Ayuda en línea de Studio 5000 Logix Designer

Detención de movimiento coordinado (MCS)

Esta información corresponde a los controladores

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 y ControlLogix 5590.

La instrucción Detención de movimiento coordinado (MCS) inicia un paro controlado del movimiento coordinado. Se cancelan todos los perfiles de movimiento pendientes.

IMPORTANTE: Las etiquetas usadas del atributo de control de movimiento en las instrucciones solo se deberían usar una vez. Si se vuelve a usar la etiqueta de control de movimiento en otras instrucciones puede ocasionarse una operación inesperada. Esto podría resultar en daños al equipo o lesiones al personal.

IMPORTANTE: Riesgo de exceso de velocidad y/o de posición final

Si se cambian los parámetros de movimiento dinámicamente con cualquier método, es decir, cambiando la dinámica de los movimientos (MCD o MCCD) o iniciando una nueva instrucción antes de concluirse la última, debe tener en cuenta que hay un riesgo de exceso de velocidad y/o posición final.

Un perfil de velocidad trapezoidal puede excederse si la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración.

Un perfil de velocidad de curva S puede excederse si se da alguno de los siguientes casos:

la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración, o

la variación de aceleración máxima se reduce y el eje está acelerando. Sin embargo, tenga en cuenta que la variación se puede cambiar indirectamente si se especifica en % de tiempo.

Soporte de arquitectura y seguridad
Arquitectura	Standard	Seguridad
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570	Sí	No
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590	Sí	No

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MCS(CoordinateSystem, MotionControl,StopType, ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits, ChangeDecelJerk,DecelJerk, JerkUnits);

Operandos

Existen reglas de conversión de datos para utilizar tipos de datos mixtos en una instrucción. Consulte Conversiones de datos.

Diagrama de escalera y texto estructurado

Operando	Tipo	Formato	Descripción
Coordinate System	COORDINATE_SYSTEM	Etiqueta	Nombre del sistema de coordenadas. Referencia al sistema de coordenadas. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de sistema de coordenadas puede reemplazarse por el tipo REF_TO_COORDINATE_SYSTEM.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	Etiqueta	Etiqueta de control para la instrucción.
Stop Type	DINT	Inmediato	Si desea	Choose this Stop Type
			Stop all motion for the axes of the coordinate system and stop any transform that the coordinate system is a part of.	Todo (0): se tienen en cuenta todos los generadores de movimiento para cada eje (incluyendo el movimiento coordinado) al calcular la dinámica inicial (es decir, el índice y la velocidad de la desaceleración) que se usará en la Desaceleración. Todos los ejes del sistema de coordenadas se detienen de forma independiente usando la dinámica inicial calculada.
			Stop only coordinated moves.	Movimiento coordinado (2)
			Cancel any transform that the coordinate system is a part of.	Transformación coordinada (3)
Change Decel(1)	DINT	Inmediato	Si desea	Then Choose
			Use the maximum deceleration rate of the coordinate system.	No (0)
			Specify the deceleration rate.	Sí (1)
Decel Rate	REAL	Inmediato o etiqueta	IMPORTANTE: Un eje puede sobrepasar su posición de destino si se reduce la desaceleración durante un movimiento. Desaceleración durante la ruta del movimiento coordinado. La instrucción usa este valor: Solo si el Cambio de desaceleración es Sí. Solo para movimientos coordinados. Introduzca un valor mayor que 0.
Decel Units	DINT	Inmediato	0 = Unidades por seg² 1 = % del Máximo Solo se permite "% del máximo" en las geometrías Cartesianas con definición de coordenadas = XYZRxRyRz. "% del máx. Cartesiano" se utiliza para XYZ y "% del máx. de orientación" se utiliza para Rx, Ry y Rz.
Change Decel Jerk	SINT, INT o DINT	Inmediato	0 = No 1 = Sí
Decel Jerk	SINT, INT, DINT o REAL	Inmediato o etiqueta	Siempre se debe introducir un valor para el operando Variación de desaceleración (Decel Jerk). Esta instrucción solo utiliza el valor si el Perfil está configurado como curva S. Variación de desaceleración (Decel Jerk) es el índice de variación de desaceleración para el sistema de coordenadas. Use estos valores para empezar. Variación de desaceleración = 100 (% de Tiempo) Unidades de variación = 2
Jerk Units	SINT, INT o DINT	Inmediato	0 = Unidades por seg³ 1 = % del Máximo 2 = % de tiempo (use este valor para empezar) Solo se permite "% del tiempo" en las geometrías Cartesianas con definición de coordenadas = XYZRxRyRz.

