Mover eje de movimiento (MAM)

Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
 5370,
ControlLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5370,
GuardLogix
 5570,
Compact GuardLogix
 5380,
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
GuardLogix
 5580 y ControlLogix 5590.
Utilice la instrucción Mover eje de movimiento (MAM) par mover un eje a una posición especificada.
Se trata de una instrucción de transición. Siga estos pasos cuando la use:
  • En la lógica de escalera, inserte una instrucción para alternar la Condición de entrada de renglón de falsa a verdadera cada vez que se deba ejecutar la instrucción.
  • En una rutina de Texto estructurado, inserte una condición para que la instrucción haga que se ejecute solo en una transición.
Soporte de arquitectura y seguridad
Arquitectura
Standard
Seguridad
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570
Sí
No
controladores
CompactLogix
 5380,
ControlLogix
 5580,
Compact GuardLogix
 5380,
GuardLogix
 5580 y ControlLogix 5590
Sí
No
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
MAM_LD_avail_v31
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MAM(Axis, MotionControl, MoveType, Position, Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile, AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed, LockPosition, LockDirection, EventDistance, CalculatedData);
Operandos
Diagrama de lógica de escalera
Operando
Tipo
CONSEJO: AXIS_CONSUMED es compatible únicamente con los controladores
Compact GuardLogix
 5580 y
CompactLogix
 5380.
Tipo
CONSEJO: AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores
ControlLogix
 5570 y
GuardLogix
 5570.
Formato
Descripción
Axis
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
AXIS_GENERIC_DRIVE
AXIS_SERVO
AXIS_SERVO_DRIVE
Etiqueta
Nombre del eje.
Introduzca el eje esclavo para un movimiento de Desplazamiento maestro incremental o absoluto.
En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente.
Motion Control
MOTION_
INSTRUCTION
MOTION_
INSTRUCTION
Etiqueta
Etiqueta de control para la instrucción
Move type
DINT
DINT
Inmediato o etiqueta
Hasta
Use This Move Type
And Enter
Move an axis to an absolute position
Absoluta
0
Move an axis a specified distance from where it is now
Incremental
1
Move a Rotary axis to an absolute position in the shortest
direction regardless of its current position
Ruta rotatoria más corta
2
Move a Rotary axis to an absolute position in the
positive
direction regardless of its current position
Rotatorio positivo
3
Move a Rotary axis to an absolute position in the
negative
direction regardless of its current position
Rotatorio negativo
4
Offset the master value of a position cam to an absolute position
Desplazamiento de eje maestro absoluto
5
Offset the master value of a position cam by an incremental distance
Desplazamiento de eje maestro incremental
6
See Choose a Move Type for a Rotary Axis below for more information about rotary moves.
Position
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
Posición absoluta o distancia incremental para el movimiento
For This Move Type
Introduzca este valor de posición
Absolute
Posición para mover a
Incremental
Distancia para el movimiento
Rotary Shortest Path
Posición a la que moverse. Introduzca un valor positivo inferior al valor de Desbobinado de posición.
Rotary Positive
Rotary Negative
Absolute Master Offset
Posición de desplazamiento absoluta
Incremental Master Offset
Distancia de desplazamiento incremental
Speed
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
Velocidad para mover el eje en unidades de velocidad
Speed Units
DINT
DINT
Inmediato
¿Qué unidades desea utilizar para la Velocidad?
Unidades por seg (0)
% del máximo (1)
Tiempo (3)
Unidades por MasterUnit (4)
Unidades del maestro (7)
Accel Rate
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
Índice de aceleración del eje en Unidades de aceleración
Accel Units
DINT
DINT
Inmediato
¿Qué unidades desea utilizar para el Índice de aceleración?
Unidades por segundo
2
 (0)
% del máximo (1)
Tiempo (3)
Unidades por MasterUnit
2
(4)
Unidades del maestro (7)
Decel Rate
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
Índice de desaceleración del eje en Unidades de desaceleración.
