Atributos de configuración de control de par/fuerza
Estos son los atributos de configuración de control de par/fuerza asociados a un Eje de control de movimiento.
Configuración de ajuste adaptativo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Deshabilitado (R) 1 = Muesca de seguimiento (R) 2 = Estabilización de la ganancia (O/PV) 3 = Atenuación de seguimiento y Estabilización de la ganancia (O/PV) 4 = Optimización de ganancia (O/PV) 54 - 255 = reservados |
El valor de Configuración de sintonización adaptativa controla el funcionamiento de la función Sintonización adaptativa. Esta función recopila y analiza de manera periódica datos de la señal de Referencia de par para identificar resonancias e inestabilidades por lazo cerrado en el sistema.
Cuando está habilitada, la función Sintonización adaptativa puede ajustar hasta cuatro filtros de atenuación de seguimiento para atenuar las resonancias, así como ajustar los valores de la ganancia del servolazo y de filtro para mejorar y estabilizar el lazo de control.
En esta sección, los atributos asociados a las cuatro instancias de filtro de atenuación de par se identifican colectivamente con una "n" en el nombre del atributo, donde n puede ser nulo (en blanco) para la instancia 1 o tener un valor de 2 a 4 para las instancias de filtro de atenuación adicionales. El valor del atributo Filtros de atenuación de seguimiento de sintonización adaptativa define cuántos Filtros de atenuación de par puede ajustar automáticamente la función Sintonización adaptativa. Por ejemplo, cuando los Filtros de atenuación de seguimiento de sintonización adaptativa están establecidos en 3, la función Sintonización adaptativa controla los valores de la Frecuencia de filtro de atenuación de par, la Frecuencia de filtro de atenuación de par 2 y la Frecuencia del filtro de atenuación de par 3, pero no tiene ningún efecto sobre la Frecuencia de filtro de atenuación de par 4.
Durante cada actualización de la Sintonización adaptativa (el periodo de actualización nominal es 1 segundo), la función Sintonización adaptativa puede ajustar un parámetro de control en función de las condiciones detectadas. En concreto, en cualquier actualización que se realice, la función solo puede ajustar el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa o el Ancho de banda del filtro de paso bajo de par o una única instancia de Filtro de atenuación de par. La función Sintonización adaptativa determina qué instancia de Filtros de atenuación de par se actualiza en función de un búfer de FIFO cuyo tamaño se ve limitado por el valor del atributo Filtros de atenuación de seguimiento de sintonización adaptativa configurado.
Cuando la Configuración de sintonización adaptativa se establece en Deshabilitada, los valores de ganancia del servolazo configurado por el controlador y de atributo de filtro se aplican directamente a la estructura de control del eje asociado sin que intervenga la función Sintonización adaptativa. Sin embargo, la función Sintonización adaptativa sigue estableciendo la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par para frecuencias de resonancia identificadas, carga la magnitud de las resonancias en la Estimación de magnitud del filtro de atenuación de par y carga un ancho estimado en la Estimación de ancho del filtro de atenuación de par.
Cuando la Configuración de sintonización adaptativa se establece en Atenuación de seguimiento, la función Sintonización adaptativa ajusta automáticamente hasta cuatro filtros de atenuación de par para atenuar cada frecuencia de resonancia detectada. En concreto, el valor del atributo Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par “n”, determinado por la función Sintonización adaptativa, se aplica al valor de Frecuencia del filtro de atenuación de par “n” del filtro de atenuación asociado, anulando así el valor de Frecuencia del filtro de atenuación de par “n” configurado por el controlador. Además, la función Sintonización adaptativa aplica el valor del atributo Estimación de ancho del filtro de atenuación de par “n” al Ancho del filtro de atenuación de par “n”, establece la Profundidad del filtro de atenuación de par “n” en cero y la Ganancia del filtro de atenuación de par “n” en uno. Los valores del atributo Filtro de atenuación de par "n" configurados por el controlador no se sobrescribirán como resultado de esta operación, ni tendrán ningún efecto sobre el comportamiento del Filtro de atenuación de par "n". Los demás atributos de servolazo configurados por el controlador se aplican directamente sin que intervenga la función Sintonización adaptativa.
Cuando se configuran para la Estabilización de ganancia, los filtros y los valores de ganancia del servolazo se ajustan automáticamente para estabilizar los lazos de control, cuando sea necesario. En concreto, los valores de los atributos Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda del integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda del integrador del lazo de posición son escalados por el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa. La Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par también se aplica al Ancho de banda del filtro de paso bajo de par para suprimir las resonancias de alta frecuencia (mecánicas) cuando es necesario. Los valores configurados de estos atributos no se sobrescriben como un resultado de esta operación ni tienen ningún efecto sobre el comportamiento del variador. En esta configuración, los valores configurados por el controlador para los atributos Filtro de atenuación de par se aplican directamente en los filtros de atenuación sin que intervenga la función Sintonización adaptativa.
Cuando se configura como Estabilización de ganancia y Atenuación de seguimiento, la función Sintonización adaptativa ajusta automáticamente hasta cuatro filtros de atenuación de par para atenuar cada frecuencia de resonancia detectada, y los valores de ganancia del servolazo y los filtros se ajustan automáticamente para estabilizar los lazos de control.
Cuando se configura para la Optimización de ganancia, la función Sintonización adaptativa ajusta automáticamente hasta cuatro filtros de atenuación de par para atenuar cada frecuencia de resonancia detectada. Los filtros y los valores de ganancia de servolazo también se ajustan automáticamente para estabilizar y optimizar el rendimiento de los lazos de control.