(1) El sobreimpulso se puede producir si se ejecuta un MCS cerca o más allá del punto de desaceleración y el límite de desaceleración se ha reducido. Recuerde que la desaceleración se puede reducir de forma indirecta estableciendo ChangeDecel en NO si el índice de desaceleración máximo configurado es menor que el índice de desaceleración activo.

Texto estructurado

Introduzca el tipo de parada y las unidades de desaceleración sin espacios.

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Por ejemplo, introduzca el operando Sistema de coordenadas como CoordinateSystem.

El efecto del tipo de parada en las transformaciones

Esta tabla describe cómo afectan los tipos de parada los sistemas de coordenadas que forman parte de una transformación.

Este operando	Descripción
Todas	Este Tipo de parada: detiene todos los ejes en el sistema de coordenadas especificado. También detiene los ejes de cualquier sistema de coordenadas que comparta ejes con este sistema de coordenadas. cancela cualquier transformación de la que forme parte el sistema de coordenadas.
Movimiento coordinado	Este tipo de parada solo detiene los movimientos coordinados. Todas las transformaciones permanecen activas.
Transformación coordinada	Este tipo de parada cancela las transformaciones asociadas al sistema de coordenadas especificado. Se detiene todo el movimiento relacionado con transformaciones en los sistemas de coordenadas de destino asociados. Sin embargo, los ejes de coordenadas de origen seguirán moviéndose según las instrucciones. Ejemplo Si hay cuatro sistemas de coordenadas enlazados a través de tres transformaciones. Y el primer sistema de coordenadas (CS1) es el origen y está procesando el movimiento coordinado. Al ejecutar una instrucción MCS en CS2 y utilizar un tipo de parada de transformación coordinada ocurrirá lo siguiente: Las transformaciones T1 y T2 se cancelan. La transformación T3 permanece activa. los ejes en CS1 permanecen en movimiento. los ejes en los Sistemas de coordenadas CS2 y CS3 se detienen a través del índice de desaceleración seleccionado en la instrucción MCS o el índice de desaceleración máximo coordinado. los ejes en CS4 siguen a los ejes CS3 correspondientes. En una instrucción de Paro de movimiento del eje (MAS), el tipo de parada Todos también cancela las transformaciones.

Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION

Para ver si	Compruebe si este bit está activado	Tipo de datos	Notas
El renglón es verdadero	EN	BOOL	En ocasiones el bit EN permanece activado incluso si el renglón cambia a falso. Esto sucede si el renglón se pone en falso antes de que la instrucción finalice o antes de que ocurra un error.
La parada se ha iniciado correctamente	DN	BOOL
Ha ocurrido un error	ER	BOOL
El eje se detiene	IP	BOOL	Cualquiera de estas acciones finaliza la instrucción MCS y apaga el bit IP: El sistema de coordenadas se detiene. Otra instrucción MCS reemplaza a esta instrucción MCS. Instrucción de apagado. Acción de fallo.
El eje se detiene	PC	BOOL	El bit PC permanece activado hasta que el renglón realice transición de falso a verdadero.

Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC) e instrucción MCS

Si se emite un MCS en el Modo accionado por maestro, se realiza un cambio al Modo accionado por tiempo y los ejes se detienen en el Modo accionado por tiempo. MCS Todos restablece el bit IP de la instrucción de Control coordinado accionado por maestro (MDCC). Otros tipos de parada no restablecen el bit IP.

La instrucción MCS Todos elimina el Eje maestro pendiente para todas las futuras instrucciones de movimiento coordinado. Sin embargo MCS TODO no rompe el vínculo MDSC en el Eje maestro.

El bit AC de la instrucción MDCC se restablece cuando el eje se detiene.

La cola de instrucciones se borra cuando se ejecuta un MCS Todos o MCS coordinado (cambio a IP).

El bit de estado CalculatedDataAvailable en una palabra de estado de instrucción de movimiento activo para una instrucción MCLM o MCCM se borra cuando se ejecuta un MCS (cambio a IP). CalculatedData no se vuelve a calcular.

Recuerde que si se emite una parada cerca del punto final programado, es posible que la parada real se produzca más allá del punto final programado, especialmente si funciona en Modo accionado por maestro.

MCS es una instrucción de transición:

En la escalera de relés, cambie la Condición de entrada de renglón de falsa a verdadera cada vez que la instrucción se deba ejecutar.

En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa a los operandos de sistema de coordenadas una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos.
La condición de entrada de renglón es falsa	El bit .EN se borra y cambia a falso si el bit .DN o .ER es verdadero.
La condición de entrada de renglón es verdadera	El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta.
Post-escaneado	N/A

Texto estructurado

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de lógica de escalera.
Ejecución normal	Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.
Post-escaneado	Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.