Decel Units
DINT
DINT
Inmediato
¿Qué unidades desea utilizar para el Índice de deceleración?
Unidades por segundo
2
 (0)
% del máximo (1)
Tiempo (3)
Unidades por MasterUnit
2
(4)
Unidades del maestro (7)
Profile
DINT
DINT
Inmediato
Seleccione el perfil de velocidad para el movimiento:
  • Trapezoidal (0)
  • Curva S (1)
Accel Jerk
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
La instrucción solo utiliza operandos de variación si el Perfil es curva S. Siempre debe rellenarlos.
  • Variación de aceleración es el índice de variación de aceleración para el eje.
  • La Variación de desaceleración es el índice de variación de desaceleración para el eje.
Use estos valores para empezar.
  • Variación de aceleración = 100
  • Variación de desaceleración = 100
  • Unidades de variación = 2 (% de tiempo)
También puede introducir los índices de variación en estas Unidades de variación.
  • Unidades por seg
    3
     (0)
  • % del máximo (1)
  • % de tiempo (2)
  • Tiempo (3)
  • Unidades por MasterUnit
    3
     (4)
  • % de tiempo accionado por maestro (6)
  • Unidades del maestro (7)
Decel Jerk
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
Jerk Units
DINT
DINT
Inmediato
Merge
DINT
DINT
Inmediato
¿Desea cambiar todos los movimientos del eje actual a un movimiento gobernado por esta instrucción independientemente de las instrucciones de movimiento actuales en proceso?
  • NO: seleccione Deshabilitado (0)
  • Sí — seleccione Habilitado (1)
Merge Speed
DINT
DINT
Inmediato
Si la Combinación está Habilitada, ¿a qué velocidad de movimiento desea?
  • Velocidad de esta instrucción: seleccione Programada (0)
  • Velocidad actual del eje: seleccione Actual (1)
Lock Position
REAL
REAL
Inmediato o etiqueta
La posición en el Eje maestro donde un Esclavo debería empezar a seguir al maestro después de que se haya iniciado el movimiento en el Eje esclavo.
Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.
Lock Direction
SINT, INT o DINT
SINT, INT o DINT
Inmediato
Especifica las condiciones en las que se debe usar la posición de bloqueo.
Los valores válidos son 0-4
Predeterminado = Ninguno
(La enumeración 1-4 no está permitida actualmente en los modos Accionados por tiempo o Basados en tiempo).
Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.
Event Distance
REAL
MATRIZ o 0
REAL
MATRIZ o 0
Etiqueta de matriz
Las posiciones de un movimiento medidas a partir del punto final del movimiento.
Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.
Calculated Data
REAL
MATRIZ o 0
REAL
ARRAY 0
Etiqueta de matriz
Las distancias maestras (o tiempo) necesarias desde el inicio del movimiento hasta el punto de distancia de evento.
Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.
Texto estructurado
Este operando
Tiene estas opciones que
Se introducen como texto
O se introducen como número
SpeedUnits
unitspersec
%ofmaximum
time
unitspermasterunit
masterunits
0
1
3
4
7
AccelUnits
unitspersec
2
%ofmaximum
time
unitspermasterunit
2
masterunits
0
1
3
4
7
DecelUnits
unitspersec
2
%ofmaximum
time
unitspermasterunit
2
masterunits
0
1
3
4
7
Perfil (Profile)
trapezoidal
scurve
0
1
JerkUnits
unitspersec
3
%ofmaximum
%oftime
time
unitspermasterunit
3
%oftime-masterdriven
masterunits
0
1
2
3
4
6
7
Combinación
deshabilitado
habilitado
0
1
MergeSpeed
programado
current
0
1
Posición de bloqueo
Sin enumeración
Immediate, Real, or Tag
Dirección de bloqueo
Ninguno
immediateforwardonly
immediatereverseonly
positionforward
positionreverse
0
1
2
3
4
Distancia de evento
Sin enumeración
Array or 0
Datos calculados (Calculated Data)
Sin enumeración
Array or 0
Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.
