Atributos de configuración de planificador de movimiento
Estos son los atributos del planificador de movimiento asociados con un eje de control de movimiento.
Destinos de ejecución de levas de salida
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Get/ GSV 1 | DINT | 0 | 0 | 8 | # de destinos Representa el número de nodos de Leva de salida conectados a este eje. |
1
Este atributo puede establecerse únicamente cuando se ha creado la instancia axial.El atributo Destinos de ejecución de levas de salida se usa para especificar el número de nodos de Leva de salida conectados al eje. Este atributo solo se puede establecer como parte de un servicio de creación de eje y determina el número de Nodos de leva de salida creados y asociados a dicho eje. Cada destino de ejecución de levas de salida requiere aproximadamente 5,4 KB de memoria de la tabla de datos para almacenar los datos persistentes. Con cuatro destinos de ejecución de levas de salida por eje se requieren adicionalmente 21,6 KB de memoria para cada eje.
La capacidad de configurar el número de destinos de ejecución de levas de salida para un eje específico reduce la memoria necesaria por eje para los usuarios que no necesitan la funcionalidad de leva de salida, o solo necesitan 1 o 2 destinos de ejecución de levas de salida para un determinado eje. Cada eje puede configurarse de forma diferente.
Bits de configuración de entrada de eje maestro
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E PV únicamente | Establecer/SSV | DWORD | 0x01 0:1 1:0 | - | - | Asignación de bits 0 = Compensación de retardo de eje maestro 1 = Filtro de posición del eje maestro 2-31 = Reservado |
Este atributo controla la señal de entrada del eje maestro alimentando las funciones de transmisión y de levas del planificador de movimiento, incluido Filtro de posición del eje maestro y Compensación de retardo del eje maestro.
Bit | Nombre | Descripción |
|---|---|---|
0 | Compensación de retardo del eje maestro | De forma predeterminada, ambas funciones de transmisión y de levas de posición, cuando se aplican a un eje esclavo, llevan a cabo la compensación de retardo del eje maestro para compensar el tiempo de retardo entre la lectura de la posición de comando del eje maestro y la aplicación de la posición de comando del eje esclavo asociada a la entrada del servolazo del eje esclavo. Cuando el eje maestro opera a una velocidad fija, esta técnica de compensación garantiza que la posición de comando del eje esclavo realice un seguimiento exacto de la posición real del eje maestro; en otras palabras, la compensación de retardo del eje maestro permite el error de seguimiento cero al realizar la transmisión o el movimiento de levas a la posición real de un eje maestro. Esta función, aunque necesaria en muchas aplicaciones, no está exenta de contrapartidas. El algoritmo de compensación de retardo del eje maestro extrapola la posición del eje maestro al tiempo previsto cuando la posición de comando se aplique al servolazo del eje esclavo. Puesto que la posición del eje maestro se mide en conteos de retroalimentación discretos y es una señal ruidosa por naturaleza, el proceso de extrapolación amplifica este ruido de acuerdo con el retardo de actualización de posición total. El retardo de actualización de posición total es proporcional al período de actualización aproximado del grupo de movimiento. La función Compensación de retardo del eje maestro incluye también un filtro de extrapolación para filtrar el ruido introducido por el proceso de extrapolación. La constante de tiempo del filtro se fija en 4 veces del retardo de la actualización de posición total (independientemente del ancho de banda del filtro de posición del eje maestro), que nuevamente es una función del período de actualización aproximado. El motor Logix actualmente implementa un algoritmo de extrapolación de primer orden que genera un error de seguimiento cero mientras el eje maestro se mueve a velocidad constante. Si el eje maestro acelera o desacelera, el error de seguimiento es distinto de cero y proporcional al índice de aceleración o desaceleración, así como al cuadrado del retardo de la actualización de posición total. Claramente, desde el punto de vista tanto del ruido como del error de aceleración, resulta vital minimizar el período de actualización aproximado. En algunas aplicaciones, no existe ningún requisito para el error de seguimiento cero entre el eje maestro y el eje esclavo. En tales casos, puede que sea beneficioso deshabilitar la función