Comportamiento de estado
El modelo de estado de eje de control de movimiento incluye los siguientes estados y transiciones de estado.
Estado desactivado
El Estado desactivado es el estado del eje de control de movimiento sin alimentación.
Estado de autoprueba
Cuando el controlador recibe alimentación, normalmente realiza una serie de diagnósticos de autoprueba. Estas pruebas consisten en comprobar si el eje de CIP Motion se ha asociado con un dispositivo de CIP Motion real y si el eje también se ha incluido correctamente en una colección de ejes llamada un grupo de movimiento. La Tarea de movimiento del controlador está procesando de forma síncrona todos los ejes en el grupo de movimiento.
Si hay un dispositivo de CIP Motion asociado o si no hay un grupo de movimiento para el eje, el estado de eje en el controlador reflejará esta condición como Sin dispositivo o como No agrupado respectivamente. El eje permanecerá en este estado hasta que se solucione el problema. De manera similar, cuando el dispositivo recibe alimentación o cuando se restablezca, también realiza una serie de diagnósticos de autoprueba y se establecen una serie de parámetros del dispositivo internos en los valores predeterminados del arranque. Si esto no se hace correctamente, las instancias axiales afectadas realizan la transición de manera inmediata al estado de Fallo, declarando que se ha producido un fallo de inicialización clasificado como no recuperable según la terminología definida por el objeto identidad. Borrar este fallo puede lograrse solo a través de un ciclo de desconexión y reconexión y lo más probable es que se deba a un problema de hardware en el dispositivo.
Una vez que el controlador de CIP Motion y el dispositivo de CIP Motion asociado hayan completado estas autopruebas, el estado de eje realiza la transición al estado de Inicialización, donde se crean conexiones de CIP Motion y el controlador configura los dispositivos. A partir de este punto, el valor de Estado de eje se ve afectado por el valor de Estado de eje en el dispositivo que utiliza la conexión de CIP Motion.
Si el dispositivo de CIP Motion admite la operación autónoma del servidor bajo el control local y con datos de configuración locales, el dispositivo podrá realizar transición del estado de Autoprueba al estado de Carga previa y posteriormente al estado Detenido. Si el dispositivo recibiese un servicio subsiguiente Envío abierto para abrir una conexión de CIP Motion, el dispositivo deshabilitaría todos los ejes y la transición volvería al estado de inicialización, realizando la secuencia del estado que se describe en los siguientes párrafos.
Si el dispositivo no admite la operación autónoma del servidor y depende del suministro de datos de configuración remotos a través de una conexión de CIP Motion, el dispositivo realizará la transición al estado de Inicialización y esperará (En espera) a que el servicio Envío abierto del controlador abra la conexión de CIP Motion.
Estado de inicialización
Desde la perspectiva del controlador, el estado de Inicialización en los modelos de estado consiste en 4 diferentes subestados de ejes: no conectado, configurando, sincronizando y esperando al grupo. Al realizar transición entre estos subestados de inicialización, el controlador no tiene acceso al valor de Estado de eje actual en el variador. El valor del Estado de funcionamiento de eje CIP reflejará el valor actual del atributo Estado de eje en el dispositivo de CIP Motion solo después de que el Estado de funcionamiento de eje CIP del controlador finalice el proceso de inicialización.
Durante el estado de Inicialización, el dispositivo espera a que el controlador establezca las conexiones de CIP Motion en el dispositivo usando un servicio Envío abierto. Después de que el servicio Envío abierto se haya procesado correctamente, el dispositivo inicializa todos los atributos en sus valores predeterminados de fábrica, restablece todos los fallos activos, restablece todas las condiciones de estado de ejes aplicables incluyendo el bit de desactivación y como preparación para la configuración del atributo del dispositivo.