Tipo de datos MOTION_INSTRUCTION
Para ver si
Compruebe si este bit está establecido en
Tipo de datos
Notas
Una transición de falso a verdadero ha provocado que la instrucción se ejecute
EN
BOOL
El bit EN permanece establecido hasta que finaliza el proceso y el renglón pasa a falso.
El movimiento se ha iniciado correctamente
DN
BOOL
Ha ocurrido un error
ER
BOOL
El eje se está moviendo a la Posición final
IP
BOOL
Cualquiera de estas acciones detiene este movimiento y borra el bit IP:
  • El eje va a la Posición final
  • Otra instrucción MAM anula esta instrucción MAM
  • Instrucción MAS
  • Combinación desde otra instrucción
  • Comando de apagado
  • Acción en caso de fallo
El eje está en la Posición final
PC
BOOL
  • El bit PC permanece establecido hasta que el renglón realiza transición de falso a verdadero.
  • El bit PC permanece borrado si alguna otra acción detiene el movimiento antes de que el eje llegue a la Posición final.
Descripción
La instrucción MAM mueve un eje a una posición absoluta especificada o en una distancia incremental especificada. La instrucción MAM también puede producir otros tipos especiales de movimientos.
Movimiento trapezoidal empezando desde inmovilización
MamTrap
Pautas de programación
ADVERTENCIA:
Riesgo de exceso de velocidad y/o de posición final
Si cambia los parámetros de movimiento dinámicamente con cualquier método, es decir, cambiando la instrucción de dinámicas de movimiento [Dinámicas de cambio de movimiento (MCD)] o iniciando una nueva instrucción antes de concluirse la última, debe tener en cuenta que hay un riesgo de velocidad y/o de sobreimpulso de la posición final.
Un perfil de velocidad trapezoidal puede excederse si la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración.
Un perfil de velocidad de curva S puede excederse si se da alguno de los siguientes casos:
  1. la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración, o
  2. la variación de aceleración máxima se reduce y el eje está acelerando. Sin embargo, tenga en cuenta que la variación se puede cambiar indirectamente si se especifica en % de tiempo.
Para más información consulte la Solución de problemas de movimiento de eje.
Pauta
Detalles
En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón cada vez que quiera ejecutar la instrucción.
Se trata de una instrucción de transición.
En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que quiera ejecutar la instrucción.
En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición
En el texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que se escanean.
Condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición. Use alguno de los siguientes métodos:
  • calificador de una acción SFC
  • construcción de texto estructurado
Para obtener más información, consulte Sintaxis del texto estructurado.
Para un movimiento de Desplazamiento maestro, introduzca el eje esclavo pero utilice unidades del maestro.
Utilice un movimiento de Desplazamiento maestro incremental o absoluto para establecer el valor maestro de una leva de posición sin cambiar la posición del eje maestro. Esto modifica el perfil de leva de posición a lo largo del eje maestro.
  • Para el Eje, introduzca el eje esclavo.
  • Para la Posición, introduzca la posición de desplazamiento absoluta o la distancia de desplazamiento incremental
  • Para la Velocidad, Aceleración, Desaceleración y Variación, introdúzcalos para el eje maestro.
La instrucción añade el desplazamiento con los valores de Velocidad, Aceleración, Desaceleración y Variación.
Utilice el % de tiempo para facilitar la programación y ajustar la variación
Para facilitar la programación y el ajuste de variación, introdúzcalo como un % del tiempo de aceleración o desaceleración.
Para obtener más información consulte Ajustar un perfil de curva S.
Utilice Combinación para cancelar el movimiento de otras instrucciones.
¿Cómo desea tratar cualquier otro movimiento que ya se esté procesando?
Si desea
Y desea
Then set
Añadir el movimiento a cualquier movimiento que ya esté en proceso
arrow_right (2)
Merge = Disabled
Merge Speed = Programmed
The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
Finalizar el movimiento de otras instrucciones e inicie el impulso.