En concreto, el valor del atributo Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par "n", determinado por la función Sintonización adaptativa, se aplica al Ancho de banda del filtro de atenuación de par "n". El valor del atributo Estimación de ancho del filtro de atenuación de par "n", determinado por la función Sintonización adaptativa, se aplica al Ancho del filtro de atenuación de par "n", la Profundidad del filtro de atenuación de par "n" se establece en cero y la Ganancia del filtro de atenuación de par "n" se establece en uno. El Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa escala los atributos Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda del integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda de integrador del lazo de posición. La Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par se aplica al Ancho de banda de filtro de paso bajo de par. Los valores configurados de estos atributos no se sobrescriben como un resultado de esta operación ni tienen ningún efecto sobre el comportamiento del variador.
Cuando se cambia la Configuración de sintonización adaptativa para habilitar la función Filtro de atenuación de seguimiento, los valores de Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par "n" y de Estimación de ancho del filtro de atenuación de par "n" controlados por la función Sintonización adaptativa se inicializan en los valores de atributo Frecuencia del filtro de atenuación de par "n" y Ancho de filtro de atenuación de par “n” configurados por el controlador, respectivamente.
Cuando la función Sintonización adaptativa está habilitada, el variador conservará los valores del último atributo operativo de la función durante un ciclo de apagado y encendido del variador, desconexión/reconexión de red o descarga del controlador. Una de las pocas excepciones a esta regla es cuando ha cambiado el ID del motor, en cuyo caso los últimos valores de atributo operativos se reinicializan con los valores configurados del controlador. Otra excepción está relacionada con los servicios de prueba. Cuando se están ejecutando los servicios de prueba, los filtros de referencia de par que incluyen los filtros de atenuación y los filtros de paso bajo generalmente se omiten mientras se realiza la prueba. Una vez que estas pruebas hayan completado los valores del atributo operativo para la función Sintonización adaptativa, se reinicializarán con los valores configurados por el controlador.
La función Sintonización adaptativa se ejecuta periódicamente para recopilar y analizar los datos de la señal de Referencia de par mientras el eje se encuentra en el estado de Ejecución, incluso cuando la Configuración de sintonización adaptativa se ha establecido en Desactivado. Cuando la función Sintonización adaptativa está desactivada establece la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par para la frecuencia de resonancia identificada con la magnitud más grande que cumpla con el criterio de sintonización de filtro de atenuación configurado. La magnitud de la resonancia se carga en la Estimación de magnitud del filtro de atenuación de par y se carga un ancho estimado en la Estimación de ancho del filtro de atenuación de par. Si la función Sintonización adaptativa no está desactivada, establece la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par “n” para la frecuencia de resonancia identificada con la magnitud más grande que cumpla con el criterio de sintonización de filtro de atenuación configurado. La magnitud de la resonancia se carga en la Estimación de magnitud del filtro de atenuación de par "n" y se carga un ancho estimado en la Estimación de ancho del filtro de atenuación de par. Los bits de estado del Ajuste adaptable en el atributo RA de estado interno de eje CIP se actualizan cada vez que se ejecuta la función Ajuste adaptable.
El criterio para la sintonización del filtro de atenuación configurado consiste en que la magnitud de la frecuencia de resonancia, no asociada con la señal de comando, sea superior al Umbral de sintonización para el filtro de atenuación de par configurado, y que la frecuencia de la resonancia se encuentre entre el Límite de frecuencia bajo del filtro de atenuación de par y el Límite de frecuencia alto del filtro de atenuación de par.
Cuando el eje del variador se encuentra en cualquier estado que no sea el de Ejecución, la función Sintonización adaptativa borra su historial de muestras, restablece la lógica interna de la Sintonización adaptativa y suspende la operación. Mientras la función Sintonización adaptativa está suspendida, mantiene los valores calculados de la salida (Estimación de la frecuencia del filtro de atenuación de par "n", Estimación de magnitud del filtro de atenuación de par "n", Estimación de ancho del filtro de atenuación de par "n" y Estimación del ancho de banda del filtro de paso bajo de par, así como el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa). Los valores de todos los bits de Estado de eje de la función Sintonización adaptativa también son permanentes mientras se suspende la operación.
Cuando se cambia la Configuración de sintonización adaptativa para deshabilitar las funciones de Estabilización de ganancia u Optimización de ganancia, el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa se restablece en uno. En este caso, los valores de los atributos Frecuencia de filtro de atenuación de par "n", Ancho de banda para el filtro de paso bajo de par, Ancho de banda del observador de carga, Ancho de banda de integrador del observador de carga, Ancho de banda del lazo de velocidad, Ancho de banda del integrador del lazo de velocidad, Ancho de banda del lazo de posición y Ancho de banda del integrador del lazo de posición configurados por el control se aplican directamente en la estructura de lazo de control sin la intervención de la función Sintonización adaptativa.
Cuando se cambia la Configuración de sintonización adaptativa para deshabilitar la función de Filtro de atenuación de seguimiento, los valores del atributo del Filtro de atenuación de par "n" configurados por el controlador se aplican a los Filtros de atenuación de par sin la intervención de la función Sintonización adaptativa.
Cuando se detecta una resonancia de alta frecuencia con una frecuencia central entre el Límite de frecuencia baja de filtro de atenuación de par y el Límite de frecuencia alta de filtro de atenuación de par con una magnitud superior al Umbral de sintonización del filtro de atenuación de par, se miden la frecuencia central de la resonancia y la magnitud y se colocan en la Estimación de la frecuencia del filtro de atenuación de par "n" y la Estimación de la Magnitud del filtro de atenuación de par "n" respectivamente. También se calcula un ancho de filtro de atenuación adecuado y se coloca en la Estimación de ancho del filtro de atenuación de par "n" interpolando un valor entre el Ancho mínimo de filtro de atenuación de par y el Ancho máximo de filtro de atenuación de par basado en la ubicación de la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par entre el Límite de frecuencia baja del filtro de atenuación de par y el Límite de frecuencia alta del filtro de atenuación de par.
Cuando se detecta una resonancia de baja frecuencia con una frecuencia central por debajo del Límite de frecuencia baja de filtro de atenuación de par con una magnitud mayor que la línea de umbral del Límite de par de estabilización de ganancia (azul), la Estabilización de ganancia aplica dos funciones principales hasta que la magnitud de resonancia de baja frecuencia disminuye por debajo de este umbral o se produce una inestabilidad.