Una vez se han establecido las conexiones, el controlador envía servicios de establecimiento al dispositivo para fijar los atributos de configuración del objeto Eje en el dispositivo de movimiento a los valores almacenados en el controlador. Cualquier error de configuración que se encuentre durante este proceso, como el "valor fuera de rango" o el "valor no aplicable", se gestiona por el dispositivo provocando un error en la respuesta del servicio Establecimiento. Cuando el dispositivo de CIP Motion está conectado a uno o más componentes de retroalimentación y motores inteligentes que contienen datos de configuración no volátiles asociados con el componente, el dispositivo leerá esos datos antes de responder a los servicios de establecimiento relacionados desde el controlador. Este proceso ofrece al dispositivo la oportunidad de validar los datos de configuración relaciondados con la retroalimentación y el motor del controlador y compararlos con los datos de configuración almacenados en el componente de retroalimentación o del motor. Cualquier error de validación que ocurra durante este proceso se gestionará provocando un error en la respuesta del servicio Establecimiento, con un código (09) "Valor de atributo no válido". Finalmente, la lectura de los datos del componente inteligente antes de finalizar el proceso de configuración también permite que el controlador pueda leer el número de serie del componente para saber si el componente se ha sustituido. El controlador no finalizará el proceso de configuración (configuración completa) hasta que todos los atributos de configuración se hayan confirmado correctamente.
Si el dispositivo puede funcionar la operación sincrónica, el controlador se sincronizará con el dispositivo usando el servicio Group_Sync. Si el dispositivo ya se ha configurado correctamente, el Estado de funcionamiento de eje CIP realizará la transición a "sincronizando" hasta que reciba una respuesta correcta del servicio Group_Sync.
Cuando el dispositivo ya esté completamente configurado y sincronizado con el controlador, el controlador comprobará todos los demás ejes en el grupo de movimiento para determinar si también están configurados y sincronizados. Durante este tiempo, el Estado de funcionamiento de eje CIP estará "En esperando al grupo". En cuanto el controlador determine que todos los ejes en el grupo de movimiento están configurados y sincronizados, la inicialización se habrá completado y, a partir de entonces, el valor del Estado de funcionamiento de eje CIP se derivará directamente del valor del Estado de eje del dispositivo, de acuerdo con el modelo de estado definido en el objeto Eje en el dispositivo de movimiento.
Si hay algún problema durante este proceso de inicialización, por ejemplo, un proceso que está fuera del alcance de aplicación de un error del servicio Establecimiento, el dispositivo generará un fallo de inicialización. Un fallo de inicialización se considera un fallo no recuperable. El único modo de borrar esta condición de fallo es realizar un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento del dispositivo.
Si, por el motivo que sea, la conexión de CIP Motion se cierra de manera intencionada durante el funcionamiento usando un servicio Envío cerrado, el dispositivo borrará todos los fallos activos y volverá al estado de Inicialización. Si, por cualquier otra razón, se pierde la conexión de CIP Motion durante el funcionamiento, el dispositivo generará un fallo de nodo y realizará la transición al estado de Fallo mayor. En cualquier caso, el dispositivo esperará a que el controlador restablezca las conexiones de CIP Motion al dispositivo usando un servicio Envío abierto. Cuando se hayan restablecido, el Estado de funcionamiento de eje CIP del controlador realizará la transición entre diferentes subestados de inicialización.
El estado de Inicialización está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de potencia asociada se deshabilite si aplica.
Estado de carga previa
El estado de Carga del bus de CC es falso para un eje que se encuentra en el estado de Carga previa. Un evento de Carga de bus es un evento que hace que el eje realice una transición del estado de Carga previa al estado Detenido (eje del variador o eje del convertidor regenerativo) o al estado Ejecución (eje del convertidor no regenerativo). Un evento de Carga de bus se produce cuando el estado de Carga de bus de CC cambia de falso a verdadero. La estructura de potencia del dispositivo siempre está inhabilitada en el estado de Carga previa (bit de estado de la Estructura de potencia habilitada listo). Cualquier intento del controlador para habilitar el eje mediante el mecanismo de Control del eje cuando este se encuentra en el estado de Carga previa se reportará al controlador como un error en el Estado de respuesta y el eje permanecerá en el estado de Carga previa.
El estado de Carga previa está clasificado como un estado En espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de potencia asociada se deshabilite si aplica.