Mover a la velocidad que ha establecido en esta instrucción
Merge = Enabled
Merge Speed = Programmed
Mover a la velocidad que el eje ya se está moviendo
Combinación = Habilitada
Velocidad de combinación = Actual
La instrucción ignora el valor que haya introducido en el operando Velocidad.
¿Es este un movimiento de desplazamiento maestro incremental o absoluto?
Si es un movimiento de Desplazamiento maestro incremental o absoluto y la Combinación está Habilitada, entonces lo siguiente es verdadero.
  • El movimiento
    solo
    finaliza un movimiento de Desplazamiento maestro incremental o absoluto que ya está en proceso.
  • El movimiento
    no
    afecta a ningún otro movimiento que esté ya en proceso.
Utilice una segunda instrucción MAM para cambiar uno que ya esté en proceso.
Puede cambiar la posición, velocidad, aceleración o desaceleración. El cambio tendrá efecto inmediatamente.
Para cambiar la posición de
Configure una segunda instrucción MAM como este
Movimiento absoluto
Hay dos posibilidades:
  • Establezca el Tipo de movimiento a Absoluto (Absolute) y la Posición a la nueva posición.
  • Establezca el Tipo de movimiento a Incremental y la Posición a la distancia para cambiar la posición final. La nueva posición final es la posición final antigua más la nueva distancia incremental.
En cualquiera de los casos, el eje se mueve a la nueva posición sin detenerse en la posición antigua; incluidos cualquier cambio de dirección necesario.
Movimiento incremental
Hay dos posibilidades:
  • Establezca el Tipo de movimiento a Absoluto (Absolute) y la Posición a la nueva posición. El eje va directamente a la nueva posición sin completar el movimiento incremental.
  • Establezca el Tipo de movimiento a Incremental y la Posición a la distancia adicional. El mueve el total de ambos movimientos incrementales.
Combine un movimiento con transmisión para perfiles complejos y sincronización.
Puede utilizar una instrucción de Engranaje de eje de movimiento (MAG) junto con la instrucción MAM. Esto superpone la transmisión sobre el movimiento o el movimiento sobre la transmisión.
Ejemplo:
 Superponga un movimiento incremental sobre una transmisión electrónica para un control de la fase avance y retraso.
Elija un tipo de movimiento para un eje rotatorio
Tipo de movimiento
Ejemplo
Descripción
Absoluta
Movimiento absoluto a 225°. La dirección depende de la posición de inicio del eje.
shrtpth1
Con un movimiento Absoluto, la dirección del recorrido depende de la posición actual del eje y no es necesariamente el trayecto más corto a la posición final. Las posiciones de inicio inferiores a la posición final generan un movimiento en la dirección positiva mientras que las posiciones de inicio mayores que la posición final generan un movimiento en la dirección negativa.
La posición especificada se interpreta de forma trigonométrica y puede ser positiva o negativa. También puede ser mayor que el valor de Desbobinado de posición. Los valores de posición negativos son equivalentes a sus valores positivos correspondientes y son útiles al girar el eje a través de 0. Por ejemplo, -90° es lo mismo que +270°. Cuando la posición es mayor o igual que el valor de Desbobinado de posición, el eje se mueve a través de más de una revolución antes de detenerse en la posición absoluta.
Incremental
La distancia especificada se interpreta de forma trigonométrica y puede ser positiva o negativa. También puede ser mayor que el valor de Desbobinado de posición. Cuando la distancia es mayor o igual que el valor de Desbobinado de posición, el eje se mueve a través de más de una revolución antes de detenerse.
Ruta rotatoria más corta
El Trayecto rotatorio más corto se mueve de 30° a 225°.
shrtpth2
IMPORTANTE: Utilice únicamente un movimiento de Trayecto rotatorio más corto si el Modo de posicionamiento del eje es Rotatorio (eje Rotatorio).
Un movimiento de Trayecto rotatorio más corto es un tipo especial de movimiento absoluto para un eje Rotatorio. El eje se mueve:
  • A la Posición especificada en la dirección
    más corta.
    sin importar tu posición actual
  • Pasa por 0° si es necesario.
