Engranaje de eje de movimiento (MAG)

La instrucción Engranaje de eje de movimiento (MAG) proporciona una transmisión electrónica entre cualquier par de ejes con una dirección y una relación especificadas. Al llamar la instrucción, el Eje esclavo específico es transmitido al Eje maestro con la relación especificada (por ejemplo, 1,345) o los conteos del esclavo a los del maestro (por ejemplo, 1:3). La instrucción MAG admite que la relación de transmisión venga especificada en uno de los dos distintos formatos, Real o Fraccionario, tal y como se haya determinado en la selección de la entrada del Formato de la relación. La dirección del movimiento del Eje esclavo relativa al Eje maestro se define con un parámetro de entrada Dirección muy flexible. La dirección de transmisión debe establecerse de forma explícita como Igual u Opuesta o establecerse en relación con la dirección de transmisión actual como Inversa o Sin cambios.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MAG(SlaveAxis,MasterAxis,MotionControl,Direction,Ratio,SlaveCounts,MasterCounts,MasterReference,RatioFormat,Clutch,AccelRate,AccelUnits);

Operandos

Diagrama de escalera y texto estructurado

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Para los operandos que requieren una selección entre las opciones disponibles, introduzca su selección como se describe a continuación.

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Descripción

La instrucción MAG habilita la transmisión electrónica entre dos ejes con una relación específica. La transmisión electrónica permite sincronizar cualquier eje físico a la posición real o a la posición de comando de otro eje físico con una relación concreta. Proporciona un bloqueo directo de borde a borde entre los dos ejes; no se utilizan límites máximos de velocidad, aceleración o desaceleración. La velocidad, aceleración y desaceleración del eje esclavo viene totalmente determinada por el movimiento del eje maestro y la relación de transmisión especificada.

Seleccione o introduzca el Eje maestro, el Eje esclavo y la Dirección deseados e introduzca un valor o una variable de etiqueta para la relación deseada. Si un eje aparece sombreado (en gris) o no se muestra en el menú desplegable Eje esclavo (Slave Axis), el eje físico no está definido para la operación del Servo.

Si el eje de destino no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no se ha configurado para la operación del servo. Utilice el Editor de etiqueta para crear y configurar un nuevo eje.

La transmisión electrónica permanece activa mediante cualquier ejecución posterior de impulso o de procesos de movimiento para el eje esclavo. Esto permite que los movimientos de transmisión electrónica se superpongan con impulsos o perfiles de movimiento para crear un movimiento complejo y la sincronización.

Si se lleva el esclavo a la Posición real cuando se ha introducido o seleccionado la Posición real como origen de la Referencia del maestro, el movimiento del eje esclavo se genera desde la posición real del eje maestro tal y como se muestra abajo.

La posición real es la posición actual del eje físico medida por el codificador del eje. Es la única selección válida cuando el Tipo de eje del eje maestro está configurado como Solo retroalimentación.

Esclavo a la posición de comando

Cuando se introduce o se selecciona la posición de comando como origen de la referencia del maestro, el movimiento del eje esclavo se genera a partir de la posición de comando del eje maestro, tal como se muestra más abajo.

La posición de comando (válido únicamente cuando el Tipo de eje del eje maestro está configurado como Servo) es la posición actual deseada o la posición de comando para el eje maestro.

Dado que la posición de comando no incorpora ningún error de seguimiento, perturbaciones de la posición externa o ruido de cuantificación asociados, resulta una referencia para la transmisión más precisa y estable. Cuando se realiza la transmisión a la posición de comando del maestro, se debe comandar que el eje maestro se mueva para generar cualquier movimiento en el eje esclavo.

Transmisión en la misma dirección

Cuando se selecciona o introduce Igual como Dirección, el eje esclavo se mueve en su dirección positiva con la relación de transmisión especificada cuando el eje maestro se mueve en su dirección positiva y viceversa.

Transmisión en la dirección opuesta

Cuando se selecciona o introduce Opuesto como Dirección, el eje esclavo se mueve en su dirección negativa con la relación de transmisión especificada cuando el eje maestro se mueve en su dirección positiva y viceversa.

Cambio de relación de transmisión

Cuando se selecciona o introduce Sin cambios como Dirección, la relación de transmisión puede cambiarse conservando la dirección de transmisión actual (igual u opuesta). Esto resulta útil cuando la dirección actual no es conocida o no es importante.

Invertir la dirección de transmisión

Cuando se selecciona o introduce Invertir como Dirección, la dirección actual de la transmisión electrónica cambia de igual a opuesta o de opuesta a igual. Esto resulta muy útil para aplicaciones de bobinado en las que la relación de transmisión debe invertirse en cada extremo de la bobina.

Relación de transmisión con número real

Cuando se selecciona o introduce el Formato de relación como Real, la relación de transmisión se especifica como un número real o una variable de etiqueta con un valor entre 0,00001 y 9,99999 (ambos incluidos) que representan la relación deseada de las unidades de posición del eje esclavo en relación a las unidades de posición del eje maestro. Es fácil de interpretar una relación de transmisión expresada de esta forma dado que está definida en las unidades de posición configuradas de los ejes.