Compensación de retardo del eje maestro para eliminar las perturbaciones que el algoritmo de extrapolación introduce en el eje esclavo. Cuando la función Compensación de retardo del eje maestro está deshabilitada (bit borrado), el eje esclavo será más sensible a los movimientos del eje maestro, y funcionará por lo general con mayor suavidad que cuando la función Compensación de retardo del eje maestro está habilitada (bit establecido). Sin embargo, cuando el eje maestro opere a una velocidad constante, el eje esclavo retardará el eje maestro con un error de seguimiento proporcional a la velocidad del eje maestro. Tenga en cuenta que la compensación de retardo del eje maestro, aunque esté explícitamente habilitada, no se aplica en aquellos casos en los que un eje esclavo esté realizando la transmisión o el movimiento de levas a la posición de comando del eje maestro. Puesto que el controlador Logix genera la posición de comando directamente, no existe retardo de posición de maestro intrínseco que haya que compensar. |
1 | Filtro de posición del eje maestro | El bit Filtro de posición del eje maestro controla la actividad de un filtro de paso bajo de encuesta única independiente, que filtra de forma eficaz la entrada de la posición del eje maestro especificado a la operación de transmisión o movimiento de levas de posición del eje esclavo. Cuando está habilitado (bit establecido), este filtro tiene el efecto de suavizar la señal de la posición real del eje maestro; por lo tanto, suavizar el movimiento correspondiente en el eje esclavo. El equilibrio de la suavidad es un incremento del tiempo de retardo entre la respuesta del eje esclavo y los cambios en el movimiento del eje maestro. Tenga en cuenta que el filtro de posición del eje maestro proporciona también filtrado del ruido de extrapolación introducido por el algoritmo de compensación de retardo del eje maestro, si está habilitado. Cuando el bit de Filtro de posición del eje maestro está establecido, el ancho de banda del filtro de posición del eje maestro se controla a través del atributo Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro, ver a continuación. Esto puede hacerse ajustando el bit de Filtro de posición del eje maestro y controlando directamente el ancho de banda del filtro de posición del eje maestro. El establecimiento a cero de Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro puede usarse para deshabilitar eficazmente el filtro. |
2-31 | Reservado |
Ancho de banda de filtro de posición del maestro
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E Solo PV | Set/ SSV | REAL | 0 1/(4*CUP) | 0 | 1000 (1) 1/CUP | Hercios Válido cuando el Filtro de posición del eje maestro está habilitado. Un valor de 0 deshabilita el filtro. CUP = Período de actualización aproximado |
(1)
Los límites mínimos de rango basados en el período de actualización aproximado se aplican en última instancia para el atributo Ancho de banda de filtro de posición maestra, limitando al valor permitido en lugar de generar un error de valor fuera de rango. El error de valor fuera de rango solo se genera si el valor está fuera de los límites mín/máx fijados. Esto se hizo para evitar implementar un código complejo de límite de rango basado en el período de actualización aproximado en la aplicación Logix Designer
.El atributo Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro controla la actividad del filtro de paso bajo de encuesta única, que filtra la entrada de la posición del eje maestro especificado a la operación de transmisión o movimiento de levas de posición del eje esclavo. Cuando está habilitado, este filtro tiene el efecto de suavizar la señal de la posición real del eje maestro; por lo tanto, suavizar el movimiento correspondiente en el eje esclavo. El equilibrio de la suavidad es un incremento del tiempo de retardo entre la respuesta del eje esclavo y los cambios en el movimiento del eje maestro.
Si el filtro de posición del eje maestro está deshabilitado, el Ancho de banda de filtro de posición del eje maestro no tiene ningún efecto.
Acción de excepción de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Set | USINT [32] | 4 (D) 2 (E) | - | - | Enumeración (D) 0 = Ignorar 1 = Alarma 2 = Solo estado de fallo 3 = Planificador de detención 4 = Deshabilitado 5 = Desactivación Enumeración (E) 0 = Ignorar 1 = Alarma 2 = Solo estado de fallo 3 = N/A 4 = N/A 5 = Desactivación |
Matriz de acciones de excepciones enumeradas asignadas a las condiciones de excepción de movimiento actualmente definidas.
