Modos de control de movimiento
Los modos de control de movimiento se organizan alrededor de la idea general de que el control de posición es la forma más elevada de control dinámico. Esto es, el control de posición implica control de la velocidad, y el control de la velocidad implica control de la aceleración.
La aceleración está relacionada con el par o la fuerza por la inercia o la masa de la carga; respectivamente, el control de aceleración implica el control de par. Puesto que el par y la fuerza del motor está relacionada con la corriente del motor por una constante de par o fuerza, respectivamente, el control de par implica el control de la corriente. La constante de par o fuerza puede ser la función de los imanes del motor, como en un motor de imanes permanentes, o el flujo inducido de un motor de inducción.
Puesto que la aceleración, el par/fuerza y la corriente están relacionadas por una constante, estos términos se usan a veces de forma intercambiable en la industria. Por ejemplo, lazo de control de par en lugar de lazo de control de corriente. Los atributos de eje de control de movimiento le permiten diferenciar entre esas propiedades de control. Esto atributo es útil cuando la relación entre ellos no es estática, por ejemplo como cuando la inercia/masa cambia con la posición o el tiempo, o cuando la constante de par/fuerza cambia debido al cambio de temperatura o a la variación el flujo del motor.
Modo de control | Compatibilidad con el modo de prueba de eje (configuración del modo de prueba) |
|---|---|
B: Conversores de potencia de bus (Sin modo de control, Sin método de control) | Bucle de retorno del controlador: V35 (Permite que los ejes con inversor de un grupo de uso compartido del bus asociado transicionen al estado de Ejecución). Simula transiciones y estado de eje). |
E: Codificador, Solo retroalimentación (Sin modo de control, Sin método de control) | Bucle de retorno del controlador: V35 (Simula transiciones y estado de ejes). |
P: Modo de control de posición | Bucle de retorno del controlador: V35 (La simulación hace el seguimiento de la posición real a la posición de comando con un retraso de la interfaz de controlador-variador simulado).(Simula transiciones y estado de ejes).Bucle de retorno del controlador: V36 (La simulación admite instrucciones de seguridad de movimiento). |
V: Modo de control de velocidad | Bucle de retorno del controlador: V35 (No se simula el movimiento en este Modo de control, de modo que los valores reales no cambien en respuesta a los cambios en los valores de comando).(Simula transiciones y estado de ejes). |
T: Modo de control de par | Bucle de retorno del controlador: V35 (No se simula el movimiento en este Modo de control, de modo que los valores reales no cambien en respuesta a los cambios en los valores de comando). (Simula transiciones y estado de eje). |
F: Modo de control de velocidad | Bucle de retorno del controlador: V35 (No se simula el movimiento en este Modo de control, de modo que los valores reales no cambien en respuesta a los cambios en los valores de comando). (Simula transiciones y estado de eje). |
Nomenclatura de control de movimiento
Las aplicaciones de control lineal y rotativa pueden afectar a la nomenclatura de control. Mientras que las aplicaciones rotativas hablan de par e inercia, las aplicaciones lineales hablan de fuerza y masa. Cuando nos referimos a la nomenclatura rotativa, por lo general, el comportamiento definido se puede aplicar a las aplicaciones lineales sustituyendo el término fuerza por par, y el término masa por inercia. Teniendo eso en cuenta, en los diagramas de modo de control usamos par en lugar de fuerza sin perder generalidad.
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