Control coordinado accionado por maestro (MDCC)
Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 y ControlLogix 5590. Las diferencias de controllers se indican cuando corresponda.La instrucción Control coordinado accionado por maestro (MDCC) define una relación Maestro/Esclavo entre un Eje maestro y un Sistema de coordenadas esclavo.
Arquitectura | Standard | Seguridad |
|---|---|---|
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Sí | No |
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Sí | No |
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MDCC (SlaveCoordinateSystem, MasterAxis, MotionControl, MasterReference, NominalMasterVelocity);
Operandos
Diagrama de escalera y texto estructurado
Operando | Tipo controladores CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, ControlLogix 5590, Compact GuardLogix 5380 y GuardLogix 5580 | Tipo controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Formato | Descripción |
|---|---|---|---|---|
Slave System | COORDINATE_SYSTEM REF_TO_COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM | etiqueta | El Sistema de coordenadas que controla el Eje maestro cuando el planificador de movimiento está en el modo Accionado por maestro. El símbolo de puntos suspensivos abre el cuadro de diálogo propiedades del Sistema de coordenadas(Coordinate System properties). Tras la verificación, se mostrará un error de verificación si el Esclavo no es un Sistema de coordenadas cartesiano o si el Eje maestro está en el sistema de coordenadas esclavo. El vínculo MDCC se rompe cuando se ejecutan las siguientes instrucciones: En cualquier eje en el sistema de coordenadas esclavo o el sistema de coordenadas esclavo: MAS (Todos), MCS (Todos), MGS, MASD, MCSD, MGSD, un cambio de modo. Recuerde que las instrucciones MAS (cualquier opción menos Todos) y MCS NO rompen el vínculo MDCC. Las instrucciones de Apagado (MGSD, MASD, MCSD) no pasan nunca a IP. En el Eje maestro: MASD, MCSD y MGSD. Recuerde que las instrucciones MAS y MCS para cualquier tipo de parada, incluida la opción Todos, NO rompen el vínculo MDCC. Un cambio de modo (de Marcha Rem a Prog Rem o de Prog Rem a Marcha Rem) o un fallo de eje también rompe el vínculo MDCC. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de sistema de coordenadas puede reemplazarse por el tipo REF_TO_COORDINATE_SYSTEM. |
Master Axis | AXIS_CONSUMED AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL REF_TO_AXIS_CONSUMED REF_TO_AXIS_CIP_DRIVE REF_TO_AXIS_VIRTUAL
CONSEJO:
AXIS_CONSUMED es compatible únicamente con los controladores
Compact GuardLogix 5580 y CompactLogix 5380. | AXIS_CONSUMED AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | etiqueta | Cualquier Eje único configurado que sigue el Sistema de coordenadas esclavo. El Eje maestro puede ser cualquier eje que se haya configurado. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | etiqueta | Etiqueta de control para la instrucción. |
Master Reference | UNIT32 | UNIT32 | etiqueta inmediato | Selecciona el origen de la posición del Maestro como Posición real (0) o Posición de comando (1). |
Nominal Master Velocity | REAL | REAL | inmediato etiqueta | Se utiliza como un constante de conversión adicional para movimientos MCPM accionados por maestro en porcentaje del máximo. |
Referencia del maestro
La referencia de maestro para una instrucción MDCC selecciona el origen de la posición del Eje maestro.
Las enumeraciones para el Eje de referencia maestro son:
Actual – El movimiento esclavo se genera desde la posición actual del Eje maestro, medida por su codificador u otro dispositivo de retroalimentación.
Comando – El movimiento esclavo se genera desde la posición de comando (deseada) del Eje maestro. Al no haber Posición de comando para el Eje de solo retroalimentación, si selecciona la opción Real o de Comando para la Referencia de maestro, se utilizará la Posición real del Eje maestro. En este caso, la Posición real y de Comando siempre son las mismas. No se produce ningún error. Al no haber Posición real para el eje Virtual, si selecciona la opción Real o de Comando para la Referencia de maestro, se utilizará la Posición de comando. No se produce ningún error.
Si se ejecuta una instrucción MDCC que cambie la Referencia de maestro de un Sistema de coordenadas esclavo en movimiento, se producirá un error. La nueva instrucción MDCC produce un error y la instrucción original permanece activa.
Velocidad de maestro nominal
Si el movimiento coordinado accionado por maestro está programado para ejecutarse a una velocidad que iguale el 100 % del máximo y el eje maestro se ejecuta a su Velocidad de maestro nominal, el movimiento coordinado se ejecutará a la velocidad máxima configurada del sistema de coordenadas.
Calcule la velocidad de eje maestro real en porcentaje del máximo como un porcentaje de la velocidad de maestro real respecto a la velocidad de maestro nominal. Por ejemplo, velocidad de maestro nominal = 50 ips, por lo tanto, velocidad real = 40 ips = (40/50) * 100 = 80 %.
Calcule la velocidad real del esclavo en un porcentaje del máximo como producto de la velocidad del esclavo programada en el porcentaje del máximo y el porcentaje del máximo de la velocidad real de eje maestro. Por ejemplo, velocidad del esclavo programada = 50 % del máximo, velocidad de maestro = 80 % del máximo, velocidad de esclavo final = 80 * 50 = 40 % del máximo.
