdadero, se uniforman los cambios en el término de derivada. La uniformidad de la derivada provoca menos "fluctuaciones" en la salida como resultado de una señal PV ruidosa, pero también limita la eficacia de ganancias de derivada altas. El valor predeterminado es falso. |
PVTracking | BOOL | Solicitud de PV de seguimiento de SP. Se establece en verdadero para hacer que SP realice un seguimiento de PV cuando esté aplicado el modo Manual. Se ignora cuando está en modo Cascada/Relación o modo Automático. El valor predeterminado es falso. |
ZCDeadband | REAL | Rango de banda muerta de paso por cero, escalado en unidades de PV. Define el rango de banda muerta de paso por cero. Introruzca 0 para deshabilitar la comprobación de banda muerta de paso por cero. Si ZCDeadband < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y deshabilita la comprobación de la banda muerta de cruce por cero. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
ZCOff | BOOL | Solicitud de deshabilitación de paso por cero. Se establece en verdadero para deshabilitar el cruce por cero en el cálculo de la banda muerta. El valor predeterminado es falso. |
PVHHLimit | REAL | Valor de límite de alarma alta-alta de PV, escalado en unidades de PV. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
PVHLimit | REAL | Valor de límite de alarma alta de PV, escalado en unidades de PV. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
PVLLimit | REAL | Valor de límite de alarma baja de PV, escalado en unidades de PV. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = punto flotante negativo máximo |
PVLLLimit | REAL | Valor de límite de alarma baja-baja de PV, escalado en unidades de PV. Válido = cualquier punto flotante Valor predeterminado = punto flotante negativo máximo |
PVDeadband | REAL | Valor de banda muerta de límite de alarma de PV, escalado en unidades de PV. La banda muerta es el valor delta entre el valor de activación y desactivación para cada uno de los límites de alarma de PV. Si PVDeadband < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y limita PVDeadband a cero. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
PVROCPosLimit | REAL | Límite de alarma de índice de cambio positivo de PV. El valor de límite de un cambio positivo (creciente) de PV, escalado en unidades de PV por segundo. Introduzca 0,0 para deshabilitar la comprobación de alarma de PVROC positivo. Si PVROCPosLimit < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y deshabilita la comprobación de PVROC positiva. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 PV/segundo |
PVROCNegLimit | REAL | Límite de alarma de índice de cambio negativo de PV. El valor de límite de un cambio negativo (decreciente) de PV, escalado en unidades de PV por segundo. Introduzca 0,0 para deshabilitar la comprobación de alarma de PVROC negativo. Si PVROCNegLimit < 0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y deshabilita la comprobación de PVROC negativa. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
PVROCPeriod | REAL | Período de muestreo del índice de cambio de PV. El período de tiempo expresado en segundos durante el que se evalúa el índice de cambio de PV. Introduzca 0 para deshabilitar la comprobación de alarma de PVROC. Si PVROCPeriod < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y deshabilita la comprobación de PVROC positiva y negativa. Válido = cualquier flotante  0,0Valor predeterminado = 0,0 segundos |
DevHHLimit | REAL | Valor de límite de alarma alto-alto de desviación, escalado en unidades de PV. La desviación es la diferencia de valor entre la variable del proceso (PV) y el punto de ajuste (SP). Las alarmas de desviación avisan al operador de discrepancias entre la variable del proceso y el valor del punto de ajuste. Si DevHHLimit < 0,0, la instrucción establece los bits correspondientes en Status y establece DevHHLimit = 0,0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
DevHLimit | REAL | Valor de límite de alarma alto de desviación, escalado en unidades de PV. La desviación es la diferencia de valor entre la variable del proceso (PV) y el punto de ajuste (SP). Las alarmas de desviación avisan al operador de discrepancias entre la variable del proceso y el valor del punto de ajuste. Si DevHLimit < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y establece DevHLimit = 0,0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
DevLLimit | REAL | Valor de límite de alarma bajo de desviación, escalado en unidades de PV. La desviación es la diferencia de valor entre la variable del proceso (PV) y el punto de ajuste (SP). Las alarmas de desviación avisan al operador de discrepancias entre la variable del proceso y el valor del punto de ajuste. Si DevLLimit < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y establece DevLLimit = 0,0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
DevLLLimit | REAL | Valor de límite de alarma bajo-bajo de desviación, escalado en unidades de PV. La desviación es la diferencia de valor entre la variable del proceso (PV) y el punto de ajuste (SP). Las alarmas de desviación avisan al operador de discrepancias entre la variable del proceso y el valor del punto de ajuste. Si DevLLLimit < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y establece DevLLLimit = 0,0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = punto flotante positivo máximo |
DevDeadband | REAL | Valor de banda muerta para los límites de alarma de desviación, escalado en unidades de PV. La banda muerta es el valor delta entre el valor de activación y desactivación para cada uno de los límites de alarma de desviación. Si DevDeadband < 0,0, la instrucción establece el bit correspondiente en Status y establece DevDeadband = 0,0. Válido = de 0,0 a número de punto flotante positivo máximo Valor predeterminado = 0,0 |
AllowCasRat | BOOL | Permitir el modo Cascada/Relación. Se establece en verdadero para permitir la selección del modo Cascada/Relación mediante ProgCasRatReq u OperCasRatReq. El valor predeterminado es falso. |
ManualAfterInit | BOOL | Solicitud de aplicación del modo Manual tras la inicialización. Si el valor es verdadero, la instrucción se pone en modo Manual si el valor de CVInitializing es verdadero, a menos que el modo actual sea Anular o Mano. Si el valor de ManualAfterInit es falso, no se cambia el modo de la instrucción salvo que se solicite. El valor predeterminado es falso. |
