Posición de redefinir movimiento (MRP)
Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 y ControlLogix 5590.Utilice la instrucción Posición de redefinición de movimiento (MRP) para cambiar la posición de comando o real de un eje. Se utiliza el valor especificado por la Posición para actualizar la posición Real o de Comando del Eje. La redefinición de posición se puede calcular seún una Absoluta o Relativa. Si se selecciona la opción Absoluta, el valor de la Posición se asigna a la posición Real o de Comando. Si se selecciona la opción Relativa, el valor de la Posición se añade como un desplazamiento a la posición Real o de Comando. El proceso de redefinición de la posición de eje actual no repercute en el movimiento en curso, ya que la instrucción mantiene el error de seguimiento de servo actual durante el proceso de redefinición. Por lo tanto, la posición del eje se puede redefinir sobre la marcha sin alterar el movimiento del eje.
Soporte de arquitectura y seguridad
Idiomas disponibles
Arquitectura | Standard | Seguridad |
|---|---|---|
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Sí | No |
controladores CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Sí | No |
Diagrama de lógica de escalera
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MRP(Axis,MotionControl,Type,PositionSelect,Position);
Operandos
Diagrama de escalera y texto estructurado
Operando | Tipo
CONSEJO:
AXIS_CONSUMED es compatible únicamente con los controladores
Compact GuardLogix 5580 y CompactLogix 5380. | Tipo
CONSEJO:
AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores
ControlLogix 5570 y GuardLogix 5570. | Formato | Descripción |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE | Etiqueta | Nombre del eje sobre el que ejecutar la operación. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | Etiqueta | Estructura empleada para acceder a los parámetros de instrucción. | |
Type | BOOLEAN | Inmediato | La forma en que desea que funcione la operación de redefinición. Seleccione cualquiera: 0 = absoluto 1 = relativo | |
Position Select | BOOLEAN | Inmediato | Seleccione la posición en la que se va a ejecutar la operación de redefinición. Seleccione cualquiera: 0 = posición real 1 = posición de comando | |
Position | REAL | Inmediato o etiqueta | El valor empleado al que se va a cambiar la posición del eje o desplazar a la posición actual. |
Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.
Para los operandos que tenga que seleccionar entre las opciones disponibles, introduzca su selección como:
Este operando | Tiene estas opciones que | |
|---|---|---|
Se introducen como texto | O se introducen como número | |
Tipo | Absoluta Relativo | 0 1 |
PositionSelect | Real Comando | 0 1 |
Estructura de MOTION_INSTRUCTION
Mnemónico | Descripción |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Se establece cuando el renglón realiza una transición de falso a verdadero y sigue establecido hasta que se completa la transacción de mensaje del servo y el renglón pasa a falso. |
.DN (Done) Bit 29 | Se establece cuando la acción de posición del eje se ha redefinido correctamente. |
.ER (Error) Bit 28 | Se establece para indicar que la instrucción ha detectado un error, por ejemplo, si se ha especificado un eje no configurado. |
Descripción
La instrucción MRP establece directamente la posición real o de comando del eje especificado a la posición absoluta o relativa especificada. Esta instrucción no provoca ningún movimiento. Sencillamente, se redefine la posición actual del eje. Seleccione o introduzca el Eje, Tipo y Selección de posición deseados, e introduzca un valor o variable de etiqueta correspondiente a la Posición nueva deseada.
Si el eje objetivo no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no se ha configurado para la operación. Utilice el Editor de etiqueta para crear y configurar un nuevo eje.
La instrucción MRP se puede utilizar cuando el eje está en movimiento y cuando está en reposo. La instrucción MRP se utiliza para redefinir la posición sobre la marcha en determinadas aplicaciones de registro, compensación de deslizamiento y recalibración.
Selección | Descripción |
|---|---|
Modo absoluto | Cuando se selecciona Absoluto o se introduce como Tipo de MRP, la Nueva posición especifica la posición absoluta nueva del eje. No se produce ningún movimiento. Sencillamente, se redefine la posición del eje actual (real o de comando) para que se convierta en la nueva posición especificada. Si se utilizan límites de sobrecarrera de software (consulte la especificación de Objeto de eje de movimiento para obtener más información sobre la configuración de sobrecarrera de software), la nueva posición debe estar entre los valores de configuración de Máximo recorrido positivo y Máximo recorrido negativo. De lo contrario, se producirá un fallo de sobrecarrera de software cuando se ejecute la instrucción.
IMPORTANTE:
Si se aplica la comprobación de límite de sobrecarrera de software, la ejecución de una MRP en Modo absoluto puede invalidar los límites de Máximo recorrido positivo y Máximo recorrido negativo en el sentido absoluto. Extreme las precauciones al redefinir la posición absoluta de un eje que tenga límites de recorrido.
