Atributos de configuración de lazo de velocidad

Estos son los atributos de configuración de lazo de velocidad asociados a un eje de control de movimiento.

Desplazamiento de velocidad

El atributo Desplazamiento de velocidad se puede emplear para proporcionar un desvío de velocidad al realizar el control de velocidad. Este valor se suma al de Ajuste de velocidad, que puede enviarse al variador de forma sincronizada al variador en cada Período de actualización aproximado. Puesto que el valor de Ajuste de velocidad está disponible como un valor de plantilla, las correcciones de la velocidad en tiempo real pueden realizarse usando el atributo Ajuste de velocidad.

Ganancia de prealimentación de aceleración

El atributo Ganancia de prealimentación de aceleración es un valor que multiplica la señal Comando de aceleración fina para formar el Comando de prealimentación de aceleración que se aplicará en la junta de suma del lazo de aceleración. La prealimentación de aceleración del 100 % aplica la señal Comando de aceleración fina completa a la salida del lazo de velocidad.

Ancho de banda del lazo de velocidad

El atributo Ancho de banda del lazo de velocidad es un valor que determina la ganancia proporcional, Kvp, del lazo de velocidad que multiplica la señal Error de velocidad. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de velocidad.

Ancho de banda del integrador de velocidad

El atributo Ancho de banda del integrador de velocidad determina la ganancia integral, Kvi, del lazo de velocidad que, junto con Kvp, multiplica la señal Error de velocidad integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de velocidad a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Ganancia de prealimentación negativa de velocidad

El atributo Ganancia de prealimentación negativa de velocidad reduce el sobreimpulso de velocidad al restar una porción de la señal de referencia de velocidad del error de velocidad.

Caída de velocidad

El valor de Caída de velocidad que ofrece conformidad al integrador de velocidad restando una parte del esfuerzo del lazo de velocidad de la entrada de error de velocidad al integrador de velocidad. La presencia de ganancia de escalado de par/fuerza, Kj, en la ruta de la señal de caída permite especificar la Caída de velocidad en unidades de velocidad/Valor nominal de salida de par (%). Este parámetro también es válido para dispositivos V/Hz y su comportamiento es casi idéntico. Sin embargo, en lugar del valor % nominal que está asociado al par, en este caso % nominal está asociado a la corriente.

Tolerancia de error de velocidad

El atributo Tolerancia de error de velocidad determina el valor de Error de velocidad máximo absoluto que se puede tolerar sin causar una excepción de Error de velocidad excesiva.

Tiempo de tolerancia de error de velocidad

El atributo Tiempo de tolerancia de error de velocidad determina la cantidad máxima de tiempo que la Tolerancia de error de velocidad puede superar sin generar una excepción.

Control del integrador de velocidad

El atributo Control del integrador de velocidad controla el comportamiento del integrador del lazo de velocidad mientras envía señales de movimiento a través del controlador. Si el bit de habilitación de retención del integrador está establecido, el integrador se retiene mientras se ordena el movimiento con una velocidad distinta de cero. Si el bit está borrado, el integrador funciona sin cualificación. Cuando el bit de preestablecimiento automático está establecido, el valor de carga previa del integrador se cargará automáticamente con el comando de par actual cuando hay un cambio de modo de control entre el control de par y el de velocidad. Si se borra, el integrador se carga con el configurado para el valor de Carga previa del integrador de velocidad.

Carga previa del integrador de velocidad

El atributo Carga previa del integrador de velocidad es un valor asignado al integrador de velocidad cuando el lazo de control de velocidad está habilitado.

Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad

El atributo Ancho de banda del filtro de paso bajo de velocidad controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal Error de velocidad. La implementación recomendada es un filtro IIR de dos polos. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.

Umbral de velocidad

El atributo Umbral de velocidad define una velocidad absoluta mínima. Si la magnitud de la señal de retroalimentación de velocidad es inferior a este valor, se establece el bit de estado de Umbral de velocidad. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad.

Tolerancia de bloqueo de velocidad

El atributo Tolerancia de bloqueo de velocidad establece una ventana alrededor de la señal de referencia de velocidad ilimitada. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está dentro de esta ventana, se establece el bit de estado de Bloqueo de velocidad. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está fuera de esta ventana, se borra el bit de estado de Bloqueo de velocidad.

Ventana de inmovilización de velocidad

El atributo Ventana de inmovilización de velocidad establece una ventana alrededor de la velocidad cero. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está dentro de esta ventana, se establece el bit de estado de Inmovilización de velocidad. Cuando la señal de Retroalimentación de velocidad está fuera de esta ventana, se borra el bit de estado de Inmovilización de velocidad. Si el eje está configurado para Control de frecuencia, la señal de Retroalimentación de velocidad se deriva de la señal de Referencia de velocidad.

Límite de velocidad – Positivo

El atributo Límite de velocidad - positivo define el mayor valor positivo de referencia de velocidad dentro de la junta de suma de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de límite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad en este límite y establece el bit de estado de Límite de velocidad.

