Atributos de escalado de movimiento
Estos son los atributos de configuración de escalado de movimiento básicos asociados a un Eje de control de movimiento. Estos atributos están implicados en la conversión entre la posición, la velocidad y la aceleración expresada en Conteos de movimiento y Unidades de movimiento, y la Unidad de posición definida por el usuario del eje. La función de escalado de movimiento también está implicada en la conversión de Conteos de movimiento en/a partir de Conteos de retroalimentación y Unidades de movimiento en/a partir de Unidades de retroalimentación.
Configuración de escalado de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecido/GSV | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Escalado de control (R) 1 = Escalado de variador (O) 2 - 255 = Reservados |
El atributo Configuración de escalado de movimiento determina si la función de escalado se ejecuta por el controlador o el variador. La selección de Escalado de control configura el sistema de control para que ejecute los cálculos de escalado en el controlador. En este modo, el controlador interactúa con el variador en términos de Conteos de retroalimentación o Unidades de motor, de ahí no es necesario que el variador realice ninguna operación de escalado. Además, en el modo Escalado de control el controlador es responsable de las operaciones de Desbobinado de posición (Desbobinado cíclico para objetos de eje de dispositivo) asociadas al Modo de Recorrido cíclico (Control de desbobinado cíclico para objetos de eje de dispositivo).
La selección de Escalado de variador configura el sistema de control para que ejecute los cálculos de escalado en el dispositivo de variador. En este modo el controlador interactúa con el variador en términos de Conteos de movimiento o Unidades de movimiento y el variador es responsable de la conversión a Conteos de retroalimentación y Unidades de motor equivalentes. Además, en el modo Escalado de variador el variador es responsable de las operaciones de Desbobinado de posición (Desbobinado cíclico) asociadas al Modo de Recorrido cíclico (Control de desbobinado cíclico).
Origen de escalado
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Desde Calculadora 1 = Entrada de factor de escalado directo 2 - 255 = Reservados |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Atributo enumerado utilizado para determinar si los factores de escalado van a introducir directamente el usuario o se van a calcular en función de los valores de Escalado de posición, Desbobinado de posición y Rango de recorrido. Cuando se introducen directamente, los factores de escalado, por ejemplo, Constante de conversión, Desbobinado de posición y Resolución de movimiento se expresan en unidades de "conteos". Cuando se utiliza la calculadora de escalado, los factores de escalado se calculan en función de los valores introducidos por el usuario en las unidades preferidas de la aplicación sin necesidad de ningún conocimiento de "conteos".
CONSEJO:
Es necesario configurar los parámetros de la página Escalado (Scaling) para que cualquier atributo expresado en unidades de posición, velocidad o aceleración devuelva valores significativos.
La aplicación Logix Designer ejecuta los Cálculos de escalado siempre que cambian los valores de los atributos de Escalado. Los atributos de escalado se definen como Numerador de escalado de posición, Denominador de escalado de posición, Numerador de desbobinado de posición, Denominador de desbobinado de posición, Modo de recorrido y Rango de recorrido. El objetivo del Cálculo de escalado es generar los Factores de escalado claves usados para convertir entre las Unidades de posición definidas por el usuario y las unidades de Conteo de movimiento cuantificadas usadas por el sistema de control. El conjunto de atributos de Factor de escalado consisten en Resolución de movimiento, Constante de conversión y Desbobinado de posición.