Estado detenido
En el estado Detenido, la estructura de potencia del dispositivo se deshabilitará (el bit de estado de Estructura de potencia habilitado se borra) o, en el caso de un eje de variador, se quedará en un estado estático usando un lazo de control activo (se establece el bit de estado de Estructura de potencia habilitada). En el estado Detenido, ningún eje de variador puede iniciar un movimiento ni tampoco puede responder a una referencia de comando generada por el planificador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). En general, el motor asociado con el eje del variador estará detenido, pero si una fuerza o par externos se aplica a la carga, es posible que se necesite un freno para mantener ese estado estacionario. De forma similar, ningún eje de conversor regenerativo puede aplicar una modulación de línea de CA en el estado Detenido, ni puede transferirse energía regenerativa a la línea de CA. En el estado Detenido, la alimentación principal se aplica al dispositivo y el bus CC está a un nivel de voltaje operativo. Si se detecta alguna condición de Inhibición de arranque en este estado, el eje realizará la transición hacia el estado de Arranque inhibido. Si un eje que se encuentra en el estado Detenido recibe una de las solicitudes de servicio Prueba de funcionamiento o una Solicitud de habilitación, el eje realizará la transición al estado de Arranque.
Estado de Arranque
Cuando se le aplica una Solicitud de habilitación a un eje que se encuentra en el estado Detenido o de Detención mientras se realiza un Arranque rápido del variador, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata. En este estado, el dispositivo comprueba diferentes condiciones antes de realizar transición al estado de Ejecución. Estas condiciones para un eje del variador pueden incluir el tiempo de retardo para la liberación del freno y el nivel de flujo de motor de inducción. Las estructuras de alimentación y el control del dispositivo se activan durante el estado de Arranque (bit de estado de Estructura de potencia habilitada establecido) pero la referencia de comando se establece a un valor estático local y no seguirá la referencia de comando que se derive del controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). Si se cumplen todas estas condiciones de arranque, el estado de eje realiza la transición al estado de Ejecución o Prueba.
Estado de ejecución
El estado de Ejecución es el que realiza el trabajo. En este estado, la estructura de potencia del dispositivo está activa (bit de estado de la Estructura de potencia habilitada establecido). En el caso de un eje de variador, el Modo de control seleccionado se habilita y el dispositivo se encuentra realizando un seguimiento activo de los datos de comando de la salida del planificador de movimiento basado en el controlador para afectar al movimiento del eje (bit de estado del Comando de seguimiento establecido).
En el caso de un eje del convertidor regenerativo, el Modo de control del convertidor se habilita y el dispositivo se encuentra realizando un seguimiento activo del valor del punto de ajuste del Voltaje o de la Corriente desde el controlador (bit de estado del Comando de seguimiento establecido). En el caso de un eje de sección de seguimiento, el eje de sección se encuentra realizando un seguimiento activo de las referencias de corriente de los transportadores residentes (bit de estado del Comando de seguimiento establecido). El eje permanece en el estado de Ejecución hasta que ocurra un fallo o hasta que se ordene explícitamente su detención por medio de una solicitud de Control del eje.
En el caso de un eje sin la función de control activa (Modo de control = Sin control), el estado de Ejecución simplemente indica que el dispositivo está plenamente operativo. No obstante, puesto que no hay una función de control activa, tanto el bit de estado Estructura de potencia habilitada como el bit de estado Comando de seguimiento están borrados. El eje permanece en el estado de Ejecución hasta que ocurra un fallo o hasta que se ordene explícitamente la desactivación por medio de una solicitud de Control del eje.