ProgProgReq | BOOL | Solicitud de programa del programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar Control de programa. Se ignora si ProgOperReq es verdadero. Si se mantiene en verdadero y ProgOperReq en falso, se bloquea la instrucción en el Control de programa. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgOperReq | BOOL | Solicitud de operador del programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar Control de operador. Si se mantiene este valor en verdadero, se bloquea la instrucción en el Control de operador. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgCasRatReq | BOOL | Solicitud de activación del modo Cascada/Relación de programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar el modo Cascada/Relacion. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgAutoReq | BOOL | Solicitud de modo Automático de programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar el modo Automático. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgManualReq | BOOL | Solicitud de modo Manual de programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar el modo Manual. Si ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgOverrideReq | BOOL | Solicitud de modo Anular de programa. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar el modo Anular. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgHandReq | BOOL | Solicitud de modo Mano. El programa de usuario lo establece en verdadero para solicitar el modo Mano. Este valor se suele leer como una entrada digital procedente de una estación de mano/automática. Si el valor de ProgValueReset es verdadero, la instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
OperProgReq | BOOL | Solicitud de programa del operador. La interfaz de operador lo establece en verdadero para solicitar el Control de programa. La instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
OperOperReq | BOOL | Solicitud de operador del operador. La interfaz de operador lo establece en verdadero para solicitar el Control de operador. La instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
OperCasRatReq | BOOL | Solicitud de activación del modo Cascada/Relación de operador. La interfaz de operador lo establece en verdadero para solicitar el modo Cascada/Relacion. La instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
OperAutoReq | BOOL | Solicitud de modo Automático de operador. La interfaz de operador lo establece en verdadero para solicitar el modo Automático. La instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
OperManualReq | BOOL | Solicitud de modo Manual de operador. La interfaz de operador lo establece en verdadero para solicitar el modo Manual. La instrucción establece esta entrada en falso en cada ejecución. El valor predeterminado es falso. |
ProgValueReset | BOOL | Restablecer los valores de control del programa. Si el valor es verdadero, la instrucción establece en falsas todas las entradas de solicitud de programa en cada ejecución. Si el valor es verdadero y está activado el modo Control de operador, la instrucción establece SPProgram = SP y CVProgram = CV. El valor predeterminado es falso. |
TimingMode | DINT | Selecciona el modo de ejecución de temporización. 0 = Modo Periódico 1 = Modo Sobremuestreo 2 = Modo Muestreo en tiempo real Para obtener más información sobre los modos de temporización, consulte “Atributos del bloque de funciones”. Válido = de 0 a 2 Valor predeterminado = 0 |
OversampleDT | REAL | Tiempo de ejecución del modo de Sobremuestreo. Válido = de 0 a 4194,303 segundos Valor predeterminado = 0 |
RTSTime | DINT | Período de actualización de módulo para el modo de muestreo en tiempo real Válido = de 1 a 32.767 ms Valor predeterminado = 1 |
RTSTimeStamp | DINT | Valor del sello de tiempo del módulo para el modo de muestreo en tiempo real. Válido = de 0 a 32.767 ms Valor predeterminado = 0 |
AtuneAcquire | BOOL | Solicitud de adquisición de AtuneData de PIDE. El valor predeterminado es falso. |
AtuneStart | BOOL | Solicitud de inicio de Ajuste automático. El valor predeterminado es falso. |
AtuneUseGains | BOOL | Solicitud de uso de ganancias de Ajuste automático. El valor predeterminado es falso. |
AtuneAbort | BOOL | Solicitud de invalidación de Ajuste automático. El valor predeterminado es falso. |
AtuneUnacquire | BOOL | Solicitud de no adquisición de AtuneData de PIDE. El valor predeterminado es falso. |
Parámetro de salida | Tipo de datos | Descripción |
|---|---|---|
EnableOut | BOOL | Indica si la instrucción está habilitada. Se establece en falso si CVEU produce un desbordamiento. |
CVEU | REAL | Salida de variable de control escalada. Se escala mediante los valores de CVEUMax y CVEUMin, donde CVEUMax corresponde al 100% y CVEUMin corresponde al 0%. Esta salida controla por lo general un módulo de salida analógica o un lazo secundario. CVEU = (CV x CVEUSpan / 100) + CVEUMin Cálculo de la extensión de CVEU: CVEUSpan = (CVEUMax - CVEUMin) |
CV | REAL | Salida de variable de control. Este valor se expresa en un intervalo de 0 a 100%. El valor de CV está limitado entre CVHLimit y CVLLimit cuando se está en los modos Automático o Cascada/Relación o en el modo Manual si CVManLimiting es verdadero. De lo contrario, este valor se limita a un intervalo de 0 a 100%. |
CVInitializing | BOOL | Indicador de modo Inicialización. CVInitializing se establece en verdadero cuando CVInitReq es verdadero, durante el primer escaneo de la instrucción y cuando CVHealth realiza la transición de verdadero a falso (de incorrecto a correcto). CVInitializing se establece en falso después de que se haya inicializado la instrucción y CVInitReq sea falso. |
CVHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de CV alto. Se establece en verdadero cuando el valor calculado de CV > 100 o CVHLimit. |
CVLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de CV bajo. Se establece en verdadero cuando el valor calculado de CV < 0 o CVLLimit. |
CVROCAlarm | BOOL | Indicador de alarma de índice de cambio de CV. Se establece en verdadero cuando el índice de cambio de CV calcular es superior a CVROCLimit. |
SP | REAL | Valor de punto de ajuste actual. El valor de SP se utiliza para controlar CV cuando está en el modo Automático o Cascada/Relación. |
SPPercent | REAL | El valor de SP expresado en porcentaje de extensión de PV. SPPercent = ((SP - PVEUMin) x 100) / PVSpan Cálculo de la extensión de PV: PVSpan = (PVEUMax - PVEUMin) |
SPHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de límite alto de SP. Se establece en verdadero cuando SP > SPHLimit. |
SPLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de límite bajo de SP. Se establece en verdadero cuando SP < SPLLimit. |
PVPercent | REAL | PV expresado en porcentaje de extensión. PVPercent = ((PV - PVEUMin) x 100) / PVSpan Cálculo de la extensión de PV: PVSpan = (PVEUMax - PVEUMin) |
E | REAL | Error de proceso. Diferencia entre SP y PV, escalado en unidades de PV. |
EPercent | REAL | El error expresado en forma de porcentaje de extensión. |
InitPrimary | BOOL | Comando de inicialización de lazo primario. Se establece en verdadero cuando no está activado el modo Cascada/Relación o si el valor de CVInitializing es verdadero. Esta señal la utiliza normalmente la entrada CVInitReq de un lazo PID primario. |