Los Cálculos de escalado específicos realizados por la aplicación Logix Designer dependen del ajuste de Modo de recorrido, tal como se indica a continuación:
Recorrido cíclico:
- Resolución máxima = Int((2^31-1) * (Numerador de escalado de posición/Denominator de escalado de posición) / (Numerador de desbobinado/Denominator de desbobinado))
- Resolución base = Mínimo (Resolución de movimiento predeterminada, Resolución máxima)
- Resolución de movimiento = (Numerador de escalado de posición*Denominator de desbobinado) * (10^(Int (Log10(Resolución base/(Numerador de escalado de posición*Denominator de desbobinado)))))
- Constante de conversión = Resolución de movimiento * (Denominador de escalado de posición/Numerador de escalado de posición)
- Desbobinado = Constante de conversión * (Numerador de desbobinado/Denominador de desbobinado)
Recorrido limitado:
- Resolución máxima = Int((2^31-1) * (Numerador de escalado de posición/Denominador de escalado de posición) / Rango de recorrido)
- Resolución base = Mínimo (Resolución de movimiento predeterminada, Resolución máxima)
- Resolución de movimiento = Numerador de escalado de posición * (10^(Int (Log10(Resolución base/Numerador de escalado de posición))))
- Constante de conversión = Resolución de movimiento * (Denominador de escalado de posición/Numerador de escalado de posición)
Recorrido ilimitado:
- Resolución base = Resolución de movimiento predeterminada
- Resolución de movimiento = Numerador de escalado de posición * (10^(Int (Log10(Resolución base/Numerador de escalado de posición))))
- Constante de conversión = Resolución de movimiento * (Denominador de escalado de posición/Numerador de escalado de posición)
Cuando se han ejecutado los Cálculos de escalado, la aplicación Logix Designer establece el Origen de escalado en "desde calculadora". Si el usuario cambia directamente cualquiera de los atributos de Factor de escalado mediante Logix Designer o mediante un acceso de programación, el Origen de escalado se establece en "entrada directa". El ajuste "entrada directa" indica que los Factores de escalado ya no son consistentes con los valores actuales del atributo Escalado.
Modo de recorrido
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Ilimitado 1 = Limitado (E) 2 = Cíclico (E) 3 - 255 = Reservados |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Atributo enumerado usado para determinar las restricciones de recorrido del eje. El recorrido ilimitado es para ejes que marchan continuamente sin límite, pero que no son cíclicos. El recorrido limitado es para ejes que tienen límites impuestos en su recorrido, normalmente debido a limitaciones mecánicas. El recorrido cíclico es para ejes cuya posición se repite como parte de un ciclo de producto. Aunque el eje puede marchar de manera continua, el valor de posición está vinculado entre 0 y el valor de Desbobinado de posición. Si la Configuración de retroalimentación = Sin retroalimentación, como sucede en el caso del funcionamiento Sin detector/Sin codificador, el único ajuste válido de Modo de recorrido es "Ilimitado".
Numerador de escalado de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ GSV | REAL | 1 | 0+ |  | Unidades de posición |
Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de posición por unidades de Denominador de escalado de posición (Unidades de movimiento).
Denominador de escalado de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ GSV | REAL | 1 | 0+ | | Unidad de movimiento |
Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de movimiento por unidades de Numerador de escalado de posición (Unidades de posición).
Numerador de desbobinado de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecer/ GSV | REAL | 1 | 0+ | | Unidades de posición |
Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Unidades de posición por unidades de Denominador de desbobinado de posición (Ciclos de desbobinado). Este valor solo lo utiliza la calculadora si se ha seleccionado el Modo de recorrido cíclico.
Denominador de desbobinado de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecer/ GSV | REAL | 1 | 0+ | | Ciclos de desbobinado |
Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el número de Ciclos de desbobinado por unidades de Numerador de desbobinado de posición (Unidades de posición). Este valor solo lo utiliza la calculadora si se ha seleccionado el Modo de recorrido cíclico.
Rango de recorrido
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecer/ GSV | REAL | 1000 | 0+ | | Unidades de posición |
Un valor de punto flotante usado por la calculadora de escalado para determinar el rango de recorrido máximo en Unidades de posición para un cálculo de escalado de posición de Modo de recorrido limitado.
Unidad de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ GSV | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Motor rev 1 = Carga rev 2 = Retroalimentación rev 3 = Motor mm 4 = Carga mm 5 = Retroalimentación mm 6 = Motor pulg. 7 = Carga pulg. 8 = Retroalimentación pulg. 9 = Motor rev/s 10 = Carga rev/s 11 = Motor m/s 12 = Carga m/s 13 = Motor pulg./s 14 = Carga pulg./s 15-255 = Reservado |
El atributo Unidad de movimiento determina la unidad de medición usada para expresar la Resolución de movimiento usada por las funciones del planificador de movimiento. Una Unidad de movimiento es la unidad de ingeniería estándar de medición para el desplazamiento de movimiento. Las Unidades de movimiento pueden estar configuradas como revoluciones, pulgadas o milímetros, en función de la aplicación específica.