Estado de prueba
Cuando se envía al eje algún servicio de solicitud de Prueba de funcionamiento durante el estado Detenido, por ejemplo, servicios que requieran una estructura de potencia activa para ejecutarse, el eje realiza la transición al estado de Arranque de manera inmediata (bit de estado de Estructura de potencia habilitada establecido) y, después, cuando se han cumplido las condiciones de Arranque, el eje realiza la transición al estado de Prueba. Este estado de Prueba es similar al estado de Ejecución, ya que ambos tienen la estructura de potencia activa, pero en el estado de Prueba el motor (accionamiento) o el flujo de energía de la línea (conversor regenerativo) está controlado por uno de los algoritmos de prueba integrados en el dispositivo y no por los datos de un comando o punto de ajuste del controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). En el estado de Prueba, un variador activa el motor de diferentes maneras mientras realiza medidas para determinar características del motor y de la carga. De forma similar, un conversor regenerativo aplica corriente de varias maneras para determinar las características de la línea de CA y el bus de CC. El eje del variador o el conversor permanece en este estado durante la duración del procedimiento de prueba solicitado, y a continuación se detiene y regresa al estado Detenido. El eje también puede salir del estado de Prueba por un fallo o por una solicitud explícita de Control del eje. En todos estos casos de salida, el variador ejecuta una secuencia de detención de categoría 0.
Estado de arranque inhibido
El estado de Arranque inhibido es el mismo que el estado Detenido con la diferencia de que el eje tiene una o más condiciones de "inhibición de arranque" que impiden que puedas realizar con éxito la transición hacia el estado de Arranque. Estas condiciones se pueden encontrar en los atributos de Inicio inhibido. Cuando se han corregido, el estado de eje vuelve automáticamente al estado Detenido.
Para un eje sin función de control activa (Modo de control = No control), un eje en el estado de Arranque inhibido se impiden desde realizar transición hacia el estado de Ejecución por una o más condiciones específicas, por ejemplo, que un dispositivo de retroalimentación asociado no esté configurado completamente para la operación. Igual que antes, cuando se hayan corregido, el estado de eje volverá automáticamente al estado de Ejecución.
El estado de Arranque inhibido está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de potencia asociada se deshabilite si aplica.
Estado de detención
Cuando se envía una solicitud de deshabilitación al objeto del eje en el dispositivo de movimiento en los estados de Inicio, Ejecución o Pruebas, el eje cambia inmediatamente al estado de Detención. En este estado, el eje está en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando o punto de ajuste desde el controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado). Para un eje de variador, una solicitud de deshabilitación ejecuta las acciones de detención configuradas, mientras que una solicitud de desactivación ejecuta la acción de desactivación configurada.
Hay diferentes acciones de detención que el Objeto del eje en el dispositivo de movimiento admite para un eje de variador. Cada una de estas acciones de detención ejecuta una de tres secuencias de detención o paradas de categoría IEC60204-1 (parada de categoría 0, 1 y 2). La mayoría de estas acciones de detención desaceleran activamente el eje hasta pararlo (paradas de categoría 1 y 2). Es posible que la estructura de potencia permanezca activa (bit de estado de Estructura de potencia habilitada se establece) siempre y cuando finalice el procedimiento de la acción de detención. Una vez haya finalizado el procedimiento de la acción de detención seleccionada, el eje realizará la transición al estado Detenido. Cuando una solicitud de deshabilitación o una acción de desactivación inician la acción de detención en "deshabilitación y inercia", la estructura de potencia se desactivará inmediatamente (bit de estado de Estructura de potencia habilitada se borra) y el eje se moverá por inercia hasta detenerse y llegar al estado de Detención (parada de categoría 0). En todas las secuencias de detención, el dispositivo esperará hasta que el eje llegue a la velocidad cero o hasta que ocurra el tiempo de espera (definido por los atributos Límite de tiempo de detención y Límite de tiempo de parada por inercia) antes de realizar transición al estado Detenido. En algunos casos, como cuando el eje es estacionario, la transición puede ser inmediata. El criterio para la velocidad cero está basado en que la retroalimentación de velocidad sea inferior al 1 % de la velocidad nominal del motor o por el criterio establecido por los valores de los atributos opcionales Velocidad cero y Tiempo de velocidad cero. En el caso de un dispositivo variador de control de frecuencia, el criterio está basado en la Referencia de velocidad más que en la Retroalimentación de velocidad.
Cuando se le aplica una Solicitud de habilitación a un eje de variador que se encuentra en el estado de Detención con el Arranque rápido habilitado, el eje realizará la transición al estado de Arranque de manera inmediata.