Códigos de error:

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Códigos de error extendidos

Consulte los Códigos de error extendidos para instrucciones de movimiento. Contiene información sobre cómo utilizar los códigos de error extendidos. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Cambios a los bits de estado

La instrucción cambia estos bits de estado cuando se ejecuta.

En la etiqueta para	Este bit	Cuando el tipo de parada es	Se convierte en
Eje	CoordinatedMotionStatus		Se desactiva cuando el movimiento coordinado se detiene
	TransformStatus	Movimiento coordinado	Sin cambios
	TransformStatus	Todas Transformación coordinada	Desactivado
	ControlledByTransformStatus	Movimiento coordinado	Se desactiva cuando los ejes se detiene y el bit PC de la instrucción MCS se activa
	ControlledByTransformStatus	Todas Transformación coordinada	Desactivado
Sistema de coordenadas (Coordinate System)	MotionStatus		Se desactiva cuando el movimiento coordinado se detiene
	AccelStatus		Desactivado
	DecelStatus		Se activa durante la parada y se desactiva cuando esta finaliza
	StoppingStatus		Se activa durante la parada y se desactiva cuando el bit PC se activa
	MoveStatus		Desactivado
	MoveTransitionStatus		Desactivado
	TransformSourceStatus	Movimiento coordinado	Sin cambios
	TransformSourceStatus	Todas Transformación coordinada	Desactivado
	TransformTargetStatus	Movimiento coordinado	Sin cambios
	TransformTargetStatus	Todas Transformación coordinada	Desactivado

Efecto del tipo de parada en las transformaciones; ejemplo en un movimiento del eje

En el siguiente caso:

Donde:

El sistema de coordenadas 1 (CS1) contiene los ejes X, Y y Z.

El sistema de coordenadas 2 (CS2) contiene los ejes Y, Z y S.

El sistema de coordenadas 3 (CS3) contiene los ejes A, B y C.

La transformación (T1) vincula el CS2 coordinado de origen con el CS3 de destino.

Los ejes de CS2 (XYS) se trazan en los ejes de CS3 (ABC).

Instrucciones MAM ejecutadas en los ejes Y, Z y S.

Instrucción MCLM ejecutada en CS2.

Instrucción MCT ejecutada con CS2 como el origen y CS3 como el destino.

No se han ejecutado instrucciones coordinadas en CS2 o CS3.

Esta tabla muestra los resultados de ejecutar diferentes instrucciones MCS y MAS con diferentes tipos de parada.

Instrucción	Tipo de parada (Stop Type)	Resultado
MCS on CS1	Todas	La instrucción MCLM en CS2 se detendrá.
		The MAM on Y will stop.
		The MAM on Z will stop.
		The MAM on S will continue.
		T1 is canceled.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS2	Todas	La instrucción MCLM en CS2 se detendrá.
		The MAM on Y will stop.
		The MAM on S will stop.
		The MAM on Z will continue.
		T1 is canceled.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS3	Todas	La instrucción MCLM en CS2 continuará.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 is canceled.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS1	Movimiento coordinado	La instrucción MCLM en CS2 continuará.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS2	Movimiento coordinado	La instrucción MCLM en CS2 se detendrá.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS3	Movimiento coordinado	La instrucción MCLM en CS3 se detendrá.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Y	Todas	La instrucción MCLM en CS2 se detendrá.
		The MAM on Y will stop.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 is canceled.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MAS on Y	Movimiento	La instrucción MCLM en CS2 continuará.
		The MAM on Y will stop.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Z	Todas	La instrucción MCLM en CS2 continuará.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will stop.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MAS on Z	Movimiento	La instrucción MCLM en CS2 continuará.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will stop.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS1	Transformación coordinada	La instrucción MCLM en CS2 continuará
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		T1 stays active.
		Axes ABC will follow the respective CS2 axes.
MCS on CS2	Transformación coordinada	T1 se cancela.
		The MCLM instruction on CS2 will continue.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.
MCS on CS3	Transformación coordinada	T1 se cancela.
		The MCLM instruction on CS2 will continue.
		The MAM on Y will continue.
		The MAM on S will continue.
		The MAM on Z will continue.
		Axes ABC will stop due to canceling the transform.

Ejemplo

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MCS(myMcsCoordinateSystem,myMcsMotionControl,All,Yes,myMcsDecelRate,Unitspersec2,Yes,100.0,%ofTime);

Instrucciones de movimiento coordinado de ejes multiples

Entregue su opinión

¿Tiene dudas o comentarios acerca de esta documentación? Por favor deje su opinión aquí.