Límite de velocidad – Negativo

El atributo Límite de velocidad - negativo es un valor negativo que define el mayor valor negativo permitido de referencia de velocidad dentro de la junta de suma de velocidad. Si la señal que entra al limitador de velocidad sobrepasa este valor de límite de velocidad, el dispositivo responde fijando la referencia de velocidad en este límite y establece el bit de estado de Límite de velocidad.

Compensación de retardo de retroalimentación de velocidad

El atributo Compensación de retardo de retroalimentación de velocidad establece la cantidad de retardo de retroalimentación de velocidad para aplicar a la función de compensación de retardo de retroalimentación que reduce el error de posición durante la aceleración y la desaceleración al ejecutarse en el Modo de control de posición. Cuando sea necesario, el atributo debe establecerse en la suma del retardo de muestreo de retroalimentación y los retardos de filtros en la ruta de retroalimentación.

Configuración de SLAT

El atributo Configuración de SLAT configura la función Par ajustable limitado por velocidad. La enumeración de Configuración de SLAT determina el control del variador sobre el par para esta instancia axial. A fin de dar respaldo a las aplicaciones que necesitan un control del Par ajustable limitado por velocidad (SLAT), las enumeraciones de control de par mínimo/máximo ofrecen una función para salir y entrar en el control de velocidad bajo ciertas condiciones. En cualquier modo SLAT, el variador funcionará en uno de los dos estados mínimos/máximos: control de velocidad activado o desactivado.

Punto de ajuste de SLAT

El nivel de error de velocidad necesario para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.

Retardo de tiempo de SLAT

Retardo de tiempo necesario, una vez se ha llegado al punto de ajuste de SLAT, para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.

Retardo de tiempo necesario, una vez se ha llegado al punto de ajuste de SLAT, para el cambio de control de velocidad a control mínimo/máximo.

Modo de velocidad/par mínimo SLAT

En el modo velocidad/par mínimo SLAT (Configuración de SLAT = 1), el variador tiene el ajuste predeterminado de control de velocidad desactivado (el estado en el extremo izquierdo) que se puede observar en la figura. En este estado, la referencia de par es la mínima (o función Min) de la salida del lazo de velocidad o del comando de par.

Cuando se usa para el control de SLAT, se aplica en el variador un comando de velocidad dependiente de la aplicación. Cuando la velocidad del motor está limitada mecánicamente, esta referencia está a un nivel que produce la saturación de la salida del lazo de velocidad. En este estado, la función de selección 'mínima' escoge el valor más pequeño de comando de par. El error de velocidad tiene un valor positivo igual al comando de velocidad.

Si se elimina esa limitación mecánica de velocidad (por ejemplo, si se rompe la bobina), el motor acelerará y el error de velocidad se volverá negativo cuando la velocidad del motor supere el comando de velocidad. En este punto ocurre una transición automática hacia el control de velocidad y la salida del lazo de velocidad queda como la referencia de par, sin importar el valor del comando de par. También tendrá lugar una operación de preestablecimiento dentro del lazo de velocidad, al mismo tiempo que la transición a control de velocidad. Este preestablecimiento forzará al integrador del lazo de velocidad a igualar el valor de referencia de par interno en el momento de la transición de modo.

En Modo mínimo, el variador permanece en control de velocidad hasta que el error de velocidad supere el valor del atributo Punto de ajuste SLAT configurado durante un periodo determinado por el atributo Retardo de tiempo de SLAT. Cuando se cumplen estas dos condiciones, el control de velocidad se desactiva y la función de selección 'mínima' se activa. Esta condición se daría si restaurase de nuevo una limitación mecánica.

Modo de velocidad/par máximo SLAT

En el modo de velocidad/par máximo SLAT (Configuración de SLAT = 2), el control SLAT funciona de manera similar al modo velocidad/par mínimo SLAT, con la diferencia de que cambian los signos para permitir que la función opere en dirección negativa.

La función de selección 'máxima' activa seleccionará el valor más alto (o función Max) de la salida del lazo de velocidad o del comando de par. El valor de comando de velocidad es una cantidad negativa y, por tanto, cuando la velocidad del motor tenga una limitación mecánica, el error de velocidad será un valor negativo y la salida del lazo de velocidad será un valor saturado (limitado) a negativo. El comando de par también es negativo pero más pequeño, así que será seleccionado por la operación 'máxima'.

La transición forzada hacia el control de velocidad ocurrirá cuando el error de velocidad se vuelva positivo; por ejemplo, cuando se elimina la limitación mecánica. Igual que antes, también ocurre un preestablecimiento del término integral del lazo de velocidad.

Cuando el error de velocidad vuelve a ser negativo (porque se restaura una limitación mecánica) e inferior al valor negativo del parámetro Punto de ajuste SLAT durante un Retardo de tiempo de SLAT, el control de velocidad se desactivará y la función de selección 'máxima' se activará.