Estado de invalidación
Cuando se produce un Fallo mayor en el dispositivo de movimiento mientras el eje se encuentra en los estados de Arranque, Ejecución, Pruebas o Detención, el eje cambiará inmediatamente al estado de Invalidación. En este estado, el eje está en el proceso de detenerse y ya no realiza el seguimiento de datos de comando o punto de ajuste desde el controlador (bit de estado de Comando de seguimiento borrado).
Para un eje de variador, un Fallo mayor ejecuta las acciones de detención correspondientes especificadas por el proveedor del dispositivo. Al detener de forma activa el eje del variador en el estado de Invalidación, la estructura de potencia permanece activa (bit de estado de Estructura de potencia habilitada establecido) siempre y cuando se complete la acción de detención. En algunos casos, la estructura de potencia debe deshabilitarse inmediatamente para que el eje se mueva solo por inercia hasta detenerse mientras se encuentra en el estado de Invalidación. En cualquier caso, el eje del variador esperará hasta que el eje haya llegado a la velocidad cero antes de realizar la transición al estado de Fallo mayor. Cuando el proceso de detención ha finalizado y el eje ha llegado a la velocidad cero, el eje realiza la transición al estado de Fallo. El criterio para la velocidad cero está basado en que la retroalimentación de velocidad sea inferior al 1 % de la velocidad nominal del motor o por el criterio establecido por los valores de los atributos opcionales Velocidad cero y Tiempo de velocidad cero. En el caso de un eje de variador de control de frecuencia, la Referencia de velocidad se usa más que la Retroalimentación de velocidad. En algunos casos, como cuando el eje es estacionario, la transición puede ser inmediata.
Cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador no visibles para el dispositivo de movimiento, o cuando el dispositivo de movimiento informa de una condición de Fallo menor, el controlador se encarga de detener el eje, ya sea directamente con una solicitud de cambio de estado de Control del eje o, en el caso de un eje de variador, directamente mediante una parada del planificador de movimiento o indirectamente mediante un administrador de fallos en el programa de usuario. Si Estado de eje sobre el que informa el dispositivo de movimiento es Detención, el controlador establecerá el Estado de funcionamiento de eje CIP en Interrupción en función de la presencia de la condición de fallo.
Cuando se envía una Solicitud de invalidación al objeto del eje en el dispositivo de movimiento, se genera una Excepción iniciada por el controlador. Si la acción de excepción del eje asociado está configurada para generar un Fallo mayor, el eje del variador parará el eje de acuerdo con la acción de detención configurada antes de realizar transición al estado de Fallo.
Estado de fallo
El objeto del eje en el dispositivo de movimiento define un estado de Fallo mayor idéntico al estado Detenido (o al estado de Desactivación si lo que se inició fue una acción de fallo de desactivación) con la diferencia de que hay una o más Fallos activos. En otras palabras, un eje con Fallo mayor es uno en Detenido (o Desactivación) con una condición presente de Fallo mayor. El objeto del eje en el dispositivo de movimiento también define un Fallo menor como uno que permite que la operación del dispositivo continúe sin afectar al Estado de eje en el dispositivo de movimiento.
En el controlador, no existe esta diferencia entre el Fallo mayor y el Fallo menor. Ambos fallos sobre los que informa el variador hacen que el eje realice la transición al estado de Fallo en el controlador. Por lo tanto, en el controlador no suele ocurrir que un eje con Fallo sea un eje en Detenido (o Desactivación) con una condición presente de Fallo. Cuando el dispositivo de movimiento informa de una condición de Fallo menor, o cuando se detectan condiciones de fallo en el controlador que el dispositivo de movimiento no puede ver, el controlador se encarga de detener el eje, ya sea directamente con una solicitud de cambio de estado de Control del eje o una parada del planificador de movimiento o indirectamente con un administrador de fallos en el programa de usuario. Hasta que esto ocurre, el Estado de eje en el dispositivo de movimiento no será el de Fallo mayor, y puede ser incluso el de Ejecución. Esto tiene mucho sentido, ya que el dispositivo de movimiento no es más que un componente en un sistema de control de movimiento mucho mayor. El controlador de CIP Motion se encarga de añadir todas las condiciones del sistema en el Estado de eje que usted recibe.