- La Estabilización de ganancia habilita y ajusta el filtro de paso bajo del par para suprimir las resonancias de alta frecuencia (mecánica) si se identifica alguna por encima del límite de frecuencia baja. Aquí, la Estimación de ancho de banda de filtro de paso bajo de par se aplica al filtro de paso bajo de par en lugar de al Ancho de banda del filtro de paso bajo de par. La estimación de ancho de banda se reduce de forma incremental desde su valor predeterminado hasta que se suprimen las resonancias identificadas o hasta que se produce una resonancia o inestabilidad de baja frecuencia (control).
- La Estabilización de ganancia desajusta las ganancias de lazo de control para suprimir cualquier resonancia de baja frecuencia (control) restante y estabilizar el sistema.
Cuando la Configuración de sintonización adaptativa se establece en Optimización de ganancia, la Sintonización adaptativa aplica la función de Atenuación de seguimiento, si es necesaria, seguida de la función Estabilización de ganancia u Optimización de ganancia, si es necesario.
Cuando se detecta una resonancia de baja frecuencia con una Estimación de magnitud de la estabilidad de la sintonización adaptativa inferior a la línea de umbral del Límite de par de Optimización de ganancia (morado), la optimización de ganancia aumenta el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa en un valor superior a 1,0 en incrementos que se añaden hasta que la magnitud de resonancia de baja frecuencia aumenta por encima de esta línea de umbral. Este incremento añadido es fijo e igual al Incremento de escala de optimización de ganancia cuando el Umbral de error de posición de optimización de ganancia o el Umbral de error de velocidad de optimización de ganancia es cero o el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en Ninguno.
En cambio, cuando se detecta una resonancia de baja frecuencia con una Estimación de magnitud de estabilidad de sintonización adaptativa mayor que la línea de umbral del Límite de par de estabilización de ganancia, la Estabilización de ganancia reduce el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa en incrementos multiplicadores de 0,75x hasta que la magnitud de resonancia de frecuencia baja disminuye por debajo del umbral.
Durante el modo de posición, se puede establecer el Umbral de error de posición de optimización de ganancia para aumentar el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa en incrementos iguales al Incremento de escala de optimización de ganancia * (un escalador proporcional al error) hasta que la Estimación de magnitud de estabilidad de sintonización adaptativa aumente por encima de la línea de Límite de par de optimización de ganancia O hasta que el error de posición sea inferior al Umbral de error de posición de optimización de ganancia.
Cuando el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en Pico, la condición de error de posición se monitoriza todo el tiempo y cuando el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en el Estado estable, la condición de error de posición solo se monitoriza durante la posición de estado estable. Cuando el Umbral de error de posición de optimización de ganancia está establecido en cero o el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en Ninguno, esta función se inhabilita y el incremento de escala de ganancia se restaura en un valor fijo igual al Incremento de escala de optimización de ganancia.
En el modo velocidad, se puede establecer el Umbral de error de velocidad de optimización de ganancia para aumentar el Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa en incrementos iguales al Incremento de escala de optimización de ganancia * (un escalador proporcional al error) hasta que la Estimación de magnitud de estabilidad de sintonización adaptativa aumente por encima de la línea de Límite de par de optimización de ganancia O hasta que el error de velocidad sea inferior al Umbral de error de velocidad de optimización de ganancia.
Cuando el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en Pico, la condición de error de velocidad se monitoriza todo el tiempo y cuando el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en el Estado estable, la condición de error de velocidad solo se monitoriza durante la velocidad de estado estable.
Cuando el Umbral de error de velocidad de optimización de ganancia está establecido en cero o el Tipo de error de optimización de ganancia se establece en Ninguno, esta función se inhabilita y el incremento de escala de ganancia se restaura en un valor fijo igual al Incremento de escala de optimización de ganancia.
Se puede configurar un temporizador para cambiar del modo de Optimización de ganancia al modo de Estabilización de ganancia después de un periodo establecido por el Tiempo de optimización de ganancia. Esto es válido para aplicaciones cíclicas que indexan entre dos velocidades o puntos de funcionamiento. Aquí, una velocidad inferior desencadena la Optimización de ganancia en cada ciclo de la máquina, mientras que una velocidad más alta desencadena la Estabilización de ganancia en cada ciclo de la máquina; sin embargo, la Estabilización de ganancia repetida puede causar degradación porque reacciona a la inestabilidad momentánea.
Cuando el Tiempo de optimización de ganancia está establecido en cero, esta función está inhabilitada, lo que sucede habitualmente para la velocidad constante o las aplicaciones no cíclicas. El temporizador de Optimización de ganancia se restablece cuando la Configuración de sintonización adaptativa se cambia a Atenuación de seguimiento y Estabilización de ganancia y, a continuación, vuelve a Optimización de ganancia.
Cuando se configura para la Optimización de ganancia, la función Sintonización adaptativa ajusta hasta cuatro filtros de atenuación de par para atenuar cada frecuencia de resonancia detectada. Los filtros y los valores de ganancia de servolazo también se ajustan automáticamente para estabilizar y optimizar el rendimiento de los lazos de control.
Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa mínimo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Establecer/SSV | REAL | 0,1 | 0 | 1 |
El atributo Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa mínimo establece el límite inferior del Factor de escalado de ganancia de sintonización adaptativa cuando la función Sintonización adaptativa está activa y realizando la Estabilización de ganancia. Esto limita cuánto puede reducir la función de Estabilización de ganancia el Factor de escalado de ganancia.
Esto ayuda a evitar que el algoritmo de Estabilización de ganancia de sintonización adaptativa disminuya el ancho de banda del lazo de control hasta el punto en que no haya par suficiente para controlar la carga.