Resolución de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ SSV# | DINT | Resolución de movimiento predeterminada | 1 | 2 31 -1 | Conteos de movimiento / Unidad de movimiento |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
El atributo Resolución de movimiento es un valor entero que determina el número de Conteos de movimiento por unidad de movimiento usado por la función de escalado para convertir entre Conteos de movimiento y Conteos de retroalimentación. Este atributo determina cuántos Conteos de movimiento hay en una Unidad de movimiento. Un Conteo de movimiento es la unidad fundamental de desplazamiento utilizada por el Planificador de movimiento y una Unidad de movimiento es la unidad de ingeniería estándar de medición para el desplazamiento de movimiento. Las Unidades de movimiento pueden estar configuradas como revoluciones, pulgadas o milímetros, en función de la aplicación específica.
Todos los datos de posición de comando, velocidad y aceleración se escalan a partir de las Unidades de posición preferidas por el usuario a las Unidades de movimiento para el Planificador de movimiento en función de la Resolución de movimiento y la Constante de conversión. La relación entre la Constante de conversión y la Resolución de movimiento determina el número de Unidades de posición en una Unidad de movimiento tal como se describe utilizando la siguiente fórmula.
- Constante de conversión / Resolución de movimiento = Unidades de movimiento (revoluciones, pulgadas o milímetros) / Unidad de posición
A la inversa, todos los datos de posición, velocidad y aceleración reales procedentes del Planificador de movimiento se escalan de Unidades de movimiento a las Unidades de posición preferidas por el usuario basándose en la Resolución de movimiento y la Constante de conversión. La relación entre la Resolución de movimiento y la Constante de conversión determina el número de Unidades de posición en una Unidad de movimiento tal como se describe utilizando la siguiente fórmula:
- Resolución de movimiento / Constante de conversión = Unidades de posición / Unidad de movimiento (revolución, pulgada o milímetro)
En general, el valor de Resolución de movimiento puede configurarse en Conteos de movimiento por unidad de movimiento independientemente de la resolución de los dispositivos de retroalimentación utilizados. La función de escalado de variador se encarga del escalado entre Conteos de retroalimentación y Conteos de movimiento. Proporcionar un valor de Resolución de movimiento configurable es especialmente útil para tratar con aplicaciones de Desbobinado fraccional en las que sea necesario tener un número entero de Conteos de movimiento por ciclo de desbobinado.
Las selecciones válidas de atributos de Unidad de movimiento se determinan mediante los valores de Configuración de retroalimentación, Tipo de carga y Unidad de actuador lineal (Unidad de adelanto o Unidad de diámetro) conforme a la siguiente tabla:
Configuración de retroalimentación | Tipo de carga | Unidad de actuador lineal | Unidad de movimiento |
|---|---|---|---|
Sin retroalimentación | Rotativo directo | - | Motor rev/s |
Sin retroalimentación | Transmisión rotativa | - | Carga rev/s |
Sin retroalimentación | Actuador lineal | mm/rev | mm | Carga m/s |
Sin retroalimentación | Actuador lineal | pulg./rev | pulg. | Carga pulg./s |
Retroalimentación maestra | Rotativo directo | - | Retroalimentación rev |
Retroalimentación maestra | Lineal directo | - | Retroalimentación mm |
Retroalimentación maestra | Transmisión rotativa | - | Carga rev |
Retroalimentación maestra | Actuador lineal | mm/rev | mm | Carga mm |
Retroalimentación maestra | Actuador lineal | pulg./rev | pulg. | Carga pulg. |
Retroalimentación de motor | Rotativo directo | - | Motor rev |
Retroalimentación de motor | Lineal directo | - | Motor mm |
Retroalimentación de motor | Transmisión rotativa | - | Carga rev |
Retroalimentación de motor | Actuador lineal | mm/rev | mm | Carga mm |
Retroalimentación de motor | Actuador lineal | pulg./rev | pulg. | Carga pulg. |
