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Atributos de configuración dinámica de movimiento

Estos son los atributos de configuración dinámica de movimiento asociados a un Eje de control de movimiento.

Velocidad máxima

Uso	Acceso	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - FPV	Set/ SSV	REAL	FD	0	maxspd	Unidades de posición/seg

El valor del atributo Velocidad máxima es utilizado por varias instrucciones de movimiento para determinar la velocidad de estado estable del eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la velocidad como un porcentaje del valor de atributo Velocidad máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~85% de la velocidad máxima nominal del motor. Esto proporciona un 'espacio suficiente' para que el eje opere en todo momento dentro de los límites de velocidad del motor.

Aceleración y desaceleración máximas

Uso	Acceso	Nombre de atributo	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - FPV	Set/ SSV	Aceleración máxima	REAL	FD	0	maxacc	Unidades de posición/seg²
Requerido - FPV	Set/ SSV	Desaceleración máxima	REAL	FD	0	maxacc	Unidades de posición/seg²

El valor de Aceleración máxima es utilizado con frecuencia por las instrucciones de movimiento (como, p. ej., MAJ, MAM y MCD) para determinar el ritmo de aceleración que aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la aceleración como un porcentaje de Aceleración máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~70% de la aceleración máxima nominal del eje. Esto proporciona 'espacio suficiente' para que el eje funcione en todo momento dentro de los límites de aceleración del variador y del motor.

El valor del atributo Desaceleración máxima es utilizado con frecuencia por las instrucciones de movimiento (como, p. ej., MAJ, MAM y MCD) para determinar los ritmos de desaceleración que aplicar al eje. Todas estas instrucciones tienen la opción de especificar la desaceleración como un porcentaje de Desaceleración máxima para el eje. Este valor se suele establecer en un ~70% del índice de desaceleración máxima del eje. Esto proporciona 'espacio suficiente' para que el eje funcione en todo momento dentro de los límites de desaceleración del variador y del motor.

Si fija la Desaceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una desaceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

Modo de parada programada

Uso	Acceso	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - Todos	Set/ SSV	USINT	0	-	-	Enumeración 0 = Parada rápida (predeterminado) 1 = Desactivación rápida 2 = Desactivación inmediata 3 = Desactivación rápida 4 = Desactivación inmediata

El atributo Modo de parada programada determina cómo se detendrá un eje específico cuando el procesador Logix pase por un cambio de modo de procesador crítico o cuando se ejecute una instrucción explícita MGS (Paro del grupo de movimiento) con su modo de parada establecido en 'programado'.

Actualmente hay cuatro modos definidos para el procesador Logix: Modo Programa, Modo Marcha, Modo Prueba y Modo Fallo. Cualquier cambio que pase o salga del modo Programa (prog. -> marcha, prog. -> prueba, marcha -> prog. y prueba -> prog.) iniciará una parada programada para cada eje que posea dicho procesador.

Se aplica un período de tiempo de espera de 60 segundos al proceso de parada programada, tras el cual se producirá el cambio de modo, incluso en el caso de que no se haya parado el movimiento en uno o varios ejes. Cada eje puede tener su propia configuración de Modo de parada programada independiente del resto de ejes. Actualmente se admiten cinco métodos de parada para un eje determinado.