WindupHOut | BOOL | Indicador de windup alto. Se establece en verdadero al alcanzar el límite de CV alto o bajo (dependiendo de la acción de control) o el límite de SP alto. Esta señal la usa normalmente la entrada WindupHIn para evitar el windup de la salida CV de un lazo primario. |
WindupLOut | BOOL | Indicador de windup bajo. Se establece en verdadero al alcanzar el límite de CV alto o bajo (dependiendo de la acción de control) o el límite de SP bajo. Esta señal la usa normalmente la entrada WindupLIn para evitar el windup de la salida CV de un lazo primario. |
Ratio | REAL | Multiplicador de relación actual. |
RatioHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de límite alto de relación. Se establece en verdadero cuando Ratio > RatioHLimit. |
RatioLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de valor bajo de relación. Se establece en verdadero cuando Ratio < RatioLLimit. |
ZCDeadbandOn | BOOL | Indicador de banda muerta de paso por cero. Cuando su valor es verdadero, el valor de CV no cambia. Si ZCOff es verdadero, ZCDeadbandOn se establece en verdadero cuando | E | está dentro del rango de ZCDeadband. Si ZCOff es falso, ZCDeadbandOn se establece en verdadero cuando | E | pasa de cero y permanece dentro del rango de ZCDeadband. ZCDeadbandOn se establece en falso cuando | E | supera el rango de banda muerta o cuando ZCDeadband = 0. |
PVHHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de PV alto-alto. Se establece en verdadero cuando PV PVHHLimit. Se establece en falso cuando PV < (PVHHLimit - PVDeadband) |
PVHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de PV alto. Se establece en verdadero cuando PV PVHLimit. Se establece en falso cuando PV < (PVHLimit - PVDeadband) |
PVLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de PV bajo. Se establece en verdadero cuando PV PVLLimit. Se establece en falso cuando PV > (PVLLimit + PVDeadband) |
PVLLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de PV bajo-bajo. Se establece en verdadero cuando PV PVLLLimit. Se establece en falso cuando PV > (PVLLLimit + PVDeadband) |
PVROCPosAlarm | BOOL | Indicador de alarma de índice de cambio positivo de PV. Se establece en verdadero cuando la velocidad de cambio calculada de PV PVROCPosLimit. |
PVROCNegAlarm | BOOL | Indicador de alarma de índice de cambio negativo de PV. Se establece en verdadero cuando la velocidad de cambio calculada de PV (PVROCNegLimit x -1). |
DevHHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de desviación alto-alto. Se establece en verdadero cuando PV (SP + DevHHLimit). Se borra a falso cuandoPV < (SP + DevHHLimit - DevDeadband) |
DevHAlarm | BOOL | Indicador de alarma de desviación alto. Se establece en verdadero cuando PV (SP + DevHLimit). Se borra a falso cuandoPV < (SP + DevHLimit - DevDeadband) |
DevLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de desviación bajo. Se establece en verdadero cuando PV (SP - DevLLimit). Se borra a falso cuandoPV > (SP - DevLLimit + DevDeadband) |
DevLLAlarm | BOOL | Indicador de alarma de desviación bajo-bajo. Se establece en verdadero cuando PV (SP - DevLLLimit). Se borra a falso cuandoPV > (SP - DevLLLimit + DevDeadband) |
ProgOper | BOOL | Indicador de control de programa/operador. Se establece en verdadero al estar en el Control de programa. Se establece en falso al estar en el Control de operador. |
CasRat | BOOL | Indicador de modo Cascada/Relación. Se establece en verdadero al estar en el modo Cascada/Relación. |
Auto | BOOL | Indicador de modo Automático. Se establece en verdadero al estar en el modo Automático. |
Manual | BOOL | Indicador de modo Manual. Se establece en verdadero al estar en el modo Manual. |
Override | BOOL | Indicador de modo Anular. Se establece en verdadero cuando al estar en el modo Anular. |
Hand | BOOL | Indicador de modo Mano. Se establece en verdadero al estar en el modo Mano. |
DeltaT | REAL | Tiempo transcurrido entre actualizaciones. Este es el tiempo transcurrido en segundos utilizado por el algoritmo de control para calcular la salida del proceso. |
AtuneReady | BOOL | Se establece en verdadero cuando el AtuneData especificado ha sido adquirido por la instrucción PIDE. |
AtuneOn | BOOL | Se establece en verdadero cuando se ha iniciado el ajuste automático. |
AtuneDone | BOOL | Se establece en verdadero cuando se ha completado el ajuste automático. |
AtuneAborted | BOOL | Se establece en verdadero cuando el usuario ha cancelado el ajuste automático o se ha anulado debido a errores porque se han producido errores durante la operación de ajuste automático. |
AtuneBusy | BOOL | Se establece en verdadero cuando no se han podido adquirir AtuneData porque está adquirido actualmente por otra instrucción PIDE. |
Status1 | DINT | Estado del bloque de funciones. |
InstructFault (Status1.0) | BOOL | La instrucción detectó uno de los siguientes errores de ejecución. No se trata de un error mayor o menor del controlador. Se comprueban los bits de estado restantes para determinar lo que ha ocurrido. |
PVFaulted (Status1.1) | BOOL | Estado incorrecto de variable de proceso (PV). |
CVFaulted (Status1.2) | BOOL | Estado incorrecto de variable de control (CV). |
HandFBFaulted (Status1.3) | BOOL | Estado incorrecto del valor de HandFB. |
PVSpanInv (Status1.4) | BOOL | Extensión no válida de PV. PVEUMax £ PVEUMin. |
SPProgInv (Status1.5) | BOOL | SPProg < SPLLimit o SPProg > SPHLimit. La instrucción usa el valor limitado para SP. |
SPOperInv (Status1.6) | BOOL | SPOper < SPLLimit o SPOper > SPHLimit. La instrucción usa el valor limitado para SP. |
SPCascadeInv (Status1.7) | BOOL | SPCascade < SPLLimit o SPCascade > SPHLimit. La instrucción usa el valor limitado para SP. |
SPLimitsInv (Status1.8) | BOOL | Límites no válidos: SPLLimit < PVEUMin, SPHLimit > PVEUMax o SPHLimit < SPLLimit. Si SPHLimit < SPLLimit, la instrucción limita el valor usando SPLLimit |
RatioProgInv (Status1.9) | BOOL | RatioProg < RatioLLimit o RatioProg > RatioHLimit. La instrucción limita el valor para Ratio. |
RatioOperInv (Status1.10) | BOOL | RatioOper < RatioLLimit o RatioOper > RatioHLimit. La instrucción limita el valor para Ratio. |
RatioLimitsInv (Status1.11) | BOOL | RatioLLimit < 0 o RatioHLimit < RatioLLimit. |
CVProgInv (Status1.12) | BOOL | CVProg < 0 o CVProg > 100, o CVProg < CVLLimit o CVProg > CVHLimit cuando el valor de CVManLimiting es verdadero. La instrucción limita el valor para CV. |
CVOperInv (Status1.13) | BOOL | CVOper < 0 o CVOper > 100, o CVOper < CVLLimit o CVOper > CVHLimit cuando CVManLimiting es verdadero. La instrucción limita el valor para CV. |
CVOverrideInv (Status1.14) | BOOL | CVOverride < 0 o CVOverride > 100. La instrucción limita el valor para CV. |
CVPreviousInv (Status1.15) | BOOL | CVPrevious < 0 o CVPrevious > 100, o CVPrevious < CVLLimit o CVPrevious > CVHLimit cuando está en el modo Automático o cascada/relación. La instrucción limita el valor de CVn-1. |