Carga | Retroalimentación dual | Rotativo directo | - | Carga rev |
Carga | Retroalimentación dual | Lineal directo | - | Carga mm |
Carga | Retroalimentación dual | Transmisión rotativa | - | Carga rev |
Carga | Retroalimentación dual | Actuador lineal | mm/rev | mm | Carga mm |
Carga | Retroalimentación dual | Actuador lineal | pulg./rev | pulg. | Carga pulg. |
El valor de Resolución de movimiento predeterminada utilizado para los factores de escalado, Resolución de movimiento, Constante de conversión y Desbobinado de posición, depende de la selección de Unidad de movimiento conforme a la siguiente tabla:
Unidad de movimiento | Resolución de movimiento predeterminada |
|---|---|
Motor|Carga|Retroalimentación rev | 1000000 |
Motor|Carga|Retroalimentación mm | 10000 |
Motor|Carga|Retroalimentación pulg. | 200000 |
Motor|Carga|Retroalimentación rev/s | 1000000 |
Motor|Carga|Retroalimentación m/s | 10000000 |
Motor|Carga|Retroalimentación pulg./s | 200000 |
Límite de rango de recorrido
Dado que a veces los parámetros de posición están limitados internamente a una representación de 32-bit con signo, el parámetro de Resolución de movimiento afecta al rango de recorrido. En este caso, la ecuación para determinar el rango de recorrido máximo basado en la Resolución de movimiento es la siguiente:
- Límite de rango de recorrido (en Unidades de movimiento) = +/- 2.147.483.647 / Resolución de movimiento
Basándose en un valor predeterminado de 1.000.000 conteos de movimiento por unidad de movimiento, el límite de rango es de 2.147 unidades de movimiento. Cuando la posición del eje supera este valor, los acumuladores de posición se dan la vuelta, cambiando esencialmente el signo del valor de posición del eje. El movimiento continúa de manera fluida durante la vuelta, pero los valores de posición obviamente no son contiguos. Este es el funcionamiento nominal en el Modo de recorrido ilimitado. Aunque es relativamente raro que este límite de rango de recorrido presente un problema, por ejemplo, en aplicaciones de posicionamiento punto a punto, es una simple cuestión de reducir la Resolución de movimiento para aumentar el rango de recorrido. El inconveniente de hacerlo es que los datos de posición se pasan a continuación con una resolución inferior, lo que podría afectar a la fluidez del movimiento. Al seleccionar Limitar modo de recorrido, se establece un valor de Resolución de movimiento cercano al valor máximo que cumple con el Rango de recorrido especificado de la aplicación.
Desbobinado fraccional
Sin embargo, en algunos casos puede que le convenga configurar específicamente el valor de Resolución de movimiento para tratar con aplicaciones de desbobinado fraccional o aplicaciones absolutas de varias vueltas que requieren una compensación cíclica. En estos casos en los que el valor de Desbobinado de posición para una aplicación rotativa no resulta ser un número entero de Conteos de movimiento, el atributo Resolución de movimiento puede modificarse para que sea un valor divisible por un entero mediante el valor de Desbobinado de posición. Esto se hace automáticamente al seleccionar el Modo de recorrido cíclico.
Polaridad de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Enumeración: 0 = Normal 1 = Invertida 2 - 255 = (Reservados) |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Utilice la Polaridad de movimiento para cambiar el sentido direccional del sistema de control de movimiento. Un ajuste Normal no modifica el signo del comando de control de movimiento ni los valores de señal reales con respecto a sus valores en la estructura de control del variador. Un ajuste Invertido cambia el signo de los valores de señal de comando en la estructura de control de variador y el de los valores de señal real procedentes de la estructura de control del variador. Utilice también la Polaridad de movimiento para ajustar el sentido de la dirección positiva del sistema de control de movimiento para que coincida con la dirección positiva de la máquina.