Método	Descripción
Parada rápida	Cuando el atributo Modo de parada programada se configura para una Parada rápida, el eje se desacelera hasta detenerse usando el valor configurado actual para la Desaceleración máxima. La acción de servo se mantiene después que se detiene el movimiento del eje.
Deshabilitación rápida	Cuando el atributo Modo de parada programada se configura para una Deshabilitación rápida, el eje se desacelera hasta detenerse usando el valor configurado actual para la Desaceleración máxima. La acción de servo se mantiene hasta que se haya detenido el movimiento del eje. En ese momento se deshabilita el eje (por ejemplo, se deshabilitan Habilitación de variador y Acción de servo).
Deshabilitación inmediata	Cuando se configura para una Deshabilitación inmediata, el eje se deshabilita inmediatamente, por ejemplo, se deshabilitan Habilitación de variador y Acción de servo, pero el contacto correcto permanece cerrado. A menos que el variador esté configurado para proporcionar alguna forma de frenado dinámico, esto da lugar a que el eje pare por inercia.
Apagado rápido	Cuando se configura para una Desactivación rápida, el eje se desacelera hasta detenerse como con la parada rápida, pero una vez que se detiene el movimiento del eje, este se pone en estado de Desactivación, por ejemplo, Habilitación de variador y Acción de servo deshabilitadas y el contacto corrrecto abierto. La recuperación a partir del estado de Desactivación requiere que se ejecute una de las instrucciones de restablecimiento de desactivación de eje o grupo (MASR o MGSR).
Apagado inmediato	Cuando se ha configurado para el Desactivación inmediata, el eje se pone de inmediato en el estado de Desactivación, por ejemplo, Habilitación de variador y Acción de servo deshabilitadas. A menos que el variador esté configurado para proporcionar alguna forma de frenado dinámico, esto da lugar a que el eje pare por inercia. Para llevar a cabo una recuperación a partir del estado de Apagado, es necesario ejecutar una de las instrucciones de Restablecimiento de apagado de eje o grupo (MASR o MGSR).

Variación de aceleración máxima

Uso	Acceso	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - FPV	Set/ SSV	REAL	FD	0		Unidades de posición/seg³

El valor del atributo Variación de aceleración máxima lo utilizan las instrucciones de movimiento, como MAM y MAJ, para determinar la variación de aceleración que se ha de aplicar al eje cuando la variación de aceleración se especifica como un porcentaje del máximo. Este valor solo lo utiliza un perfil de curva S. Si fija la Variación de aceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una aceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

La Variación de aceleración máxima se puede calcular en términos de porcentaje del tiempo de aceleración invertido mientras se realiza la curva S.

En este caso, 0 <= % del tiempo <= 100%

Variación de desaceleración máxima

Uso	Acceso	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - FPV	Set/ SSV	REAL	FD	0		Unidades de posición/seg³

El valor del atributo Variación de desaceleración máxima lo utilizan las instrucciones de movimiento, como MAM y MAJ, para determinar la variación de desaceleración que se ha de aplicar al eje cuando la variación de desaceleración se especifica como un porcentaje del máximo. Este valor solo lo utiliza un perfil de curva S. Si fija la Variación de desaceleración máxima a cero con un comando SSV, generará un error menor. El movimiento de un eje no se puede iniciar con una desaceleración de cero, así que no se aceptará el valor.

La variación de desaceleración máxima se puede calcular en términos de porcentaje del tiempo de desaceleración invertido mientras se realiza la curva S.

En este caso, 0 <= % del tiempo <= 100%

Bits de configuración de dinámicas

Uso	Acceso	Tipo de datos	Predeterminado	Mín.	Máx.	Semántica de los valores
Requerido - FPV	Set/ SSV	DWORD	0:1 1:1 2:0	-	-	0 = Reducir el retardo de detención en la curva S 1 = Impedir los retrocesos de velocidad en la curva S 2 = Sobreimpulso de velocidad extrema reducido 3-31 = Reservado

Este atributo es una colección de bits que controlan el funcionamiento de las dinámicas del planificador de movimiento.

Bit	Nombre	Descripción
0	Reducir el retardo de detención en la curva S	Habilita o deshabilita la reducción del tiempo de latencia cuando se detiene el movimiento mediante el perfil de velocidad de curva S (instrucción MAS).
1	Impedir los retrocesos de velocidad en la curva S	Impide los retrocesos de velocidad no deseados cuando se está modificando de manera dinámica el índice de desaceleración (instrucción MAS).
2	Sobreimpulso de velocidad extrema reducido	Este bit limita el sobreimpulso de velocidad al 50% de la velocidad programada aumentando la variación de aceleración tanto como sea necesario.
3-31	Reservado

Atributos del eje CIP

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