Esta tabla define las acciones que el controlador puede emprender en respuesta a la condición de excepción.
Acción de excepción de movimiento
Enumeración | Nombre | Descripción |
|---|---|---|
0 | Ignorar | Ignorar indica al controlador a ignorar por completo la condición de excepción. En algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible ignorar la condición. |
1 | Alarma | La acción Alarma indica al controlador a fijar el bit asociado en la palabra Estado de alarma de movimiento, pero sin afectar de ninguna otra manera al comportamiento del eje. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que no ejerza impacto alguno en el funcionamiento del eje. |
2 | Solo estado de fallo | Solo estado de fallo indica al controlador a fijar el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento, pero sin afectar de ninguna otra manera al comportamiento del eje. En esta condición, el controlador detiene el eje por programa. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que no ejerza impacto alguno en el funcionamiento del eje. |
3 | Planificador de detención | Planificador de detención indica al controlador a establecer el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento e indica al planificador de movimiento a llevar a cabo una parada controlada de todo el movimiento planificado al índice de deceleración máximo configurado. Para algunas excepciones fundamentales para el funcionamiento del planificador, puede que no sea posible seleccionar esta acción o cualquier otra acción que deje el eje habilitado. |
4 | Deshabilitar | La acción Deshabilitar hace que el controlador establezca el bit asociado en la palabra Estado de fallo de movimiento y detenga abruptamente el planificador de movimiento, y detenga el eje deshabilitándolo. El método empleado para desacelerar el eje cuando hay un variador asociado al eje es el mejor método de detención disponible para la condición de fallo específica y depende del variador. |
5 | Desactivación | Desactivación fuerza al eje a pasar al estado de Desactivación, detiene abruptamente el planificador de movimiento, deshabilita cualquier operación de transmisión o movimiento de levas que especifique este eje como eje maestro, e inmediatamente deshabilita la estructura de potencia del variador asociado. El dispositivo variador puede también abrir un contactor para anular la alimentación del bus CC a la estructura de potencia del variador, si la configuración del atributo Acción de desactivación así lo indica. Para restaurar el variador a un estado operativo se requiere un Restablecimiento de desactivación explícito. |
6-254 | Reservado | |
255 | Incompatible | Acción de excepción no compatible es el valor asignado a Excepciones no admitidas en la implementación. Si se trata de asignar una acción de excepción distinta de No compatible a una excepción no compatible, se genera un error. |
Comprobación del límite de recorrido controlado por software
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecer/SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = No 1 = Sí |
Este es un atributo que determina si el sistema debería comprobar la existencia de una condición de sobrerrecorrido de software basado en la configuración actual para Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo.
Cuando el atributo Comprobación del sobrerrecorrido por software tiene el valor Verdadero, el planificador de movimiento comprueba la Posición real actual del eje y emite una condición de excepción si los Límites de recorrido controlados por software en cualquier dirección se han rebasado al ordenar un movimiento en esa dirección. Los límites del recorrido vienen determinados por los valores configurados para los atributos Recorrido positivo máximo y Recorrido negativo máximo. Comprobación del límite de recorrido por software no es un sustituto, sino más bien un complemento de la protección por hardware de fallo frente a sobrerecorrido que usa interruptores de límite de hardware para detener directamente el movimiento del eje en el variador y desactivar la alimentación del sistema.
Si el valor de Comprobación del límite de recorrido por software es Falso (valor predeterminado), el planificador no realizará ninguna comprobación del límite de recorrido por software. En el caso de los tipos de datos de eje de Variador CIP, Comprobación del límite de recorrido por software no afecta si el Modo de recorrido está configurado par el funcionamiento Cíclico (rotativo).
La comprobación por software del límite de recorrido no tiene ningún impacto hasta que el bit de Estado de vuelta a posición inicial del eje esté establecido en el atributo Bit de estado de movimiento; no tiene sentido comprobar la posición absoluta del eje si no se ha establecido para la máquina un marco de referencia de posición absoluta.