Control de desbobinado cíclico
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Escalado | Set | BOOL | - | - | - | 0 = Operación no cíclica (R) 1 = Operación cíclica (E) |
Cuando este atributo Booleano se establece como verdadero (1), habilita la capacidad de desbobinado cíclica de la función de escalado. Esta función proporciona un rango de posición infinito al “desbobinar” la posición del eje cada vez que el eje se mueve durante un ciclo completo de la máquina. El número de Conteos de movimiento por ciclo de máquina del eje se especifica mediante el atributo Posición de desbobinado cíclico. De este modo, si el eje está configurado para una operación cíclica, es necesaria la implementación del atributo Posición de desbobinado cíclico.
Si el atributo Desbobinado cíclico es falso (0), lo que indica que no hay ninguna operación cíclica, no se realiza ninguna operación de "desbobinado" y el movimiento unidireccional continúa acumulando posición y puede, finalmente, superar el rango de la representación de posición, produciendo una vuelta. Por este motivo, el recorrido no cíclico suele estar limitado para aplicaciones de control de posición.
Posición de desbobinado cíclico
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Escalado E | Set | DINT | - | - | - | Conteos de movimiento / Ciclo de desbobinado |
Este valor entero se utiliza para "desbobinar" el comando y los valores de posición reales en cada ciclo de la máquina. La funcionalidad de desbobinado cíclico proporciona un rango infinito de posiciones para ejes cíclicos restando el valor de Posición de desbobinado cíclico de la posición real y de comando cada vez que el eje alcanza o cruza la Posición de desbobinado cíclico. De forma similar, cuando se mueve en la dirección inversa, el valor de Posición de desbobinado cíclico se añade tanto a la posición real como a la posición de comando siempre que el eje alcanza o supera cero. Por lo tanto, los valores de comando y posición real nunca estarán fuera del rango de 0 y la Posición de desbobinado cíclico. Para evitar la acumulación de errores debido al redondeo con constantes de conversión irracionales, el valor de desbobinado se expresa como un número entero de Conteos de movimientos por ciclo.
Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de variador, la interfaz de Conexión de CIP Motion y la estructura de control del variador realizan la Polaridad de movimiento. Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de controlador, el controlador ejecuta la inversión de la Polaridad de movimiento.
Para preservar la consistencia direccional, los signos de todos los valores de Atributos de señal leídos desde la estructura de control del variador o escritos en la estructura de control del variador se determinan mediante la Polaridad de movimiento. En la siguiente tabla se define una lista completa de los Atributos de señal y sus reglas de acceso:
ID | Regla de acceso | Nombre de atributo de señal |
|---|---|---|
1402+o | Obtener | Retroalimentación de posición n |
1403+o | Obtener | Retroalimentación de velocidad n |
1404+o | Obtener | Retroalimentación de aceleración n |
2380+o | Obtener | Retroalimentación de posición nU |
2381+o | Obtener | Retroalimentación de velocidad nU |
2382+o | Obtener | Retroalimentación de aceleración nU |
2383+o | Obtener | Retroalimentación de posición nS |
2384+o | Obtener | Retroalimentación de velocidad nS |
2385+o | Obtener | Retroalimentación de aceleración nS |
62 | Obtener | Posición de flanco positivo de registro 1 |
63 | Obtener | Posición de flanco negativo de registro 1 |
64 | Obtener | Posición de flanco positivo de registro 2 |
65 | Obtener | Posición de flanco negativo de registro 2 |
70 | Obtener | Posición de evento de posición inicial |
360 | Establecer* | Comando de posición de controlador - Entero |
361 | Establecer* | Comando de posición del controlador - Flotante |
362 | Establecer* | Comando de velocidad del controlador |
363 | Establecer* | Comando de aceleración del controlador |