Filtros de atenuación de seguimiento de sintonización adaptativa
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | USINT | 4 | 1 | 4 |
El atributo Filtros de atenuación de seguimiento de sintonización adaptativa define el número de instancias de Filtros de atenuación de par que la función Sintonización adaptativa configura automáticamente, comenzando con la instancia del Filtro de atenuación 1. El resto de las instancias del Filtro de atenuación de par no se modifican.
Desplazamiento de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | -100 | +100 | % de valor nominal del motor |
El atributo Desplazamiento de par proporciona polarización del par al realizar el control en lazo cerrado. Este valor se suma al de Ajuste de par, que puede enviarse al variador de forma sincronizada al variador en cada actualización de conexión. Puesto que el valor de Ajuste de par está disponible como un valor de plantilla, las correcciones del par en tiempo real pueden realizarse usando el atributo Ajuste de par.
Inercia del sistema
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - PV Opcional - T | Establecer/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 |  | % de valor nominal del motor/(unidades de motor/seg 2 ) |
Valor de ganancia en escala para el par o la fuerza que convierte la aceleración comandada en el valor nominal equivalente de par/fuerza. Si se establece correctamente, este valor representa la inercia o masa total del sistema.
Factor de calibración de par - Arranque
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
El valor de Factor de calibración de par - Arranque calibra la señal de Referencia de par para coincidir con el par real aplicado por el motor. Este factor de calibración se aplica cuando el variador está aplicando un par positivo que produce corriente, es decir, una operación de arranque. Este valor se define como un ajuste de escala porcentual a la señal de Referencia de par. Por ejemplo, un valor del 5 % multiplica la señal de Referencia de par por un factor de 1,05.
Factor de calibración de par - Regeneración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
El valor de Factor de calibración de par - Regeneración calibra la señal de Referencia de par para que coincida con el par real aplicado por el motor. Este factor de calibración se aplica cuando el variador absorbe el par negativo que produce la corriente, es decir, la operación regenerativa.
Este valor se define como un ajuste de escala porcentual a la señal de Referencia de par. Por ejemplo, un valor del 5 % multiplicará la señal de Referencia de par por un factor de 1,05.
Desplazamiento de retroceso de holgura
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unidades de posición |
El valor del atributo Desplazamiento de retroceso de la holgura se usa para compensar la imprecisión posicional introducida por las holguras mecánicas. La holgura empieza a producirse cuando un eje debe dominarse en la dirección de retroceso. Durante ese retroceso, hay una pequeña cantidad de desplazamiento en el motor que no produce un desplazamiento de la carga, debido al juego mecánico en la máquina, por ejemplo, mediante la transmisión o el tornillo de cabeza esférica. Como resultado, hay un error en la indicación del sistema de control sobre la posición real del eje versus la auténtica posición de la carga mecánica. Ese error será igual al desplazamiento perdido por la holgura mecánica.
Se puede compensar este error de posicionamiento por holgura mecánica añadiendo un desplazamiento direccional, especificado por el atributo Desplazamiento de retroceso de la holgura, a la posición de comando del planificador de movimiento y antes de enviarlo al variador.
Siempre que cambie el signo (un retroceso) de velocidad comandada, el controlador Logix añadirá o restará el valor del desplazamiento desde la posición comandada actual. Eso hace que el servo mueva el motor hacia el otro lado de la ventana de holgura y engrane la carga. Es importante tener en cuenta que la aplicación de este desplazamiento direccional es transparente al usuario. No tiene ningún efecto sobre el valor del atributo Posición de comando. Si se aplica un valor de cero al Desplazamiento de retroceso de la holgura, la función queda deshabilitada eficazmente. Una vez habilitado por un valor distinto de cero y de que la carga esté engranada por un retroceso del movimiento comandado, cambiar el Desplazamiento de retroceso de la holgura puede hacer que el eje se desplace cuando la corrección del desplazamiento se aplique a la posición de comando.
Ventana de compensación de holgura
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Unidades de control de posición |
Define una ventana alrededor de la posición de comando. Cuando el valor absoluto del Error de posición está dentro de esa ventana, se reduce la ganancia efectiva de aceleración a escalado de par/fuerza, Kj, por un factor del índice del Error de posición y de la Ventana de compensación de holgura. Cuando el Error de posición está fuera de esa ventana, se aplica la ganancia configurada de aceleración a escalado de par/fuerza, Kj. Esta variación en los intentos efectivos de Kj para compensar la variación de la inercia del sistema debido a la holgura y, por lo tanto, elimina la vibración de la caja de engranajes
Compensación de fricción de deslizamiento
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % de valor nominal del motor |
Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción de Coulomb. Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción es compatible y está configurado como Deshabilitado.
Compensación de fricción estática
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % de valor nominal del motor |
Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción estática (a veces se conoce como "adherencia estática"). Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción es compatible y está configurado como Deshabilitado.
Compensación de fricción viscosa
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % Nominal del motor / (Motor Unidades/Seg) |
Valor añadido al comando de par/corriente para desplazar los efectos de la fricción viscosa; por ejemplo, la fricción que es proporcional a la velocidad. Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción es compatible y está configurado como Deshabilitado.
Método de compensación de fricción
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Deshabilitado (R) 1 = Referencia de par (O) 2 = Referencia de velocidad (O/PV) 3 = Retroalimentación de velocidad (O) 4 - 255 = Reservados |
El atributo Método de compensación de fricción selecciona el método específico usado para la compensación de fricción o deshabilita completamente la función.
La selección Referencia de par configura la función de compensación de fricción para usar el signo de la señal de Referencia de par a fin de aplicar par adicional al motor para compensar la fricción.
La selección de Referencia de velocidad configura la función de compensación de fricción para usar la señal de Referencia de velocidad con el fin de controlar la cantidad de par adicional que hay que aplicar al motor para compensar la fricción.
La selección de Retroalimentación de velocidad configura la función de compensación de fricción para usar la señal de Retroalimentación de velocidad con el fin de controlar la cantidad de par adicional que hay que aplicar al motor para compensar la fricción.