Límite de recorrido controlado por software, positivo y negativo
Uso | Acceso | Nombre de atributo | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecer/SSV | Límite de recorrido controlado por software - Positivo | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unidades de posición |
Requerido - E | Establecer/SSV | Límite de recorrido controlado por software - Negativo | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unidades de posición |
El atributo Límite de recorrido controlado por software - Positivo establece el límite máximo del recorrido positivo para la posición real cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada. Si este valor se rebasa al ordenar movimiento en dirección positiva, se genera una excepción Límite de recorrido controlado por software - Positivo.
El atributo Límite de recorrido controlado por software - Negativo establece el límite máximo del recorrido negativo para la posición real cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada. Si este valor se rebasa al ordenar un movimiento en dirección negativa, se genera una excepción Límite de recorrido controlado por software - Negativo.
Este atributo proporciona límites de recorrido controlados por software configurables mediante los atributos Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo Si el eje está configurado para la Comprobación del límite de recorrido por software, y el eje rebasa estos límites de recorrido, se produce una condición de excepción de Límite de recorrido por software. En el caso de un eje controlado, cuando el eje está fuera de los límites de recorrido y no hay ningún comando de movimiento o para volver a llevar el eje al rango de recorrido controlado por software, NO se genera la excepción de Límite de recorrido controlado por software. Esto facilita la recuperación de una condición existente de Límite de recorrido controlado por software. En este caso, se puede ejecutar un Restablecimiento de fallo para borrar el fallo, lo que permite habilitar el eje y, luego, simplemente ejecutar un comando de volver a los límites de recorrido. En el caso de un eje descontrolado, como un eje de Solo retroalimentación, siempre se genera una excepción de Límite de recorrido controlado por software cuando el eje está fuera de los límites de recorrido. En este caso, el eje debe moverse para volver a estar dentro de los Límites de recorrido por algún otro medio. Todo intento por borrar el fallo de Límite de recorrido en el caso del eje descontrolado mientras se encuentra fuera de los límites de recorrido da como resultado una reemisión inmediata de la excepción de Límite de recorrido controlado por software.
Cuando la Comprobación del límite de recorrido por software está habilitada, los valores apropiados para el recorrido máximo en los atributos Límite de recorrido controlado por software - Positivo y Límite de recorrido controlado por software - Negativo deben establecerse con un valor Límite de recorrido controlado por software - Positivo siempre mayor que el valor Límite de recorrido controlado por software - Negativo. Ambos valores se especifican en Unidades de posición configuradas del eje.
Desplazamiento de retardo de actualización de comando
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E Solo PV | Establecer/SSV | DINT | 0 | -1 * MUP | 2 * MUP | µsegundos MUP = periodo de actualización de multiplexor |
Use el atributo Desplazamiento de retardo de actualización de comando para introducir un desplazamiento temporal en el comando como parte de la función de compensación de retardo del eje maestro del sistema de control usado por las funciones de transmisión y de levas. Por lo general, este valor debe fijarse a 0 puesto que el dispositivo aplica la posición de comando de acuerdo con el sello de hora y fecha asociado. Un valor distinto de cero tendría el efecto de avanzar o retardar la fase de la posición del eje relativa al eje maestro.
Modo de repetición de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - FPV | Establecer/SSV | USINT | 0 | - | - | -Enumeración: 0 = Una vez 1 = Repetir 2 = Reciprocar |
El atributo Modo de repetición de movimiento controla la funcionalidad de repetición de la instrucción MAM.
Permanencia de repetición de movimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - FPV | Establecer/SSV | REAL | 0 | - | - | Segundos |
El atributo Permanencia de repetición de movimiento controla la cantidad de tiempo entre perfiles de movimiento sucesivos iniciados por una instrucción MAM en Modo de repetición.
Longitud del transportador de seguimiento
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - PT (solo LTM) | Establecer/ GSV | REAL | 0 DB | 0- |  | Metros |
La Longitud del transportador de seguimiento es un valor de punto flotante que especifica la longitud del transportador de seguimiento lineal. La Longitud del transportador de seguimiento permite al usuario confirmar la longitud adecuada del transportador. Este valor puede tener una aplicación futura para una función de prevención de colisión basada en el planificador de movimiento.
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