364 | Establecer* | Comando de par del controlador |
365 | Obtener | Posición fina de comando |
366 | Obtener | Velocidad de comando de buena calidad |
367 | Obtener | Aceleración de comando de buena calidad |
370 | Set | Velocidad de omisión 1 |
371 | Set | Velocidad de omisión 2 |
372 | Set | Velocidad de omisión 3 |
430 | Obtener | Comando de posición |
431 | Establecer* | Ajuste de posición |
432 | Obtener | Referencia de posición |
433 | Obtener | Comando de prealimentación de velocidad |
434 | Obtener | Retroalimentación de posición |
435 | Obtener | Retroalimentación de posición - 64 bits |
780 | Obtener | Retroalimentación integral de posición |
436 | Obtener | Error de posición |
437 | Obtener | Salida del integrador de posición |
438 | Obtener | Salida del lazo de posición |
450 | Obtener | Comando de velocidad |
451 | Establecer* | Ajuste de velocidad |
452 | Obtener | Comando de prealimentación de aceleración |
453 | Obtener | Referencia de velocidad |
454 | Obtener | Retroalimentación de velocidad |
455 | Obtener | Error de velocidad |
456 | Obtener | Salida del integrador de velocidad |
457 | Obtener | Salida del lazo de velocidad |
480 | Obtener | Comando de aceleración |
481 | Establecer* | Ajuste de aceleración |
482 | Obtener | Referencia de aceleración |
483 | Obtener | Retroalimentación de aceleración |
801 | Obtener | Estimación de aceleración del observador de carga |
802 | Obtener | Estimación de par del observador de carga |
490 | Obtener | Comando de par |
491 | Establecer* | Ajuste de par |
492 | Obtener | Referencia de par |
493 | Obtener | Referencia de par - Filtrado |
494 | Obtener | Referencia de par - Limitado |
495 | Obtener | Estimación de par |
520 | Obtener | Comando de corriente Iq |
523 | Obtener | Ángulo eléctrico del motor |
524 | Obtener | Referencia de corriente Id |
525 | Obtener | Referencia de corriente Id |
840 | Set | Perturbación de corriente |
527 | Obtener | Error de corriente Iq |
528 | Obtener | Error de corriente Id |
529 | Obtener | Retroalimentación de corriente Iq |
530 | Obtener | Retroalimentación de corriente Id |
531 | Obtener | Desacoplamiento Vq |
532 | Obtener | Desacoplamiento Vd |
533 | Obtener | Salida de voltaje Vq |
534 | Obtener | Salida de voltaje Vd |
535 | Obtener | Salida de voltaje U |
536 | Obtener | Salida de voltaje V |
537 | Obtener | Salida de voltaje W |
538 | Obtener | Retroalimentación de corriente U |
539 | Obtener | Retroalimentación de corriente V |
540 | Obtener | Retroalimentación de corriente W |
541 | Obtener | Desplazamiento de corriente U |
542 | Obtener | Desplazamiento de corriente V |
543 | Obtener | Desplazamiento de corriente W |
565 | Obtener | Compensación de deslizamiento |
566 | Set | Habilitación de compensación de deslizamiento |
600 | Obtener | Frecuencia de salida |
601 | Obtener | Corriente de salida |
602 | Obtener | Voltaje de salida |
603 | Obtener | Potencia de salida |
La Polaridad de movimiento también afecta a los atributos de límite de par, posición direccional, velocidad y aceleración. Cuando se establece la Configuración de escalado de movimiento en Escalado de variador, para invertir la Polaridad de movimiento es necesario que se invierta el signo de los valores de límite de par, posición positiva y negativa, velocidad y aceleración* y que se intercambien entre la interfaz de Conexión de CIP Motion y la estructura de control interna del variador.
Cuando la Configuración de escalado de movimiento se establece en Escalado de control, invertir la Polaridad de movimiento requiere que los valores de atributos de límite de par, posición positiva y negativa, velocidad y aceleración en Objeto de eje de control de movimiento se inviertan e intercambien con los correspondientes atributos del Objeto de eje de dispositivo de movimiento. Por ejemplo, introducir un valor de Límite de velocidad - Positivo en el controlador de 100 revs/seg resultaría en un valor de "Límite de velocidad - Negativo" de -100 revs/seg en el dispositivo variador.