Si el Método de compensación de fricción no es compatible, la función Compensación de fricción vuelve a la capacidad anterior a la adición del Método de compensación de fricción. Esto significa que la Compensación de fricción solo funciona basándose en el signo de la señal de Referencia de par. Los atributos de compensación de fricción admitidos se limitan a Ventana de compensación de fricción, Compensación de fricción estática, Compensación de fricción por deslizamiento y Compensación de fricción viscosa.
Velocidad de inicio de compensación de fricción
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unidades de velocidad |
El atributo Velocidad de inicio de compensación de fricción establece la velocidad que, una vez superada, habilita la función de compensación de fricción para empezar a aplicar par adicional al motor para compensar la fricción.
El valor de Compensación de fricción - Estático proporciona el par de compensación de fricción inicial cuando se cumple la condición de Velocidad de inicio. La compensación de fricción permanecerá activa hasta que la magnitud de la señal de velocidad caiga por debajo de la Velocidad de inicio menos el valor de Histéresis de compensación de fricción.
El origen de la señal de velocidad puede ser la Referencia de velocidad o la Retroalimentación de velocidad, dependiendo de la selección del Método de compensación de fricción.
Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción no es compatible o está configurado como Referencia de par o Deshabilitado.
Histéresis de compensación de fricción
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unidades de velocidad |
El atributo Histéresis de compensación de fricción se resta del valor de Velocidad de inicio de compensación de fricción para establecer la velocidad por debajo de la cual se deshabilita la función de compensación de fricción aplicando un par adicional al motor para compensar la fricción.
El origen de la señal de velocidad puede ser la Referencia de velocidad o la Retroalimentación de velocidad, dependiendo de la selección del Método de compensación de fricción.
Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción no es compatible o está configurado como Referencia de par o Deshabilitado.
Tiempo de separación de la compensación de fricción
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,006 | 0 | | Seg. |
El atributo Tiempo de separación de la compensación de fricción establece la cantidad de tiempo en el que la función de compensación de fricción aplica un par adicional igual al valor de Compensación de fricción - Estático cuando se cumple la condición Velocidad de inicio de la compensación de fricción para liberarse de la retención de la fricción estática.
Una vez que caduca el Tiempo de separación, la cantidad de par añadido que aplica el método de compensación de fricción se reduce gradualmente al valor establecido por el atributo Compensación de fricción - Deslizamiento. (El régimen de rampa es específico del dispositivo y no puede configurarse). Este par de compensación de fricción de deslizamiento no viscosa y constante se añade al par de compensación de fricción viscosa dependiente de la velocidad (basado en el valor de Compensación de fricción -Viscosa) para compensar estos dos componentes de fricción mientras el motor está en movimiento.
Este atributo no es aplicable cuando el Método de compensación de fricción no es compatible o está configurado como Referencia de par o Deshabilitado.
Ventana de compensación de fricción
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Unidades de control de posición |
Define una ventana alrededor de la posición de comando. Cuando el valor absoluto del Error de posición está dentro de esta ventana, se reduce el valor de la Compensación de fricción por un factor del índice del Error de posición y de la Ventana de compensación de fricción. Cuando el Error de posición está fuera de esa ventana, o cuando el eje recibe el comando de moverse, se aplica el algoritmo normal de compensación de fricción.
Este atributo solo se aplica cuando el Método de compensación de fricción está establecido como Referencia de par o el atributo Método de compensación de fricción no es compatible con el variador.
Límite de desplazamiento de retroalimentación de voltaje de movimiento
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PVT | Establecer/SSV* | REAL | 20 | 0 | 100 | % de valor nominal del motor |
Desplazamiento de voltaje máximo permitido cuando se utiliza la retroalimentación de voltaje del motor para el control de par. Un desplazamiento de voltaje que supere este valor dará lugar a un error de Desplazamiento de retroalimentación de voltaje del motor excesivo.
No aplicable cuando el Origen de retroalimentación de voltaje del motor está configurado como Voltaje de comando.
Modo de desplazamiento de retroalimentación de voltaje del motor
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PVT | Establecer/SSV* | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Estático 1 = Dinámico |
Determina cuándo se mide el desplazamiento de retroalimentación del voltaje del motor. Este desplazamiento de voltaje corresponde a la cantidad de desequilibrio en el voltaje de fase del motor. Este desplazamiento de voltaje se utiliza para determinar la retroalimentación de voltaje del motor para el control de par.
Estático: El desplazamiento de voltaje no se mide cuando está establecido en Estático. El desplazamiento de voltaje se mide una vez cuando el variador detecta el cambio de valor de Dinámico a Estático (medición en el flanco descendente).
Dinámico: El desplazamiento de voltaje se mide continuamente cuando el eje está habilitado.
No aplicable cuando el Origen de retroalimentación de voltaje del motor está configurado como Voltaje de comando.
Fuente de retroalimentación de voltaje del motor
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PVT | Establecer/SSV* | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Voltaje de comando 1 = Retroalimentación de voltaje del módulo de precisión de par |
Selecciona el origen de la retroalimentación de voltaje del motor que se utiliza para el control de par.
Voltaje de comando: No hay ninguna retroalimentación de voltaje del motor medida o estimada disponible, así que use valores de comando.
Umbral de retroalimentación de voltaje de movimiento
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PVT | Establecer/SSV* | REAL | 0 | 0 | 100 | % de valor nominal del motor |
Cuando la retroalimentación de voltaje es inferior a este umbral, el control de par pone a cero la retroalimentación de voltaje del motor. Cuando la retroalimentación de voltaje supera este umbral, el control de par utiliza la retroalimentación de voltaje medida.
No aplicable cuando el Origen de retroalimentación de voltaje del motor está configurado como Voltaje de comando.
Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Establece la frecuencia de polo para el filtro de retardo inicial de referencia de par. Un valor de 0 deshabilita el filtro.