CVEUSpanInv (Status1.16) | BOOL | Extensión no válida de CVEU La instrucción utiliza un valor de CVEUMax = CVEUMin. |
CVLimitsInv (Status1.17) | BOOL | CVLLimit < 0, CVHLimit > 100 o CVHLimit < CVLLimit. Si CVHLimit < CVLLimit, la instrucción limita CV mediante CVLLimit. |
CVROCLimitInv (Status1.18) | BOOL | CVROCLimit < 0. La instrucción deshabilita la limitación de ROC. |
FFInv (Status1.19) | BOOL | FF < -100 o FF > 100. La instrucción usa el valor limitado de FF. |
FFPreviousInv (Status1.20) | BOOL | FFPrevious < - 100 o FFPrevious > 100. La instrucción usa el valor limitado para FF n-1. |
HandFBInv (Status1.21) | BOOL | HandFB < 0 o HandFB > 100. La instrucción usa el valor limitado de CV. |
PGainInv (Status1.22) | BOOL | PGain < 0. La instrucción utiliza un valor de PGain = 0. |
IGainInv (Status1.23) | BOOL | IGain < 0. La instrucción utiliza un valor de IGain = 0. |
DGainInv (Status1.24) | BOOL | DGain < 0. La instrucción utiliza un valor de DGain = 0. |
ZCDeadbandInv (Status1.25) | BOOL | ZCDeadband < 0. La instrucción deshabilita la banda muerta de paso por cero. |
PVDeadbandInv (Status1.26) | BOOL | PVDeadband < 0. La instrucción limita PVDeadband a cero. |
PVROCLimitsInv (Status1.27) | BOOL | PVROCPosLimit < 0, PVROCNegLimit < 0 o PVROCPeriod < 0. |
DevHLLimitsInv (Status1.28) | BOOL | Límites no válidos de valor alto-bajo de desviación.. Límite Bajo-Bajo < 0, límite bajo < 0, límite alto < 0 o límite alto-alto < 0. La instrucción usa 0 para el límite no válido. |
DevDeadbandInv (Status1.29) | BOOL | Banda muerta de desviación < 0. La instrucción utiliza un valor de DevDeadband = 0. |
Status2 | DINT | Estado de temporización del bloque de funciones. |
TimingModeInv (Status2.27) | BOOL | Valor de TimingMode no válido. Para obtener más información sobre los modos de temporización, consulte “Atributos del bloque de funciones”. |
RTSMissed (Status2.28) | BOOL | Solo se utiliza en el modo de muestreo en tiempo real. Se establece en verdadero cuando ABS | DeltaT - RTSTime | > 1 (0,001 segundos). |
RTSTimeInv (Status2.29) | BOOL | Valor de RTSTime no válido. |
RTSTimeStampInv (Status2.30) | BOOL | Valor de RTSTimeStamp no válido. |
DeltaTInv (Status2.31) | BOOL | Valor de DeltaT no válido. |
Descripción
El algoritmo PID regula la salida CV a fin de mantener PV en SP cuando la instrucción se ejecuta en el modo Cascada/Relación o Automático.
Cuando está establecido ControlAction, el valor calculado de EPercent y PVPIDPercent se niega antes de que lo utilice el algoritmo de control.
En la siguiente tabla se describe cómo la instrucción calcula los términos de PID.
Términos de PID | Método de cálculo |
|---|---|
proportional | El término proportional·se calcula utilizando:
Se establece PGain = 0 para deshabilitar el control proporcional. |
integral | El término integral se calcula utilizando Error. Se establece IGain = 0 para deshabilitar el control integral. Asimismo, el hecho de establecer PGain = 0 cuando DependIndepend está establecido deshabilitará el control integral. |
derivada | El término derivada se calcula utilizando:
Se establece DGain = 0 para deshabilitar el control derivado. Asimismo, el hecho de establecer PGain = 0 cuando DependIndepend está establecido deshabilitará el control derivado. La uniformidad de derivada se habilita cuando está establecido DSmoothing y se deshabilita cuando se borra DSmoothing. La uniformidad de derivada produce menos fluctuaciones de la salida CV como resultado de una señal de PV con ruido, pero también limita la eficacia de ganancias de derivada altas. |
Cálculo de CV
El algoritmo de control de PID calcula el valor para CV sumando Delta PTerm, Delta ITerm y Delta
DTerm y CV desede la anterior ejecución de la instrucción, como, por ejemplo, CV
n-1
. Cuando está establecido CVsetPrevious,CVn-1 se establece igual a CVPrevious. Esto le permite prestablecer CV
n-1
en un valor especificado antes de calcular el valor de CV.CalculatedCV = CV
PTerm + DITerm + DDTerm
n-1
+ DPTerm + DITerm + DDTermAlgoritmos de PIDE
La instrucción PIDE utiliza el formato de velocidad del algoritmo PID similar al empleado en la mayoría de sistemas DCS. Algunas de las ventajas de un algoritmo de formato de velocidad son:
- Cambios de ganancia adaptivos y sin problemas: puede modificar las ganancias sobre la marcha sin inicializar el algoritmo.
- Esquemas de control de múltiples lazos: puede implementar la limitación cruzada entre lazos manipulando el término CVn-1.
Formato de ganancias independientes
En este formato del algoritmo, cada término del algoritmo (proporcional, integral y derivado) tiene una ganancia independiente. Si se cambia una ganancia, solo se ve afectado el término en cuestión y no el resto, donde:
Término PIDE: | Descripción: |
|---|---|
CV | Control variable |
E | Error en el porcentaje de extensión |
D t | El tiempo de actualización en segundos que utiliza el lazo |
K p | Ganancia proporcional |
K I | Ganancia integral en min -1 Un valor mayor de K I provoca una respuesta integral más rápida. |
K D | Ganancia de derivada en minutos |
Formato de ganancias dependientes
Este formato del algoritmo convierte la ganancia proporcional en una ganancia de controlador Si se cambia la ganancia de controlador, cambia la acción de los tres términos (proporcional, integral y derivado) al mismo tiempo, donde:
Término PIDE: | Descripción: |
|---|---|
CV | Control variable |
E | Error en el porcentaje de extensión |
D t | El tiempo de actualización en segundos que utiliza el lazo |
K c | Ganancia del controlador |
T I | Constante de tiempo integral en minutos por repetición, un valor mayor de T 1 provoca una respuesta integral más lentaEl término integral tarda T 1 minutos en repetir la acción del término proporcional como respuesta a un cambio de paso en el error. |
T D | Tiempo de derivada en constante en minutos |
Término PIDE: | Descripción: |
|---|---|
CV | Control variable |
E | Error en el porcentaje de extensión |
D t | El tiempo de actualización en segundos que utiliza el lazo |
Kp | Ganancia proporcional |
K I | Ganancia integral en min -1 Un valor mayor de K I provoca una respuesta integral más rápida. |
K D | Ganancia de derivada en minutos |
Determinar qué algoritmo utilizar
Las ecuaciones de PIDE mostradas anteriormente representan los algoritmos usados por la instrucción PIDE. Puede sustituir el cambio en los valores de error por el cambio en PV (en forma de porcentaje de extensión) para los términos proporcional y derivado manipulando los parámetros PVEProportional y PVEDerivative. De forma predeterminada, la instrucción PIDE usa el cambio en el error para el término proporcional y el cambio en PV para el término derivado. Esto elimina los picos grandes de derivada en los cambios en el punto de ajuste.