Relaciones de transmisión con fracciones

Cuando se selecciona o introduce el Formato de relación como Fracción, se especifica la relación de transmisión como un par de números enteros o variables de etiqueta que representan la relación entre el número de conteos de retroalimentación del eje esclavo y el número de conteos de retroalimentación del maestro. Consulte el Creador de variables de etiqueta en una sección anterior de este manual para obtener información sobre las variables de etiqueta.

Si su relación de transmisión no puede expresarse exactamente como un número real con un máximo de cinco dígitos a la derecha de la coma decimal, utilice Fracción como Formato de relación.

Especificar la relación de transmisión como fracción permite la implementación directa de relaciones de transmisión irracionales (como, por ejemplo, 1/3) sin errores de posicionamiento acumulados ni redondeos. Puesto que los valores de conteo del esclavo y maestro no utilizan las constantes de conversión de ejes y dado que son enteros, la relación de transmisión real entre los ejes esclavo y maestro coincide exactamente con la relación especificada.

Por ejemplo, la relación de transmisión irracional 1/3 puede especificarse de forma equivalente como 1 conteo del esclavo a 3 conteos del maestro, 10 conteos del esclavo a 30 conteos del maestro, 3 conteos del esclavo a 9 conteos del maestro.

Clutch

Cuando la casilla de verificación Embrague (Clutch) está marcada, el eje esclavo acelera o desacelera a la velocidad a la que se movería si se realizara la transmisión actual al eje maestro seleccionado con una dirección y una relación de transmisión especificadas utilizando un perfil de velocidad trapezoidal (aceleración o desaceleración lineal). Cuando el eje esclavo ha alcanzado la velocidad de transmisión, la transmisión electrónica se activa automáticamente de acuerdo con las otras selecciones. Introduzca el Índice de aceleración deseado como porcentaje del valor de aceleración máximo configurado actual o directamente en las unidades de usuario configuradas para la aceleración.

Esta función de embrague funciona de forma muy parecida al embrague de un vehículo, permitiendo que el eje esclavo se accione de forma suave al eje maestro tal y como se muestra a continuación.

Función de embrague

La función del embrague evita la aceleración o desaceleración descontrolada que se genera al habilitar la transmisión electrónica cuando el eje maestro está en movimiento. La función de embrague puede utilizarse también para incorporar cambios en la relación de transmisión en el momento, incluso cambios en dirección. El controlador de movimiento ajusta automáticamente la velocidad del eje esclavo a la velocidad implícita del eje maestro con la nueva dirección y/o relación.

La operación del generador de rampas del embrague no afecta a los procesos de impulso o movimiento que puedan estar en ejecución en el eje esclavo.

Cambio de ejes maestros

El eje maestro para las transmisiones electrónicas puede cambiarse en cualquier momento, incluso cuando la transmisión está habilitada en ese momento. No obstante y puesto que es posible tener la transmisión electrónica habilitada en más de un eje al mismo tiempo, si un Servoeje maestro y un eje esclavo se invierten, los ejes pueden tener un acoplamiento cruzado y puede generarse un movimiento inesperado.

Por ejemplo, si está realizando la transmisión del Eje 0 al Eje 1 (definido como un Servoeje) y desea cambiar a una transmisión del Eje 1 al Eje 0, deberá deshabilitar primero la transmisión en el Eje 0 (consulte en esta sección Deshabilitar la transmisión). Esto se debe a que al especificar el Eje 1 como eje esclavo con el Eje 0 como eje maestro, no se deshabilita de forma automática que el Eje 0 esté como eje esclavo con el Eje 1 como eje maestro.

Mover durante la transmisión

Una instrucción incremental MAM puede utilizarse para el eje esclavo (o eje maestro en caso de que el Tipo de eje esté configurado como Servo) mientras está habilitada la transmisión electrónica. Esto es especialmente útil para lograr un control de la fase de avance/retraso. La distancia del movimiento incremental puede utilizarse para eliminar cualquier error de fase entre el maestro y el esclavo o para crear una relación exacta de fase distinta de cero. La instrucción incremental MAM también puede utilizarse junto con la transmisión electrónica para compensar un deslizamiento de material.

Generalmente se utiliza una relación de transmisión de 1 con un ajuste de fase. Una relación 1:1 garantiza que el error de fase calculado no cambie antes de realizar el movimiento para corregirlo. No suele utilizarse la transmisión electrónica con movimientos absolutos ya que no se puede predecir el punto final definitivo.

Para ejecutar correctamente la instrucción MAG, el eje de destino debe configurarse como Tipo de servoeje y el eje debe estar en estado de Servo activado. Si no se cumple cualquiera de estas condiciones, la instrucción dará error.

En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver fallos relacionados con operandos

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Códigos de error extendidos

Use los Códigos de error extendidos (.EXERR) para obtener más instrucciones sobre un error. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR).

Ejemplos

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Este ejemplo incrementa el número de operandos que requieren conversión de datos.