Con un movimiento de Trayecto rotatorio más corto, usted:
  • Puede iniciar el movimiento mientras el eje está en movimiento o está parado
  • No
    puede mover el eje más de una revolución con un único movimiento.
Rotatorio positivo
Movimiento positivo rotatorio de 315° a 225°.
rotaryposmove
IMPORTANTE: Utilice únicamente un movimiento Positivo rotatorio mientras el eje esté parado o sin movimiento. Si no, el eje podría moverse en la dirección incorrecta.
Un movimiento Positivo rotatorio es un tipo especial de movimiento absoluto para un eje Rotatorio.
El eje:
  • Se mueve a la Posición especificada en la dirección
    positiva
     sin importar su posición actual
  • Pasa por 0° si es necesario
No puede mover el eje más de una revolución con un único movimiento de Trayecto rotatorio más corto.
Rotatorio negativo
Movimiento negativo rotatorio de 45° a 225°.
rotarynegmove
IMPORTANTE: Utilice únicamente un movimiento de Trayecto rotatorio más corto si
  • El Modo de posicionamiento del eje es Rotatorio (eje Rotatorio).
  • El eje está parado o sin movimiento. Si no, el eje podría moverse en la dirección incorrecta.
Un movimiento Negativo rotatorio es un tipo especial de movimiento absoluto para un eje Rotatorio. El eje:
  • Se mueve a la Posición especificada en la dirección
    negativa
    sin importar su posición actual
  • Pasa por 0° si es necesario
No puede mover el eje más de una revolución con un único movimiento de Trayecto rotatorio más corto.
Cuando se utiliza MAM (Combinación = Habilitada) en cualquier eje asociado a un sistema de coordenadas y se está ejecutando en él una instrucción de movimiento de coordenadas, se utiliza la desaceleración máxima del sistema de Coordenadas para detener los ejes restantes. Si el sistema de coordenadas contiene ejes de orientación, se utiliza la desaceleración máxima de Orientación del sistema de coordenadas para detener los ejes Rx, Ry o Rz restantes.
Estructura
Consulte Estructura de los parámetros de entrada y salida para las Instrucciones de movimiento de eje único para obtener información sobre los parámetros de entrada y salida que están disponibles para la instrucción MAM a través de la función Control de velocidad accionado por maestro (MDSC). Antes de que alguno de estos parámetros esté activo, debe ejecutar una instrucción MDAC y debe estar activa (bit IP establecido).
Marcas de estado matemático afectadas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado
Acción realizada
Pre-escaneado
Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos.
La condición de entrada de renglón es falsa
El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero.
La condición de salida de renglón es verdadera
El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta.
Post-escaneado
N/A
Texto estructurado
Condición/estado
Acción realizada
Pre-escaneado
Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de escalera
Ejecución normal
Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.
Post-escaneado
Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Condición de error del tiempo de ejecución
El movimiento del esclavo debe comenzar en reposo si las Unidades de velocidad = Segundos o Unidades de maestro. Esta condición podría producirse cuando la MAM se inicia con la Velocidad = Segundos o Unidades de maestro comienzan cuando hay otro MAM en progreso (en modo de combinación o sustitución).
Códigos de error extendidos
Use los Códigos de error extendidos (EXERR) para obtener más instrucciones sobre un error. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Si ERR es
Y EXERR es
Entonces
Causa
Acción correctiva
13
Cambia
Un operando está fuera de sus límites.
The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0.
For example, if EXERR = 4, then check the Speed.
EXERR
Operando
0
Eje
1
Control de movimiento (Motion Control)
2
Tipo de movimiento
3
Posición
4
Velocidad (Speed)
6
Accel Rate
8
Decel Rate
15
-1
El sistema de coordenadas tiene una Desaceleración máxima de 0.
Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
0 o más
Un eje del sistema de coordenadas tiene una Desaceleración máxima de 0.