Puede convertir las ganancias usadas entre los distintos formatos de algoritmo PIDE usando estas ecuaciones:
Cada algoritmo proporciona un control idéntico con las ganancias apropiadas. Algunas personas prefieren usar el estilo de ganancias independientes porque pueden manipular cada una de las ganancias sin que las otras se vean afectadas. Otras personas prefieren usar el estilo de ganancias dependientes porque pueden, al menos en cierta medida, cambiar simplemente la ganancia del controlador y producir un cambio general en la agresividad del lazo PID sin tener que cambiar cada una de las ganancias por separado.
Monitorización de la instrucción PIDE
Hay una plantilla de operador disponible para la instrucción PIDE.
Ajuste automático de la instrucción PIDE
El ajustador automático PIDE de la aplicación
Logix Designer
Logix Designer
proporciona un ajustador automático de bucle abierto integrado en la instrucción PIDE. Puede realizar el ajuste automático desde el terminal PanelView
o cualquier otro dispositivo de interfaz de operador, así como la aplicación Logix Designer
. El bloque de PIDE tiene una etiqueta Ajuste automático (tipo PIDE_AUTOTUNE) que se especifica para aquellos bloques de PIDE que se deseen ajustar automáticamente.El ajustador automático de PIDE se instala con la aplicación, pero es necesaria una clave de activación para habilitarlo. El ajustador automático solo se admite en la programación del bloque de funciones; no está disponible en la programación de diagrama de escalera ni en la de texto estructurado.
Utilice la pestaña Ajuste automático (Autotune) para especificar y configurar la etiqueta de ajuste automático para un bloque de PIDE.
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Ejecución
Bloque de funciones
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits EnableIn y EnableOut se establecen en falsos. |
Tag.EnableIn es falso | Los bits EnableIn y EnableOut se establecen en falsos. |
Tag.EnableIn es verdadero | Los bits EnableIn y EnableOut se establecen en verdaderos. La instrucción se ejecuta. |
Primera ejecución de instrucción | N/A |
Primer escaneado de instrucción | Si CVFault y CVEUSpanlnv se han establecido, consulte “Fallos de procesamiento”, más adelante en estas instrucciones. Si se borran CVFault y CVEUSpanlnv:
|
Post-escaneado | Los bits EnableIn y EnableOut se establecen en falsos. |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
Pre-escaneado | Consulte Pre-escaneado en la tabla Bloque de funciones. |
Ejecución normal | Consultar Tag.EnableIn es verdadero en la tabla Bloque de funciones. |
Post-escaneado | Consulte Post-escaneado en la tabla Bloque de funciones. |
Cuando CVInitReq se establece o durante el primer escaneado de instrucción, o al pasar CVFault de establecido a borrado (malo a bueno), la instrucción inicializa las salidas CVEU y CV aplicando el valor de CVInitValue. Si el modo de temporización no es el de sobremuestreo y EnableIn pasa de borrado a establecido, la instrucción inicializa los valores de CVEU y CV. CVInitialization se bnorra después de la inicialización y cuando se borra CVInitReq.
Por lo general, CVInitValue procede del valor de relectura de la salida analógica. Por lo general, CVInitReq procede del bit de estado “En retención” de la salida analógica controlada por CVEU. El procedimiento de inicialización se lleva a cabo para evitar una perturbación durante el inicio en la señal de salida que se envía al dispositivo de campo.
Cuando se usen lazos PID en cascada, el lazo PID primario se puede inicializar cuando se inicialice el lazo secundario o cuando el lazo secundario deje de estar en el modo Cascada/Relación. En este caso, mueva el estado de las salidas InitPrimary y SP del lazo secundario a las entradas CVInitReq y CVInitValue del lazo primario.
La instrucción no se inicializa y no se actualizan los valores de CVEU ni de CV si se han establecido CVFault o CVEUSpanInv.
Ejemplos
Ejemplo 1
La forma más sencilla de implementar una instrucción PIDE consiste en crear una rutina de bloque de funciones en un programa en una tarea periódica. El modo de temporización predeterminado para la instrucción PIDE es periódico. Si se utiliza la instrucción PIDE en una tarea periódica y en modo de temporización periódico, utiliza automáticamente la frecuencia de actualización de la tarea periódica como su tiempo de actualización delta t. Lo único que hay que hacer es conectar la entrada analógica de la variable de proceso al parámetro PV de la instrucción PIDE y la salida CVEU de la instrucción PIDE a la salida analógica de la variable controlada.
Otra opción consiste en conectar el indicador de fallo de la entrada analógica (si hay uno disponible) al parámetro PVFault de la instrucción PIDE. Esto fuerza la activación del modo Manual de la instrucción PIDE cuando la entrada analógica presenta un fallo y detiene el bobinado hacia arriba o hacia abajo de la salida CVEU de PIDE cuando no está disponible la señal PV.
Bloque de funciones
Texto estructurado
PIDE_01.PV := Local:1:I.Ch0Data;
PIDE_01.PVFault := Local:1:I.Ch0Fault;
PIDE(PIDE_01);
Local:2:)O.Ch0Data :=PIDE_01.CVEU;
Ejemplo 2
El control en cascada es útil cuando se producen a menudo y por causas externas cambios de estado de la variable controlada, que a su vez producen cambios de estado de la variable de proceso que está intentando controlar. Por ejemplo, intente controlar la temperatura del líquido de un tanque cambiando la cantidad de vapor introducida en una cubierta de calentamiento que rodee el tanque. Si el flujo de vapor se reduce de manera repentina debido a un proceso ascendente, la temperatura del líquido en el tanque cae eventualmente y a continuación la instrucción PIDE abre la válvula de vapor para compensar la caída de temperatura.
En este ejemplo, un lazo en cascada proporciona un mejor control mediante la apertura de la válvula de vapor cuando el flujo de vapor cae antes de que caiga la temperatura del líquido en el tanque. Para implementar un lazo en cascada, use una instrucción PIDE para controlar la apertura de la válvula de vapor a partir de una señal de variable de proceso procedente de un transmisor de flujo de vapor. Este es el lazo secundario del par en cascada. Una segunda instrucción PIDE (denominada lazo primario) usa la temperatura del líquido como variable de proceso y envía su salida CV al punto de ajuste del lazo secundario. De este modo, el lazo de temperatura primario pide una determinada cantidad de flujo de vapor desde el lazo de flujo de vapor secundario. Por lo tanto, el lazo de flujo de vapor es responsable de proporcionar la cantidad de vapor solicitada por el lazo de temperatura para mantener una temperatura de líquido constante.