Puesto que los fallos son condiciones enclavadas, es necesario un Restablecimiento de fallo para borrarlos y, suponiendo que se haya solucionado la condición de fallo original que los causó, el eje realizará la transición al Estado de eje del dispositivo de movimiento. Hay muchas fuentes distintas de fallos: Fallos de inicialización CIP, Fallos de eje CIP, Fallos de movimiento, Fallos de módulo, Fallos de grupo, Fallos de seguridad y Fallos de configuración. La tabla siguiente describe los orígenes de estos fallos:
Fallo | Source | Compatibilidad con el modo de prueba de eje (configuración del modo de prueba) |
|---|---|---|
Fallos de inicialización CIP | Estos fallos solo pueden ocurrir durante el estado de Inicialización. No se puede generar un fallo de inicialización en ningún otro estado del variador. Un ejemplo de esto son los fallos que ocurren durante la operación del variador tras realizar transición al estado de Inicialización. Los fallos de inicialización se pueden aplicar a un eje específico o a todo el variador, en cuyo caso todas las instancias axiales del dispositivo indicarían un fallo de inicialización. La estructura de potencia del dispositivo se deshabilita si aplica cuando un Fallo de inicialización CIP presenta. | |
Fallos de eje CIP | Como su propio nombre indica, los Fallos de eje CIP aplican a instancias axiales específicas de dispositivos. Los fallos de eje CIP son el resultado directo de Excepciones de eje que están configuradas para generar una respuesta de fallo. Estas condiciones de excepción pueden aplicar a instancias axiales individuales o a todas. En cualquier caso, es posible que las aplicaciones necesiten que el dispositivo se configure de una manera diferente a distintos ejes para gestionar estas excepciones. Por lo general, las condiciones del tiempo de ejecución relacionadas con el motor, inversor, convertidor, regulador de bus y los componentes de retroalimentación serán gestionadas por las excepciones del eje. La estructura de potencia del dispositivo, si aplica, puede estar habilitada o deshabilitada cuando hay un Fallo de eje CIP en función de las acciones de detención específicas aplicadas por el dispositivo como respuesta a la condición de fallo. | |
Fallos de seguridad de eje | Los Fallos de seguridad de eje también aplican a una instancia axial específica. Los fallos de seguridad del eje son el resultado directo de fallos de seguridad reportados por el núcleo de seguridad integrado del dispositivo cuando la acción Fallo de seguridad está configurada para generar una respuesta Fallo. El Núcleo de seguridad del dispositivo se encarga de monitorizar el estado de varias funciones críticas de seguridad asociadas con el eje. Este núcleo de seguridad integrado tiene una conexión de Seguridad CIP para un controlador de seguridad externo. Cuando ocurre un Fallo de seguridad de eje, el sistema de seguridad se encarga de forzar el eje en el estado de Seguridad. | Bucle de retorno del controlador: V36 (La simulación solo admite fallos de funciones de seguridad). |
Fallos de protección | Estos fallos también aplican a las instancias axiales específicas. Los Fallos de protección se generan por una condición de fallo detectada en la función de supervisión de seguridad "Cableada" en el variador (SMSC). Este componente del variador está diseñado para monitorear diferentes funciones de seguridad críticas del variador y poner el eje en un estado seguro en caso de que alguna de las condiciones supervisadas no funcione con normalidad. | |
Fallos de movimiento | Normalmente, estos fallos están asociados a condiciones de fallo generadas por la función del planificador de movimiento. Estos fallos pueden incluir condiciones relacionadas con las señales de entrada (por ejemplo, la posición real) y salida (posición de comando) al planificador de movimiento. Cuando un fallo de movimiento presenta, la estructura de potencia del dispositivo, si aplica, puede estar habilitada o deshabilitada en función de las acciones de detención específicas que el sistema haya aplicado como respuesta a la condición de fallo. | Bucle de retorno del controlador: V35 |