Ganancia del filtro de adelanto-retardo de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | |
Establece la ganancia de alta frecuencia del filtro de retardo inicial de referencia de par. Un valor superior a uno deriva en una función de adelanto, y un valor inferior a uno deriva en una función de retardo. Un valor 0 resulta en una función de filtro paso bajo de primer orden. Un valor de uno deshabilita el filtro.
Ancho de banda del filtro de paso bajo de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Frecuencia de interrupción para el filtro paso bajo aplicada a la señal de referencia de par.
Frecuencia de filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Frecuencia central de la instancia de filtro de muesca aplicada a la señal de referencia de par. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta cuatro instancias del filtro de atenuación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita este filtro.
Frecuencia de filtro de atenuación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Frecuencia central de la instancia de filtro de muesca aplicada a la señal de referencia de par. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta cuatro instancias del filtro de atenuación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita este filtro.
Frecuencia de filtro de atenuación de par 3
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Frecuencia central de la instancia de filtro de muesca aplicada a la señal de referencia de par. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta cuatro instancias del filtro de atenuación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita este filtro.
Frecuencia de filtro de atenuación de par 4
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
Frecuencia central de la instancia de filtro de muesca aplicada a la señal de referencia de par. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta 4 instancias del filtro de atenuación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita este filtro.
Ancho de filtro de atenuación de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ancho de filtro de atenuación de par establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación de filtro de atenuación de par que determina el ancho de la atenuación para la primera instancia del filtro de atenuación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la profundidad de la atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de filtro de atenuación de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Profundidad del filtro de atenuación de par establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación de filtro de atenuación de par que determina la profundidad de la atenuación para la primera instancia del filtro de atenuación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z).
donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad de la atenuación de par se establece en 0, z = 0.
Ganancia de filtro de atenuación de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ganancia de filtro de atenuación de par establece la ganancia de alta frecuencia de la primera instancia del filtro de atenuación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Ancho de filtro de atenuación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ancho de filtro de atenuación de par 2 establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación de filtro de atenuación de par que determina el ancho de la atenuación para la segunda instancia del filtro de atenuación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la profundidad de la atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de filtro de atenuación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Profundidad del filtro de atenuación de par establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación del filtro de atenuación de par que determina la profundidad de la atenuación para la segunda instancia del filtro de atenuación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z).
donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad de la atenuación de par se establece en 0, z = 0
Ganancia de filtro de atenuación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ganancia de filtro de atenuación de par establece la ganancia de alta frecuencia de la segunda instancia del filtro de atenuación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Ancho de filtro de atenuación de par 3
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ancho de filtro de atenuación de par 2 establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación de filtro de atenuación de par que determina el ancho de la atenuación para la tercera instancia del filtro de atenuación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la profundidad de la atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de filtro de atenuación de par 3
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Profundidad del filtro de atenuación de par establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación del filtro de atenuación de par que determina la profundidad de la atenuación para la tercera instancia del filtro de atenuación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z).
donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad de la atenuación de par se establece en 0, z = 0
Ganancia de filtro de atenuación de par 3
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ganancia de filtro de atenuación de par establece la ganancia de alta frecuencia de la tercera instancia del filtro de atenuación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Ancho de filtro de atenuación de par 4
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ancho de filtro de atenuación de par 2 establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación del filtro de atenuación de par que determina el ancho de la atenuación para la cuarta instancia de filtro de atenuación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la profundidad de la atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de filtro de atenuación de par 4
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Profundidad del filtro de atenuación de par establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación del filtro de atenuación de par que determina la profundidad de la atenuación para la cuarta instancia de filtro de atenuación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z).
donde:
z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad de la atenuación de par se establece en 0, z = 0
Ganancia de filtro de atenuación de par 4
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consultar la Semántica |
El atributo Ganancia de filtro de atenuación de par establece la ganancia de alta frecuencia de la cuarta instancia del filtro de atenuación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Límite de par - Positivo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - C | Establecer/SSV | REAL | 100 FD | 0 | 10 3 | % de valor nominal del motor |
Este valor positivo determina el par máximo positivo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta superarlo, el comando de par queda fijado en este valor.
Límite de par - Negativo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - C | Establecer/SSV | REAL | -100 FD | -10 3 | 0 | % de valor nominal del motor |
El valor negativo determina el par máximo negativo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta aplicar un valor negativo mayor que el límite, el comando de par quedará fijado a este nivel.
Límite de régimen de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 10 6 | 0 | | % Nominal del motor / Seg |
Limita el índice de cambio de la señal de referencia de par.
Umbral de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 90 FD | 0 | 10 3 | % de valor nominal del motor |
Especifica el umbral de la magnitud de señal de Referencia de par filtrado. Si se supera, el bit de estado Umbral de par se establecerá.
Límite de exceso de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - D | Establecer/SSV | REAL | 200 | 0 | 10 3 | % de valor nominal del motor |
Límite máximo para el par que produce la magnitud de señal de retroalimentación de corriente Iq. Cuando la señal de retroalimentación de corriente Iq es mayor que este valor para la duración especificada por el atributo Tiempo de límite de exceso de par, el resultado es una excepción de Límite de par excesivo. Esta función permite que el dispositivo genere una excepción si hay un aumento brusco en el par aplicado a la carga durante el funcionamiento. Esta condición se podría dar si falla un cojinete, se produce una detención forzosa o si hay cualquier otro tipo de fallo mecánico.
Tiempo de límite de exceso de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - D | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | Segundos |
Especifica la cantidad de tiempo permitido en una condición de Límite de par excesivo antes de generar una excepción de Límite de par excesivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita la supervisión y la afirmación del error de Límite de par excesivo
Límite de defecto de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - D | Establecer/SSV | REAL | 10 | 0 | 10 3 | % de valor nominal del motor |
Límite mínimo para el par que produce la magnitud de señal de retroalimentación de corriente Iq. Cuando la retroalimentación de corriente Iq es menor que este valor para la duración especificada por el atributo Tiempo de límite de defecto de par, el resultado es una excepción de Límite de defecto de par. Esta función permite que el dispositivo genere una excepción si hay una reducción brusca en el par aplicado a la carga durante el funcionamiento. Esta condición podría darse si, por ejemplo, se rompiese el acoplamiento de carga o el material de una red sometida a tensión.