Bloque de funciones
Texto estructurado
PrimaryLoop.PV := Local:1:I.CH0Data;
PrimaryLoop.CVInitReq := SecondaryLoop.InitPrimary;
PrimaryLoop.CVInitValue := SecondaryLoop.SP;
PrimaryLoop.WindupHIn := SecondaryLoop.WindupHOut;
PrimaryLoop.WindupLIn := SecondaryLoop.WindupLOut;
PIDE(PrimaryLoop);
SecondaryLoop.PV := Local:1:I.Ch1Data;
SecondaryLoop.SPCascade := PrimaryLoop.CVEU;
PIDE(SecondaryLoop);
Local:2:O.Ch0Data:= SecondaryLoop.CVEU;
Para que un par de lazos en cascada funcione correctamente, el lazo secundario debe tener una respuesta de proceso más rápida que el lazo primario. Esto se debe a que el proceso del lazo secundario debe ser capaz de compensar cualquier cambio de estado antes de que estos cambios de estado afecten al proceso del lazo primario. En este ejemplo, si cae el flujo de vapor, este deberá ser capaz de aumentar como resultado de la acción del controlador secundario antes de que se vea afectada la temperatura del líquido.
Para establecer un par de instruciones PIDE en cascada, se establece el parámetro de entrada
AllowCasRat
en el lazo secundario. Esto permite poner el lazo secundario en modo Cascada/Relación. A continuación, conecte el CVEU
desde el lazo primario en el parámetro SPCascade
en el lazo secundario. El valor de SPCascade
se utiliza como el SP en el lazo secundario cuando este se pone en modo Cascada/Relación. El rango de unidades de ingeniería del CVEU en el lazo primario debe coincidir con el rango de unidades de ingeniería del PV en el lazo secundario. Esto permite al lazo primario escalar su valor de 0-100% de CV en las mismas unidades de ingeniería utilizadas para el punto de ajuste del lazo secundario.La instrucción PIDE es compatible con otras diversas funciones para admitir de manera más efectiva el control de cascada. Conecte la salida
InitPrimary
del lazo secundario con la entrada CVInitReq
del lazo primario y conecte la salida SP del lazo secundario con la entrada CVInitValue
del lazo primario. Esto establece el valor de CVEU del lazo primario igual a SP del lazo secundario cuando el lazo secundario deja de estar en el modo Cascada/Relación. Esto permite realizar una transferencia sin perturbaciones al volver a poner el lazo secundario en el modo Cascada/Relación. Asimismo, conecte las salidas WindupHOut
y WindupLOut del lazo secundario con las entradas WindupHIn
y WindupLIn
del lazo primario. Esto hace que el lazo primario deje de aumentar o disminuir, según corresponda, su valor de CVEU si el lazo secundario alcanza un límite de SP o CV y elimina cualquier windup en el lazo primario si se dan estas condiciones.Ejemplo 3
El control de la relación se utiliza por lo general para añadir un fluido a otro fluido en una proporción establecida. Por ejemplo, si desea añadir dos reactivos (digamos A y B) a un tanque con una relación constante y el flujo del reactivo A podría cambiar con el tiempo debido a ciertas perturbaciones de proceso ascendente, puede utilizar un controlador de relación para ajustar automáticamente el régimen de adición del reactivo B. En este ejemplo, el reactante A a menudo se denomina el flujo “no controlado”, ya que no lo controla la instrucción PIDE. A continuación, el reactante B se denomina el flujo “controlado”.
Para realizar un control de relación con una instrucción PIDE, se establecen los parámetros de entrada
AllowCasRat
y UseRatio
. Conecte el flujo no controlado en el parámetro de entrada SPCascade
. Cuando esté en el modo Cascada/Relación, el flujo no controlado se multiplica mediante RatioOper
(al estar en Control de operador) o RatioProg (al estar en Control de programa) y la instrucción PIDE utiliza el valor resultante como el punto de ajuste.Bloque de funciones
Texto estructurado
PIDE_01.PV := ControlledFlow;
PIDE_01.SPCascade := UncontrolledFlow;
PIDE(PIDE_01);
Local:2:O.Ch0Data := PIDE_01.CVEU;
Cambiar entre Control de programa y Control de operador
La instrucción PIDE se puede controlar bien mediante un programa de usuario o bien mediante una interfaz de operador. Puede cambiar el modo de control en cualquier momento. Tanto Control de programa como de operador utilizan la misma salida ProgOper. Cuando está establecido ProgOper, el control lo realiza el programa, y cuando se borra ProgOper, el control lo realiza el operador.
En el siguiente diagrama se muestra cómo cambia la instrucción PIDE entre Control de programa y Control de operador.
(1) Si ProgOperReq está establecido, la instrucción permanece en modo de Control de operador.
Modos de funcionamiento
La instrucción PIDE es compatible con los siguientes modos PID.