Fallos de módulo | Estos fallos aplican a todo el dispositivo de movimiento y afectan a todos los ejes asociados con ese dispositivo. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operación del dispositivo. Los fallos de módulo incluyen todos los fallos de nodo de los que notifique el dispositivo, que son fallos de comunicación principalmente, pero también pueden ser fallos generales de hardware cuando esas condiciones de fallo se comprueban durante el tiempo de ejecución. Un fallo de vigilancia de CPU sería un ejemplo de fallo de nodo CIP. Los fallos de módulo también incluyen la condiciones de fallo de comunicación que se detecten en el lateral del controlador de la conexión de movimiento. Un ejemplo de un fallo de módulo en el lateral del controlador sería el Fallo de sincronización de control. La estructura de potencia del dispositivo, si aplica, se deshabilitará cuando haya un fallo de módulo y el controlador esté iniciando el equivalente a una acción de fallo de desactivación. | |
Fallos de grupo | Estos fallos están relacionados con la función de objeto de grupo de movimiento y afecta a todos los ejes asociados con el grupo de movimiento. Estos fallos pueden ocurrir en cualquier momento durante la operación del dispositivo. El controlador detecta las condiciones de fallo de grupo y normalmente están asociadas con la función de sincronización de tiempo que es común a todos los ejes del grupo de movimiento. La estructura de potencia del dispositivo, si aplica, de cada eje asociado al grupo de movimiento queda deshabilitada cuando un Fallo de grupo presenta y el controlador inicia las acciones de fallo de desactivación. | Bucle de retorno del controlador: V35 |
Fallos de configuración | Un Fallo de configuración se genera en cualquier momento en el que haya un error al enviar datos de configuración hacia el dispositivo de movimiento. Específicamente, si el dispositivo de movimiento responde a un servicio de atributo Establecimiento con un error, la condición de error se reflejará como un fallo de configuración junto con el Código de error de atributo y el ID de atributo. La estructura de potencia del dispositivo, si aplica, se deshabilita cuando presenta un Fallo de configuración. |
Estado de desactivación
Cuandose envía una solicitud de Desactivación al dispositivo o este ejecuta una acción de fallo de Desactivación, el eje de destino realiza la transición al estado de Desactivación. En el caso de una solicitud de Desactivación, el eje realiza de manera inmediata la transición desde el estado en el que se encuentre hacia el estado de Desactivación actualmente. El estado de Desactivación tiene exactamente las mismas características que el estado Detenido, con la diferencia de que se puede configurar usando el atributo Acción de Desactivación para reducir la potencia del bus CC hasta la estructura de potencia del dispositivo. Esto se suele hacer abriendo una salida de habilitación de contactor de CA proporcionado por el variador que controla la alimentación que llega al conversor. Sin importar si la alimentación del bus CC es desconectada o no, este estado requiere una solicitud de Restablecimiento de desactivación desde el controlador a fin de realizar transición hacia el estado de Carga previa. Si el dispositivo está configurado para mantener la alimentación del bus CC activa en el estado de Desactivación, el eje realizará la transición del estado de Carga previa al estado Detenido. El estado de Desactivación ofrece un nivel adicional de seguridad contra movimientos inesperados.
Si el variador inicia una acción de fallo de Desactivación como respuesta a una condición de excepción que está configurada como Fallo mayor, el dispositivo ejecuta la acción de Desactivación, pero el eje se desplaza hasta el estado de Fallo, no el de Desactivación. De manera similar, cuando el eje se encuentra en el estado de Apagado y ocurre una condición de fallo mayor, el eje realizará la transición al estado de Fallo. En otras palabras, la condición de fallo mayor tiene preferencia sobre la de desactivación, que se puede considerar como un subestado. En cualquiera de estos casos, una solicitud de Restablecimiento de fallo por parte del controlador borra el fallo y, suponiendo que se ha corregido la condición de fallo original, el eje realiza la transición al estado de Desactivación. Una solicitud de Restablecimiento de desactivación por parte del controlador, no obstante, ambas partes borra el fallo y ejecutan un restablecimiento de desactivación y por tanto, suponiendo la condición de fallo original se ha corregido, el eje realiza la transición al estado de Carga previa como se ha descrito anteriormente.