Tiempo de límite de defecto de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - D | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | Segundos |
Especifica la cantidad de tiempo permitido en una condición de Límite de par insuficiente antes de generar una excepción de Límite de defecto de par. Un valor de 0 para este atributo deshabilita la supervisión y la afirmación del error de Límite de defecto de par.
Velocidad de transición estimada de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,2*Eq 1 | 0 | | Unidades de velocidad |
El atributo Velocidad de transición de estimación de par es la velocidad a la cual la función del Estimador de par realiza la transición entre dos métodos distintos de estimación usados para calcular el valor del atributo Estimación de par.
Frecuencia de atenuación de estimación de par 1
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 100 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
El atributo Frecuencia de atenuación de estimación de par 1 controla la frecuencia central de la primera instancia de filtro de atenuación aplicada a la salida del Estimador de par, lo que resulta en una señal de Estimación de par filtrada. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta 2 instancias del filtro de atenuación de estimación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta instancia de filtro.
Ancho de atenuación de estimación de par 1
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Ancho de atenuación de estimación de par 1 establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación del filtro de atenuación que determina el ancho de la atenuación de la primera instancia de filtro de atenuación de estimación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).Donde, z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad del filtro de atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de atenuación de estimación de par 1
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Profundidad de atenuación de estimación de par 1 establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación del filtro de atenuación que determina la profundidad de la atenuación de la primera instancia de filtro de atenuación de estimación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z). Donde, z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad del filtro de atenuación se establece en 0, z = 0.
Ganancia de atenuación de estimación de par 1
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Ganancia de atenuación de estimación de par 1 establece la ganancia de alta frecuencia de la primera instancia del filtro de atenuación de estimación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Frecuencia de atenuación de estimación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
El atributo Frecuencia de atenuación de estimación de par 2 controla la frecuencia central de la segunda instancia de filtro de atenuación aplicada a la salida del Estimador de par, lo que resulta en una señal de Estimación de par filtrada. Esta revisión de objeto de la especificación de CIP Motion admite hasta 2 instancias del filtro de atenuación de estimación de par conectadas en serie. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta instancia de filtro.
Ancho de atenuación de estimación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Ancho de atenuación de estimación de par 2 establece la relación de amortiguación, Zd, en el denominador de la ecuación del filtro de atenuación que determina el ancho de la atenuación de la segunda instancia del filtro de atenuación de estimación de par.
El rango de frecuencia sobre el cual la atenuación de la señal es superior a 3 dB se calcula de la siguiente manera:
Ancho (Hz) = 2 * Frecuencia de filtro de atenuación * Ancho del filtro de atenuación * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6
).Donde, z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad del filtro de atenuación se establece en 0, z = 0.
Profundidad de atenuación de estimación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 0 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Profundidad de atenuación de estimación de par 2 establece la relación de amortiguación, Zn, en el numerador de la ecuación del filtro de atenuación que determina la profundidad de la atenuación de la segunda instancia de filtro de atenuación de estimación de par.
La profundidad del filtro de atenuación en la frecuencia central se puede calcular de la siguiente manera:
Profundidad (dB) = 20log10 (z). Donde, z = Profundidad del filtro de atenuación / Ancho del filtro de atenuación
Cuando la Profundidad del filtro de atenuación se establece en 0, z = 0.
Ganancia de atenuación de estimación de par 2
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | 1 | 0 | | Consulte Semántica del filtro de atenuación de par |
El atributo Ganancia de atenuación de estimación de par 2 establece la ganancia de alta frecuencia de la segunda instancia de filtro de atenuación de estimación de par. Para una operación de filtro de atenuación, el valor de este atributo se establece en 1. Un valor superior a uno da como resultado una función de filtro de avance-retardo y un valor inferior a uno da como resultado una función de filtro de retardo-avance. Un valor 0 da como resultado una función de filtro de paso bajo.
Tabla de compensación de posicionamiento preferencial
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | Struct { UINT, REAL [1024] } | - | - | - | Struct { Longitud, % de valor nominal del motor [ ] } |
La Tabla de compensación de posicionamiento es una lista de valores que representan el perfil de par de posicionamiento del motor durante un ciclo eléctrico. El elemento n.º 0 de la matriz corresponde a un ángulo eléctrico de 0 grados. Un motor ideal, sin posicionamiento debe tener un valor del 100 % en todos los elementos de la matriz. Un valor superior al 100 % proporcionaría una ganancia adicional de 1/Kt a la referencia de par, mientras que un valor por debajo del 100 % reduciría la ganancia de 1/Kt.
Ancho de banda del filtro de paso bajo de atenuación de par mínimo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | Eq 18 | 1 | 10 4 | Unidades de frecuencia de filtro |
El atributo Ancho de banda del filtro de paso bajo de atenuación de par mínimo establece el límite superior en el valor de Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par para la función Sintonización adaptativa. La frecuencia de una resonancia natural identificada debe ser inferior a este límite para que se pueda aplicar a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.
Límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | FD | 20 | 2*FD | Unidades de frecuencia de filtro |
Este valor establece el límite superior en el valor de Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par para la función Ajuste adaptable. La frecuencia de una resonancia natural identificada debe ser inferior a este límite para que se pueda aplicar a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.
Límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | REAL | FD | 20 | 2000 | Unidades de frecuencia de filtro |
Este valor establece el límite inferior en el valor de Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par para la función Ajuste adaptable. La frecuencia de una resonancia natural identificada debe ser superior a este límite para que se pueda aplicar a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.