Las instrucciones MRP de modo absoluto y relativo tiene el mismo efecto cuando el eje no se está moviendo. Sin embargo, cuando el eje se mueve, el modo absoluto introduce un error de posición igual al movimiento del eje durante el tiempo que tarda en ejecutar la instrucción MRP y asignar la posición nueva. El modo relativo no introduce este error y garantiza una corrección exacta independiente de la velocidad o posición del eje. |
Modo relativo | Cuando se selecciona Relativo o se introduce como tipo de MRP, el valor de la Posición nueva se utiliza para desplazar la posición actual del eje. No se produce ningún movimiento. Sencillamente, se redefine la posición del eje actual (real o de comando) para que se convierta en la posición actual más la nueva posición especificada. En el modo relativo, la posición del eje se redefine de forma que no se introduzcan errores de posición si el eje se está moviendo. Resulta especialmente útil para desbobinar la posición del eje en el programa de control en lugar de usar la función de eje rotatorio integrada. Las instrucciones MRP de modo absoluto y relativo tiene el mismo efecto cuando el eje no se está moviendo. Sin embargo, cuando el eje se mueve, el modo absoluto introduce un error de posición igual al movimiento del eje durante el tiempo que tarda en ejecutar la instrucción MRP y asignar la posición nueva. El modo relativo no introduce este error y garantiza una corrección exacta independiente de la velocidad o posición del eje. |
Posición real | Cuando se selecciona Real o se introduce como Selección de posición MRP, la Nueva posición se aplica directamente a la posición real del eje físico. La posición de comando del eje también se ajusta junto a la nueva posición real para mantener cualquier error de posición que exista. De esta forma se garantiza que no se produzca ningún movimiento inesperado del eje cuando se redefinen las posiciones. Consulte la Especificación de objeto de eje de movimiento para ver más comentarios sobre la posición de comando, la posición real y la posición de error. |
Posición de comando | Cuando se selecciona o introduce el Comando como Selección de posición MRP, la Nueva posición se aplica directamente a la posición de comando del servoeje o eje imaginario. Para un eje con un tipo de Lazo de posición de solo retroalimentación, la Posición de comando y la Posición real son las mismas. La MRP se puede utilizar con la Posición de comando o Posición real con el mismo efecto. La posición real de los servoejes también se ajusta junto a la nueva posición de comando para mantener cualquier error de posición que exista. De esta forma se garantiza que no se produzca ningún movimiento inesperado del eje cuando se redefinen las posiciones. La posición de comando es la posición deseada o la posición comandada de un servo, y generada por cualquier instrucción de movimiento anterior. La posición real es la posición actual de un eje físico o virtual, medida por el codificador u otro dispositivo de retroalimentación. El error de posición es la diferencia entre estas dos y se utiliza para accionar el motor de manera que la posición real se iguale a la posición de comando. La siguiente Figura muestra la relación entre estas tres posiciones.  Para ejecutar correctamente una instrucción MRP, el eje de destino debe configurarse como Servoeje o como eje de Solo retroalimentación. De lo contrario, la instrucción falla.
IMPORTANTE:
La ejecución de la instrucción puede tardar varios escaneados en ejecutarse, ya que requiere varias actualizaciones aproximadas para completar la solicitud. El bit de efectuado (.DN) no se establece inmediatamente, sino una vez completada la solicitud.
|
En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.
Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC) e instrucción MRP
Puede ejecutar una instrucción MRP en el eje Maestro o Esclavo o en el sistema de coordenadas cuando el MDSC está activo.
La posición del eje Maestro cambia cuando se ejecuta una instrucción MRP (pasa a IP) en el Maestro mientras se está moviendo en el modo MDSC; el esclavo no se ve afectado.
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos. |
La condición de entrada de renglón es falsa | El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero. |
La condición de entrada de renglón es verdadera | El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. |
Post-escaneado | N/A |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de lógica de escalera. |
Ejecución normal | Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera. |
Post-escaneado | Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera. |
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Códigos de error extendidos
Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los Códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento. Los siguientes códigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instrucción MRP recibe un mensaje de error Fallo de mensaje de servo (12).
Código de error asociado (decimal) | Código de error extendido (decimal) | Significado |
|---|---|---|
SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | El dispositivo se encuentra en un estado erróneo (16) | La Posición redefinida, la Posición inicial y Registro 2 son mutuamente excluyentes. |
Los Códigos de error extendidos para el código de error Parámetro fuera de rango (13) funcionan de forma un poco diferente. En vez de disponer de una enumeración estándar, el número que aparece en el Código de error extendido hace referencia al número del operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba a abajo, contándose el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instrucción MRP, un código de error extendido de 4 se referiría al valor del operando Posición. Tendrá que verificar entonces su valor con el rango de valores aceptados para la instrucción.
MRP cambia a bits de estado del eje único
El bit AxisHomedStatus no se ve afectado por la ejecución de la instrucción MRP. El estado es el mismo antes y después de la ejecución de la instrucción MRP. Si se ha llevado el eje a la posición inicial con el procedimiento de posición inicial absoluta, se establece AbsoluteReferenceStatus. También se puede establecer AxisHomedStatus si el eje no ha estado sujeto a un ciclo de energía. AbsoluteReferenceStatus se borra cuando se ejecuta la instrucción MRP y solo es verdadero para el eje Axis_Servo_Drive. Esto indica que la posición del eje ya no está referenciada a la posición inicial absoluta.
Ejemplos
Ejemplo 1
Diagrama de lógica de escalera
Ejemplo 2
Diagrama de lógica de escalera
Entregue su opinión