  1. Abra las Propiedades (Properties) del eje.
  2. Utilice el valor EXERR para ver qué eje tiene la Desaceleración máxima de 0.
  3. El eje que está moviendo mediante la instrucción MAM tiene un índice de desaceleración de 0.
Cambios a los bits de estado
Bits de estado para el tipo de datos predefinidos en las instrucciones de movimiento
Consulte Bits de estado para instrucciones de movimiento (MAM, MATC, MAJ) cuando MDAC está activa.
MAM cambia a bits de estado del eje único
Nombre del bit
Significado
MotionStatus
El bit de estado de movimiento para el eje.
Número de bit
Significado
AccelStatus
0
The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus
1
The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus
2
The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus
3
The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus
4
The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus
5
The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus
6
The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus
7
The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus
8
The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus
9
The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus
10
The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus
11
The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus
12
The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus
13
The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus
14
The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus
15
The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus
16
Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus
17
The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus
18
The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus
19
The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus
20
The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
MoveLockStatus
22
MAM is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state).
The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed (goes IP).
If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the MoveLockStatus bit stays set.
Master Driven Mode
The bit is set when the Lock Direction request is satisfied.
The bit is not used when the enumeration is NONE.
For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the MamLockStatus bit is set immediately when the MAM is initiated.
For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction.
The MoveLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The MoveLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis.
Time Driven Mode
The bit is not used when the enumeration is NONE.
JogLockStatus
24
The axis is not in a Jog Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveLockStatus
26
Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded
27
Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the speed is reduced below the limit (FALSE state).
Bits de estado de movimiento
Si el tipo de movimiento es
Y la combinación es
La instrucción cambia estos bits
Nombre del bit
Estado
Significado
NO hay Desplazamiento maestro absoluto ni Desplazamiento maestro incremental
Deshabilitado
MoveStatus
TRUE
Axis is Moving.
Habilitado
MoveStatus
VERDADERO (TRUE)
Axis is Moving.
JogStatus
FALSO (FALSE)
El eje ya no tiene Impulso.
GearingStatus
FALSO (FALSE)
El eje ya no engrana.
Desplazamiento maestro absoluto o Desplazamiento maestro incremental
arrow_right (2)
MasterOffsetMoveStatus
TRUE
Axis is Offset.
Combinación en el modo incremental
La combinación de MAM funciona de forma distinta a una combinación en una instrucción Movimiento lineal de movimiento coordinado (MCLM). En MAM, se mantiene en el movimiento cualquier movimiento no concluido en el punto de combinación. Por ejemplo, suponga que hay un único eje MAM programado en el modo incremental desde una posición absoluta de inicio = 0 y con la distancia incremental programada = 4 unidades. Si una combinación ocurre en una posición absoluta de 1 y la incorporación es otro movimiento incremental de 4 unidades, el movimiento se concluye en la posición = 8.
Si este ejemplo ocurre en una instrucción Movimiento lineal de movimiento coordinado (MCLM) programada en modo incremental, la posición final = 5.
Modo de combinación y de sustitución de Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) para MAM
Cuando se programa en unidades de segundos, la instrucción MAM debe iniciarse en la posición de reposo (es decir, la velocidad de inicio y la aceleración deben ser iguales a 0,0). Si se programa en unidades de segundo o Unidades de maestro, se producirá un error de tiempo de ejecución para MAM en el Esclavo si se activa la instrucción cuando no está en reposo.
Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando de movimiento directo
Los Comandos directo de movimiento no están disponibles en el árbol de instrucciones para la instrucción MDAC. Debe programar un MDAC en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar un MAM en el Modo accionado por tiempo. Ocurre un error de tiempo de ejecución si una MDAC no se ejecutó previamente en una MAM o MAJ en el Modo accionado por maestro.
El comando Directo de movimiento es compatible con las enumeraciones MDSC de velocidad, aceleración, desaceleración y variación para MAM.
Tenga en cuenta que los parámetros Distancia del evento y Datos calculados no son compatibles con MAM y con el Comando directo de movimiento.
Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y Ajuste manual de eje CIP y Generador de movimiento
Los parámetros Distancia de evento y Datos calculados no son compatibles con MAM.
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