Umbral de ajuste del filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Establecer/SSV | T | REAL | 5 | 0 | 100 | % de valor nominal del motor |
Para que la función Ajuste adaptable identifique como frecuencia resonante a la magnitud de resonancia, esta debe superar el Umbral de ajuste del filtro de muesca de par. La magnitud de una frecuencia de resonancia natural identificada debe ser superior a este valor de umbral para que se aplique a la Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par.
Estimación de frecuencia del filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | - | - | - | Radianes/s |
Este valor representa la frecuencia de resonancia de la resonancia que tiene la magnitud más grande por encima del Umbral de sintonización del filtro de atenuación de par. El valor está dentro del Límite de frecuencia baja del filtro de atenuación de par y el Límite de frecuencia alta de filtro de atenuación de par, tal como se identifica durante una actualización de la Sintonización adaptativa.
Al habilitar la función Filtro de atenuación de seguimiento, se desencadena el valor de la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación para que se aplique a la primera instancia del filtro de atenuación de par.
Iniciar un ciclo de apagado y encendido del variador o un restablecimiento desencadena el valor de la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par para que se inicialice con el último valor conocido almacenado en la memoria no volátil.
Cuando se cambia la Configuración de sintonización adaptativa para habilitar la función Filtro de atenuación de seguimiento, este atributo se inicializa con el valor de Frecuencia de filtro de atenuación de par configurado por el controlador.
Estimación de magnitud del filtro de muesca de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | - | - | - | % de valor nominal del motor |
Este valor representa la magnitud máxima para el resonante asociado con la Estimación de frecuencia del filtro de atenuación de par, según lo identificado por la actualización de la Sintonización adaptativa.
Tras un ciclo de apagado y encendido o un restablecimiento del variador, el valor de este atributo se inicializa con el último valor conocido almacenado en la memoria no volátil.
Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | - | - | - | Radianes/s |
Este valor representa el ancho de banda del filtro de paso bajo del par cuando la Configuración de ajuste adaptativo es igual a Estabilización de ganancia o Estabilización de ganancia y muesca de seguimiento. La función Sintonización adaptativa modifica el valor. Este valor se inicializa en el ancho de banda del filtro de paso bajo de par cuando la Configuración de ajuste adaptativo realiza la transición desde Deshabilitado o Muesca de seguimiento hacia Estabilización de ganancia o Estabilización de ganancia y muesca de seguimiento. El valor de Estimación de ancho de banda del filtro de paso bajo de par se inicializa en cero cuando el variador experimenta un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento.
Factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Obtener/GSV | T | REAL | - | - | - | Ganancia aplicada/configurada |
Cuando la Configuración de sintonización adaptativa seleccionada ha habilitado la función de Estabilización de ganancia o las funciones de Optimización de ganancia, este valor escala de manera proporcional los atributos de ganancia del servolazo del eje asociado según lo indicado por la función Sintonización adaptativa.
Tras un ciclo de apagado y encendido o un restablecimiento del variador, el valor de este atributo se inicializa con el último valor conocido almacenado en la memoria no volátil.
Cuando la Configuración de sintonización adaptativa se carga para deshabilitar la función de Estabilización de ganancia, este atributo se inicializa en 1.
Estado de ganancia de sintonización adaptativa
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener/SSV | T | DWORD | - | - | - | Asignación de bits: 0: Frecuencia de filtro de muesca de par detectada 1: No se realizó el ajuste del filtro de atenuación de par 2: Frecuencias múltiples de filtro de muesca de par 3: Frecuencia de filtro de muesca de par por debajo del límite 4: Frecuencia de filtro de muesca de par por encima del límite 5: Estabilización de ganancia de ajuste adaptable activa 6: Temporizador de Optimización de ganancia de sintonización adaptativa agotado 7-31 Reservado |
Mapa de bits que contiene bits de estado de sintonización adaptativa.
El bit de Frecuencia de filtro de atenuación de par detectado se establece cuando las resonancias se identifican entre los límites de frecuencia alto y baja con magnitudes superiores al umbral de sintonización. De lo contrario, este bit se borra. Este bit también se borra cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución.
El bit de No se realizó el ajuste del filtro de atenuación de par se establece cuando los filtros de atenuación de seguimiento no compensan todas las resonancias identificadas. De lo contrario, este bit se borra. Este bit se borra también cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución o cuando la sintonización adaptativa hace la transición del modo Deshabilitado a uno de los modos de Atenuación de seguimiento durante el estado de Ejecución.
El bit de Frecuencias múltiples de filtro de atenuación de par se establece cuando se identifican varias resonancias entre los límites de frecuencia bajo y alto con magnitudes superiores al umbral de sintonización. De lo contrario, este bit se borra. Este bit también se borra cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución.
El bit de Frecuencia de filtro de atenuación de par por debajo del límite se establece cuando las resonancias se identifican por debajo del límite de frecuencia baja con magnitudes superiores al umbral de sintonización. De lo contrario, este bit se borra. Este bit también se borra cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución.
El bit de Frecuencia de filtro de atenuación de par por encima del límite (bit 4) se establece cuando las resonancias se identifican por encima del límite de frecuencia alta con magnitudes superiores al umbral de sintonización. De lo contrario, este bit se borra. Este bit también se borra cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución.
El bit de Estabilización de ganancia de sintonización adaptativa se establece cuando el factor de escalado de ganancia no es igual a uno, lo que indica que la sintonización adaptativa está controlando el filtro de paso bajo y ajustando las ganancias del servolazo para estabilizar el sistema. De lo contrario, este bit se borra. Este bit también se borra cuando el variador realiza la transición al estado de Ejecución.
El bit Temporizador de Optimización de ganancia de sintonización adaptativa agotado se establece cuando la optimización de ganancia se deshabilita una vez agotado el temporizador. De lo contrario, el bit se borra. Cuando se ha establecido este bit, la Configuración de sintonización adaptativa cambia automáticamente de Optimización de ganancia a Estabilización de ganancia.
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