Modo de funcionamiento PID | Descripción |
|---|---|
Cascada/Relación | Cuando está en modo Cascada/Relación, la instrucción calcula el cambio en CV. La instrucción regula CV para mantener PV en el valor de SPCascade o en el valor de SPCascade multiplicado por el valor de Relación. SPCascade procede del CVEU de un lazo PID primario para el control de cascada o desde el flujo “no controlado” de un lazo controlado mediante relación. Seleccione el modo Cascada/Relación usando OperCasRatReq o ProgCasRatReq: Se establece OperCasRatReq para solicitar el modo Cascada/Relación. Se ignora cuando está establecido ProgOper, ProgOverrideReq, ProgHandReq, OperAutoReq o OperManualReq, o cuando se borra AllowCasRat. Se establece ProgCasRatReq para solicitar que se active el modo Cascada/Relación. Se ignora cuando se borra ProgOper o AllowCasRat o cuando está establecido ProgOverrideReq, ProgHandReq, ProgAutoReq o ProgManualReq. |
Auto | Cuando está en modo Automático, la instrucción calcula el cambio en CV. La instrucción regula CV para mantener PV en el valor de SP. Si está en Control de programa, SP = SPProg; si está en Control de operador, SP = SPOper. Seleccione el modo Automático usando OperAutoReq o ProgAutoReq: Se establece OperAutoReq para solicitar la activación del modo Automático. Se ignora cuando está establecido ProgOper, ProgOverrideReq, ProgHandReq o OperManualReq. Se establece ProgAutoReq para solicitar la activación del modo Automático. Se ignora cuando se borra ProgOper o cuando está establecido ProgOverrideReq, ProgHandReq o ProgManualReq. |
Manual | Cuando está en modo Manual, la instrucción no calcula el cambio en CV. El valor de CV se determina mediante el control. Si está en Control de programa, CV = CVProg; si está en Control de operador, CV = CVOper. Seleccione el modo Manual mediante OperManualReq o ProgManualReq: Se establece OperManualReq para solicitar la activación del modo Manual. Se ignora cuando está establecido ProgOper, ProgOverrideReq o ProgHandReq. Se establece ProgManualReq para solicitar la activación del modo Manual. Se ignora cuando se borra ProgOper o cuando está establecido ProgOverrideReq o ProgHandReq. |
Anulación | Cuando está activado el modo Anular, la instrucción no calcula el cambio en CV. CV = CVOverride, independientemente del modo de control. El modo Anular se suele usar para establece un “estado seguro” para el lazo PID. Seleccione el modo Anular mediante el uso de ProgOverrideReq: Se establece ProgOverrideReq para solicitar la activación del modo Anular. Se ignora cuando se borra ProgHandReq. |
Mano | Cuando se encuentra en modo mano, el algoritmo PID no calcula el cambio en la CV. CV = HandFB, independientemente del modo de control. El modo mano se suele usar para indicar que una estación mano/automática de campo tomó el control del elemento de control final. Seleccione el modo Mano mediante el uso de ProgHandReq: Se establece ProgHandReq para solicitar la activación del modo Mano. Este valor se suele leer como una entrada digital procedente de una estación de mano/automática. |
Los modos Cascada/Relación, Automático y Manual se pueden controlar mediante un programa de usuario cuando está en Control de programa o mediante una interfaz de operador cuando está en Control de operador. Los modos Anular y Mano tienen una entrada de solicitud de modo que solo se puede controlar mediante un programa de usuario. Estas entradas operan tanto en Control de programa como en Control de operador.
Selección del punto de ajuste
Una vez que la instrucción determina el control de programa u operador y el modo PID, la instrucción puede obtener el valor de SP adecuado. Puede seleccionar el SP de cascada/relación o el SP actual.
SP de cascada/relación
El SP de cascada/relación se basa en los valores de UseRatio y ProgOper.
SP actual
El SP actual se basa en el modo Cascada/relación, el valor de PVTracking, el modo Automático y el valor de ProgOper.
Limitación alta/baja de SP
El algoritmo de alarma de límite alto a límite bajo compara SP con los límites de alarma SPHLimit y SPLLimit. SPHLimit no puede ser superior a PVEUMax y SPLLimit no puede ser inferior a PVEUMin.
Actualizar los valores de SPOper y SPProg
La instrucción PIDE establece SPOper = SP o SPProg = SP para poder cambiar sin perturbaciones entre Control de programa y Control de operador o al cambiar desde el modo Cacada/Relación.
Alarma de límite alto/bajo de PV
El algoritmo de alarma de límite alto-alto a límite bajo-bajo compara PV con los límites de alarma de PV y los límites de alarma de PV más o menos la banda muerta de alarma de PV.
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra todas las salidas de alarma de PV. La instrucción también borra las salidas de alarma de PV y deshabilita el algoritmo de alarma cuando está establecido PVFaulted.
Alarma de índice de cambio de PV
La alarma de índice de cambio (ROC) de PV compara el cambio en el valor de PV a lo largo de PVROCPeriod con los límites de índice de cambio positivo y negativo de PV. PVROCPeriod proporciona un tipo de banda muerta para la alarma de índice de cambio. Por ejemplo, si usa un límite de alarma de ROC de 2°F/segundo con un período de ejecución de 100 ms y un módulo de entrada analógica con una resolución de 1 F, cada vez que cambie el valor de la entrada, se genera una alarma de ROC porque la instrucción ve un índice de 10 F/segundo. Sin embargo, intruduciendo un PVROCPeriod de al menos 1 segundo, la alarma de ROC solo se genera si el índice realmente supera el límite de 2°F/segundo.
El cálculo de ROC solo se realiza cuando haya vencido el tiempo establecido en PVROCPeriod. El índice de cambio se calcula de la siguiente manera:
ElapsedROCPeriod = ElapsedROCPeriod + ElapsedTimeSinceLastExecution
Si ElapsedROCPeriod
³
PVROCPeriod, entonces:Este valor: | Es: |
|---|---|
PVROC |  |
PVROC N-1 | PVROC N-1 = PV |
ElapsedROCPeriod | ElapsedROCPeriod = 0 |
Una vez que se haya calculado PVROC, las alarmas de ROC de PV se determinan de la siguiente manera:
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra las salidas de alarma de ROC de PV. La instrucción también borra las salidas de alarma de PVROC y deshabilita el algoritmo de alarma de ROC de PV cuando está establecido PVFaulted.
Conversión en porcentaje de los valores de PV y SP
La instrucción convierte PV y SP en un porcentaje y calcula el error antes de realizara el algoritmo de control de PID. El error es la diferencia entre los valores de PV y SP. Cuando está establecido ControlAction, los valores de EPercent, E y PVPIDPercent se niegan antes de que los utilice el algoritmo de PID.
(1) PVPIDPercent y Deviation son parámetros internos que utiliza el algoritmo de control de PID.
Alarma de límite alto/bajo de Deviation
La desviación es la diferencia de valor entre la variable del proceso (PV) y el punto de ajuste (SP). Las alarmas de desviación avisan al operador de discrepancias entre la variable del proceso y el valor del punto de ajuste.
El algoritmo de alarma de límite alto-alto a límite bajo-bajo compara la desviación con los límites de alarma de desviación y los límites de alarma de desviación más o menos la banda muerta.
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra las salidas de alarma de desviación. La instrucción también borra las salidas de alarma de desviación y deshabilita el algoritmo de alarma cuando está establecido PVFaulted o PVSpanInv.
Control de banda muerta de paso por cero
Puede limitar CV de tal modo que su valor no cambie cuando el error permanece dentro del rango especificado por ZCDeadband (| E |
£
ZCDeadband).
(1)
Si ZCOff se borra, ZCDeadband > 0, el error pasa el cero por primera vez (es decir, En >= 0 y En-1 < 0 o si En <= 0 y En-1 > 0) y | En | <= ZCDeadband, la instrucción establece ZCDeadbandOn.(2)
En la transición a modo Automático o Cascada/Relación, la instrucción establece En-1 = En.La instrucción deshabilita el algoritmo de paso por cero y borra el valor de ZCDeadband bajo estas condiciones:
- durante el primer escaneado de la instrucción
- ZCDeadband£0
- El modo actual no es el modo Automático ni el modo Cascada/Relación
- Está establecido PVFaulted
- Está establecido PVSpanInv
Control de proalimentación
CV se calcula sumando CV del algoritmo de paso por cero con ∆FF. El valor de ∆FF = FF – FFn-1. Si FFSetPrevious se establece, FFn-1=FFPrevious. Esto le permite preestablecer FFn-1 en un valor especificado antes de que la instrucción calcule el valor de ∆FF.
