Paro de grupo de movimiento (MGS)

La instrucción Paro de grupo de movimiento (MGS) inicia una parada de todos los movimientos en curso en todos los ejes del grupo especificado por medio de un método configurado individualmente para cada eje o como grupo a través del Modo de parada de la instrucción MGS. Si el Modo de parada de MGS se especifica como Programado, cada eje el grupo se detiene de acuerdo con el atributo Modo de parada programado configurado para el eje. Este es el mismo mecanismo de parada empelado por el sistema operativo Logix cuando hay un cambio de estado del controlador Logix. Este atributo Modo de parada programado proporciona en la actualidad cinco formas diferentes de parar un eje:

Alternativamente, se puede seleccionar un Modo de parada explícito mediante la instrucción MGS. Si se selecciona el Modo de parada de deshabilitación rápida, todos los ejes del grupo se detienen con el comportamiento de Deshabilitación rápida. Cuando todos los ejes del grupo se han parado, el bit Proceso completado (PC) se establece en la estructura de control.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MGS(Group,MotionControl, StopMode);

Operandos

Diagrama de escalera y texto estructurado

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Para los operandos que tenga que seleccionar entre las opciones disponibles, introduzca su selección como:

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Descripción

Con el parámetro Modo de parada establecido en Programado, la instrucción MGS detiene el movimiento de todos los ejes del grupo especificado de acuerdo con el Modo de parada programado de cada eje. Si el eje tiene tanto movimientos de eje único como movimientos coordinados, la instrucción MGS detiene el movimiento de eje único usando la tasa máxima de desaceleración del eje y detiene el movimiento de los ejes coordinados usando la tasa de desaceleración máxima del sistema de coordenadas. La desaceleración se lleva siempre a cabo mediante un perfil trapezoidal, independientemente del tipo de perfil programado.

La instrucción MGS inicia la misma acción de paro programado que se aplica automáticamente cuando el sistema operativo del procesador cambia el modo operativo (por ejemplo, modo Marcha a modo Programa). Esto es particularmente útil para el diseño de administradores de errores de movimiento personalizados.

Si el parámetro Modo de parada de la instrucción MGS se establece en Parada rápida, se fuerza a cada eje del grupo a realizar un proceso de Parada rápida, independientemente del Modo de parada programado. Cada eje del grupo se desacelera según el índice de Desaceleración máxima y, una vez detenido, el eje se deja en estado Servo activo.

Si el parámetro Modo de parada de la instrucción MGS se establece en Deshabilitación rápida, se fuerza a cada eje del grupo a realizar un proceso de Deshabilitación rápida, independientemente del Modo de parada programado. Cada eje del grupo se desacelera según el índice de Desaceleración máxima y, una vez detenido, se deja en estado Eje preparado (servo inactivo y variador deshabilitado).

En la actualidad, la instrucción MGS admite cinco modos de Acción de parada programada:

Cada eje puede configurarse para que use cualquiera de esos cinco modos de parada. Esta tabla describe el efecto de cada uno de estos cinco modos de detención cuando se aplican a un eje individual en el grupo especificado.

Además de las formas en que los diversos modos de parada afectan a la instrucción Inicio del variador de movimiento (MDS) se describieron en la tabla anterior, todos estos modos borran también el bit MDS En proceso (.IP) y el bit DirectVelocityControlStatus en el atributo Estado de movimiento.

Se trata de una instrucción de transición:

Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC) e instrucción MGS

Si se emite un MGS en el Modo accionado por maestro, se realiza un cambio al Modo accionado por tiempo y los ejes paran en el Modo accionado por tiempo.

El bit IP de las instrucciones Control de eje accionado por maestro (MDAC) y Control coordinado accionado por maestro (MDCC) se restablecen.

El bit AC de las instrucciones MDAC y MDCC se restablecen cuando el eje para al apagar el grupo.

El bit de estado CalculatedDataAvailable en una palabra de estado de instrucción de movimiento activo para una instrucción MAM, MCLM o MCCM se borra cuando se ejecuta un MCS (cambio a IP). CalculatedData no se vuelve a calcular.

La instrucción MGS elimina el Eje maestro pendiente para todas las futuras instrucciones de movimiento coordinado.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Consulte

Atributos comunes

para obtener información sobre fallos relacionados con los operandos.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Bits de estado

MGS cambia a bits de estado del eje único

Ejemplo

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador detiene el movimiento en todos los ejes del grupo 1. Una vez el controlador detiene completamente el movimiento, los ejes se inhiben.

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MGS(Motion,MGG_1,Programmed);