En la siguiente tabla se define una lista completa de estos Atributos de Límite direccional y sus reglas de acceso:
ID | Regla de acceso | Nombre de atributo |
|---|---|---|
374 | Set | Velocidad de rampa – Positiva |
375 | Set | Velocidad de rampa – Negativa |
376 | Set | Aceleración de rampa |
377 | Set | Desaceleración de rampa |
448 | Set | Límite de posición – Positivo |
449 | Set | Límite de posición – Negativo |
473 | Set | Límite de velocidad – Positivo |
474 | Set | Límite de velocidad – Negativo |
485 | Set | Límite de aceleración* |
486 | Set | Límite de desaceleración* |
504 | Set | Límite de par - Positivo |
505 | Set | Límite de par - Negativo |
* Los Límites de aceleración y desaceleración son valores positivos sin signo y, por lo tanto, no es necesario invertir su signo. | ||
Unidades de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Set | STRING | "Unidades de posición" | - | - | "Revoluciones" |
El atributo de cadena Unidades de posición permite utilizar unidades de ingeniería definidas por el usuario en lugar de "conteos" para medir y programar todos los valores relacionados con movimiento (posición, velocidad, aceleración, etc.). Las Unidades de posición pueden ser diferentes para cada eje y deberían elegirse de modo que sean lo más fáciles de usar en la aplicación de la máquina. Por ejemplo, los ejes lineales podrían emplear "Pulgadas", "Metros" o "mm" como unidades de posición, mientras que los ejes rotativos podrían utilizar "Revoluciones" o "Grados" como unidades de posición.
El atributo Unidades de posición puede admitir una cadena de texto ASCII de hasta 32 caracteres. La aplicación Logix Designer utiliza esta cadena en los diálogos de configuración del eje para solicitar valores para parámetros relacionados con el movimiento en las Unidades de posición especificadas. En este caso, el software limita la longitud de cadena máxima a 15 caracteres.
Base de tiempo de velocidad media
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecer/ SSV# | REAL | 0,25 | 0,001 (1 período de actualización aproximado) | 32 (1000 períodos de actualización aproximados) | Seg. |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Este atributo determina el período de tiempo sobre el que el sistema calcula la Velocidad media para esta instancia axial.
Los límites de rango basados en el período de actualización aproximado y el tamaño de matriz de historial son aplicados en última instancia para el atributo Base de tiempo de velocidad media fijándose al límite en lugar de generar un error de valor fuera de rango. El error de valor fuera de rango solo se genera si el valor está fuera de los límites mín/máx fijados.
Constante de conversión
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Set/ SSV# | REAL | Resolución de movimiento predeterminada | 10 -12 | 10 12 | Conteos/Unidad de posición |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Este atributo se utiliza como un factor de escalado que permite mostrar o configurar los atributos de posición, velocidad y aceleración del eje en las unidades que prefiera el usuario especificadas mediante el atributo de cadena Unidad de posición. En concreto, la Constante de conversión es utilizada por el sistema de movimiento para escalar las unidades de posición del eje en conteos del planificador de movimiento y viceversa. La Constante de conversión representa el número de conteos del planificador de movimiento por Unidad de posición.
Desbobinado de posición
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Set/ SSV# | DINT | Resolución de movimiento predeterminada | 1 | 10 9 | Conteos/Ciclo |
# Indica que el atributo no se puede establecer durante el comando de seguimiento (el bit de Comando de seguimiento en estado interno de Eje CIP es verdadero). | ||||||
Si el eje está configurado para el Modo de recorrido cíclico, es necesario un valor para el atributo Desbobinado de posición. Este es el valor utilizado para realizar el desbobinado electrónico de la posición del eje cíclico. La operación de desbobinado electrónico proporciona un rango infinito de posiciones para ejes cíclicos restando el valor de desbobinado de posición de la posición real y de comando cada vez que el eje completa un ciclo de máquina. Para evitar la acumulación de errores debido al redondeado con constantes de conversión irracionales, el valor de desbobinado se expresa como un número entero de conteos de retroalimentación por ciclo.
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