Convierta la velocidad de esclavo final en un porcentaje del máximo a Unidades/seg, como de costumbre. Por ejemplo, velocidad final = 40 %, el máximo del sistema de coordenadas es una velocidad de 200 unidades/seg, el límite de velocidad final es 200 * (40/100) = 80 unidades/seg.
Texto estructurado
Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.
Tiene la opción de buscar enumeraciones en el Editor de texto estructurado, como se muestra a continuación.
Salidas
Mnemónico | Descripción |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | El bit de habilitación se establece cuando el renglón realiza transición de falso a verdadero y sigue establecido hasta que el renglón pasa a falso. |
.DN (Done) Bit 29 | El bit de efectuado se establece cuando la instrucción MDCC de coordenadas se inicia correctamente. |
.ER (Error) Bit 28 | El bit de error se establece cuando hay una combinación de parámetros no válida en la instrucción MDCC. |
.IP (In Process) Bit 26 | El bit en proceso se establece cuando se activa la instrucción MDCC y lo restablece una instrucción (por ejemplo, la instrucción MCSD). |
.AC (Active) Bit 23 | El bit activo se establece cuando se activa una instrucción MCLM o MCCM (es decir, cuando se establece el bit AC de la instrucción MCLM o MCCM) en un Sistema de coordenadas que se ha seleccionado como Sistema de coordenadas esclavo de la instrucción MDCC. |
Descripción
MDCC es una instrucción de transición:
En la escalera de relés, cambie la Condición de entrada de renglón de falsa a verdadera cada vez que la instrucción se deba ejecutar.
En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición.
La instrucción Movimiento coordinado accionado por maestro (MDCC) es utilizada por el Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) para sincronizar uno o más ejes de movimiento o Sistema de coordenadas en un Eje maestro común cuando el Sistema esclavo es un Sistema de coordenadas.
La instrucción MDCC define la relación entre el Eje maestro externo y el Sistema de coordenadas esclavo en las instrucciones MCLM y MCCM. Si se ejecuta una instrucción MDCC (pasa a IP), el Sistema de coordenadas esclavo especificado en la instrucción MDCC está lógicamente engranado con el Eje maestro designado. Una vez iniciado el movimiento en el Eje maestro, todos los ejes del Sistema de coordenadas especificado como Sistema de coordenadas esclavo siguen el movimiento del Eje maestro conforme a la dinámica programada en la instrucción programada.
No se producen cambios en ningún movimiento activo cuando se activa una instrucción MDCC nueva. Al activar una instrucción MDCC lo único que sucede es que los parámetros programados en la instrucción MDCC pasan a un estado pendiente. Los parámetros de la instrucción MDCC pendiente cambiarán, si ejecuta una instrucción MDCC subsiguiente antes de que se active una nueva instrucción MCLM o MCCM. La MDCC solo pasará a estar activa (se establece el bit AC) cuando se complete todos los movimientos en la cola y la cola de movimiento esté vacía.
Todos los movimientos en la cola siguen utilizando el mismo Eje maestro, incluso si hay una instrucción MDCC pendiente con un maestro diferente. Los valores en la instrucción MDCC pendiente solo se utilizan al activar la siguiente instrucción MCLM o MCCM en el Sistema de coordenadas esclavo cuando la cola está vacía o se ejecuta una MCLM o MCCM (pasa a IP) con un tipo de Combinación de Todo o Coordinado. (Tenga en cuenta que esto se produce porque la combinación vacía la cola).
Comando de movimiento directo e instrucción MDCC
Para obtener el Apoyo directo de movimiento con la instrucción MDCC, primero debe programar una instrucción MDCC en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar un movimiento MCLM o MCCM en el Modo accionado por maestro.
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa a los operandos de sistema de coordenadas o de eje una referencia sin inicializar o una referencia a del tipo incorrecto. Consulte Índice a través de matrices para ver los fallos de indexación de matrices.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos. |
La condición de entrada de renglón es falsa | El bit .EN se borra y cambia a falso si el bit .DN o .ER es verdadero. |
La condición de entrada de renglón es verdadera | El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. |
Post-escaneado | N/A |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de lógica de escalera. |
Ejecución normal | Consultar La condición de entrada de renglón es falsa y La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera. |
Post-escaneado | Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera. |
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Errores de verificación
Un eje inválido o No maestro provocará errores nuevos que surgirán durante la verificación con el software de programación. Las siguientes condiciones pueden producir este error:
- El Eje maestro es un miembro del Sistema de coordenadas esclavo.
- El Eje maestro o el Sistema de coordenadas esclavo no está configurado.
- El Eje maestro o un eje del Sistema de coordenadas esclavo está inhibido.
- Hay una redefinición de posición en curso.
- La vuelta a la posición inicial del eje Maestro o un eje en el Sistema de coordenadas esclavo está en curso.
Ejemplo
Diagrama de lógica de escalera
Texto estructurado
MDCC(myMdccSlaveSystem,myMdccMasterAxis,myMdccMotionControl,Command,myMdccNominalMasterVelocity);
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