Además de la función de la acción de desactivación, el controlador también puede usar el estado de Desactivación para deshabilitar cualquier función del planificador de movimiento de levas o transmisión en el esclavo que hagan referencia a este eje del dispositivo como un eje maestro. Es por eso que el estado de Desactivación es compatible en el modo de control solo retroalimentación que la instancia axial solo está asociada a un dispositivo de retroalimentación.
El estado de Desactivación está clasificado como un estado en Espera del objeto de identidad y, por tanto, exige que la estructura de potencia asociada se deshabilite si aplica.
Estado sin dispositivo
Si se crea la instancia axial de CIP Motion en el controlador pero no está actualmente asociada a un dispositivo de CIP Motion actualmente, el estado de eje indicará el estado Sin dispositivo. Un eje de CIP Motion se asociará a un dispositivo de CIP Motion físico para funcionar. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Es por eso que el estado Sin dispositivo solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador.
Estado no agrupado
Si se crea una instancia axial de CIP Motion y no se asocia a un grupo de movimiento, el estado de eje se fija al estado No agrupado. Se asignará un eje de CIP Motion a un grupo de movimiento para que la tarea de movimiento periódica actualice la instancia axial y lleve a cabo su función. Esta condición se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como una calificación para la transición al estado de Inicialización. Es por eso que el estado No agrupado solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador.
Estado de eje inhibido
Si, por el motivo que sea, se inhibe la instancia axial, se eliminará la instancia asociada en la conexión de CIP Motion y el eje realizará la transición al estado de Eje inhibido. Si esta es la única instancia compatible con la conexión de CIP Motion, la propia conexión se cerrará. Si el eje es uno de los muchos ejes admitidos por la conexión, la conexión se cerrará y se restablecerá para admitir el eje que no está inhibido. El estado de Eje inhibido solo se considera un subestado del estado de Autoprueba en el controlador. La condición de Eje inhibido se comprueba durante el estado de Autoprueba del controlador como requisito para la transición al estado de Inicialización. Si el estado actual es Eje inhibido, deberá realizar una operación de desinhibición para realizar transición al estado de Inicialización y restablecer las funciones del eje.
Estado configurando
Una vez se ha realizado la conexión E/S de CIP Motion al dispositivo, el controlador empezará a enviar datos de configuración usando el canal de servicio de la conexión. En este momento, el estado de eje realiza la transición de No conectado a Configurando. El estado de eje permanecerá en el estado Configurando hasta que los valores de todos los atributos de configuración aplicables en el dispositivo se hayan establecido para esta instancia axial, o hasta que ocurra un fallo de configuración, en cuyo caso el estado de eje realizará la transición al estado de Fallo.
Estado de sincronización
Si el dispositivo no se ha sincronizado al controlador para cuando el controlador ha finalizado el proceso de configuración del eje, el estado de eje realizará la transición al estado de Sincronización. El estado de eje permanecerá en el estado de Sincronización hasta que el dispositivo se haya sincronizado correctamente según lo indicado en una respuesta correcta del servicio Group_Sync por parte del dispositivo, o hasta que pase un límite de tiempo (~60 segundos), en cuyo caso el controlador cerrará la conexión y empezará de nuevo el proceso de Inicialización.
Estado de esperando al grupo
Tras configurar el eje y sincronizar el dispositivo al controlador, este comprueba el estado de todos los demás ejes en el grupo de movimiento. Si hay cualquier otro eje en el grupo de movimiento que aún se esté configurando o sincronizando, el estado de Eje realizará la transición hasta el estado de Esperando al grupo. El intercambio cíclico de datos a través de la conexión de CIP Motion no se produce hasta que todos los ejes en el grupo de movimiento se hayan configurado y sincronizado. Cuando todos los ejes en el grupo de movimiento se hayan configurado y sincronizado, el Estado de funcionamiento de eje CIP realizará la transición hacia el valor de atributo actual en el Estado de eje en el dispositivo, normalmente Carga previa o Detenido.
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