Selección de la variable de control
Una vez que se ha ejecutado el algoritmo de PID, seleccione CV basándose en el control de programa u operador y el modo PID que esté activado actualmente.
Limitación de windup de CV
Limita el valor de CV de tal modo que no pueda aumentar cuando WindupHIn esté establecido ni disminuir cuando WindupLIn esté establecido. Estas entradas son normalmente las salidas WindupHOut o WindupLOut de un lazo secundario. Las entradas WindupHIn y WindupLIn se ignoran si CVInitializing, CVFault o CVEUSpanInv está establecido.
Limitación de porcentaje de CV
El siguiente diagrama ilustra cómo la instrucción determina la limitación de porcentaje de CV.
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra las salidas de alarma.
Limitación alta/baja de CV
La instrucción siempre gestiona las alarmas basándose en CVHLimit y CVLLimit. Limita CV mediante CVHLimit y CVLLimit cuando esté en el modo Automático o Cascada/Relación. En el modo Manual, limita CV mediante CVHLimit y CVLLimit cuando esté establecido CVManLimiting. De lo contrario, limita CV entre 0% y 100%.
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra las salidas de alarma.
Limitación de índice de cambio de CV
La instrucción PIDE limita el índice de cambio de CV cuando está en modo Automático o Cascada/Relación o cuando está en modo Manual y está establecido CVManLimiting. Un valor cero deshabilita la limitación de índice de cambio de CV.
El índice de cambio de CV se calcula de la siguiente manera:
donde DeltaT se expresa en segundos.
Una vez que se haya calculado el índice de cambio de CV, las alarmas de índice de cambio de CV se determinan de la siguiente manera:
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra la salida de alarma. La instrucción también borra la salida de alarma y deshabilita el algoritmo de índice de cambio de CV cuando está establecido CVInitializing.
(2) La instrucción limita el cambio de CV cuando está en modo Automático o Cascada/Relación o cuando está en modo Manual y está establecido CVManLimiting.
Actualización de los valores de CVOper y CVProg
Si no está en modo Manual de operador, la instrucción PIDE establece CVOper = CV. Esto permite cambiar al modo Manual de operador sin perturbaciones desde cualquier control.
Control de lazo primario
El control de lazo primario lo suele usar un lazo PID primario para poder cambiar de modo y realizar un windup anti-restablecimiento sin perturbaciones cuando está en modo Cacada/Relación. El control de lazo primario incluye la salida de lazo primario de inicialización y las salidas de windup anti-restablecimiento. La salida InitPrimary la utiliza normalmente la entrada CVInitReq de un lazo PID primario. Las salidas de bloqueo suelen usarlas las entradas de bloqueo de un lazo primario para limitar el bloqueo de su salida CV.
(1) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción establece InitPrimary.
(2) Si CVInitializing está establecido o no está en modo Cascada/Relación, la instrucción establece InitPrimary.
(3) Si CVInitializing se borra y está en modo Cascada/Relación, la instrucción borra InitPrimary.
(4) Durante el primer escaneado de la instrucción, la instrucción borra las salidas de windup. La instrucción también borra las salidas de windup y deshabilita el algoritmo de windup de CV si CVInitializing está establecido o si se establece CVFaulted o CVEUSpanInv.
(5) La instrucción establece WindupHOut cuando está establecido SPHAlarm, o cuando se borra ControlAction y se establece CVHAlarm o cuando se establecen tanto ControlAction como CVLAlarm.
Los límites de SP y CV funcionan de forma independiente. Un límite alto de SP no impide que aumente el valor de CV. Del mismo modo, un límite alto o bajo de CV no impide que aumente el valor de SP.
(6) La instrucción borra WindupHOut cuando se borra SPHAlarm y no (se borra ControlAction y se establece CVHAlarm), y no (se establecen tanto ControlAction como CVLAlarm).
(7) La instrucción establece WindupLOut cuando se establece SPLAlarm o cuando se borra ControlAction y se establece CVLAlarm, o cuando se establece ControlAction y CVHAlarm.
Los límites de SP y CV funcionan de forma independiente. Un límite bajo de SP no impide que aumente CV de mismo modo que un límite bajo o alto de CV no impide que aumente el valor de SP.
(8) La instrucción borra WindupLOut cuando se borra SPLAlarm y no (se borra ControlAction y se establece CVLAlarm), y no (se establece ControlAction y CVHAlarm).
Fallos de procesamiento
En la siguiente tabla se describe cómo la instrucción maneja los fallos de ejecución:
Condición de fallo | Action |
|---|---|
CVFaulted es verdadero o CVEUSpanInv es verdadero | La instrucción no se inicializa y CVInitializing se establece en falso. Calcule el porcentaje de PV y SP, calcular el error y actualizar los parámetros internos para EPercent y PVPIDPercent. El algoritmo de control de PID no se ejecuta. Deshabilite los modos Automático y Cascada/Relación. Si el modo actual no es Anular ni Mano, se establece al modo Manual. Se establece CV en el valor determinado por el control de programa u operador y el modo (Manual, Anular o Mano). |
PVFaulted es verdadero | Deshabilite los modos Automático y Cascada/Relación. Si el modo actual no es Anular ni Mano, se establece al modo Manual Las salidas de alarma alto-bajo de PV, índice de cambio de PV y alto-bajo de desviación se establecen en falso. El algoritmo de control de PID no se ejecuta. Se establece CV en el valor determinado por el control de Programa u operador y el modo (Manual, Anular o Mano). |
PVSpanInv es verdadero o SPLimitsInv es verdadero | Deshabilite los modos Automático y Cascada/Relación. Si el modo actual no es Anular ni Mano, se establece al modo Manual No calcule el porcentaje de PV ni SP El algoritmo de control de PID no se ejecuta. Se establece CV en el valor determinado por el control de Programa u operador y el modo (Manual, Anular o Mano). |
RatioLimitsInv es verdadero y CasRat es verdadero y UseRatio es verdadero | Si no está aún en modo Mano o Anular, se establece al modo Manual Deshabilite el modo Cascada/Relación Se establece CV en el valor determinado por el control de programa u operador y el modo (Manual, Anular o Mano). |
TimingModeInv es verdadero o RTSTimeStampInv es verdadero o DeltaTInv es verdadero | Si no está aún en modo Mano o Anular, se establece al modo Manual |
Entregue su opinión