Métodos de control de movimiento
Con este paradigma de control de movimiento básico, se pueden seleccionar diferentes métodos de control, tanto de lazo cerrado como de lazo abierto. Por lazo cerrado se entiende que hay una señal de retroalimentación que se usa para impulsar la dinámica real del motor con el fin de igualar la dinámica comandada por la acción del servo.
En la mayoría de casos, hay un dispositivo de retroalimentación literal que proporciona esta señal, y en algunos casos la señal se deriva de la excitación del motor, por ejemplo, la operación sin sensor/sin codificador.
Por lazo abierto, se entiende que no hay aplicación de retroalimentación para forzar la dinámica actual a igualar la dinámica comandada. La precisión y el rendimiento son los rasgos característicos del control de lazo cerrado, mientras que la simplicidad y la economía son los del control de lazo abierto.
El atributo Método de control es un código enumerado de 8 bits que determina el algoritmo de control básico. El dispositivo aplica el algoritmo para controlar el comportamiento dinámico del motor asociado a un eje. Los métodos de control relacionados con los modos de control se enumeran en la siguiente tabla.
Definiciones de enumeración de campos de los métodos de control
Enumeración | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/N | Sin control | El valor de Sin control está asociado al modo de control Sin control, en el que no hay ningún control de motor explícito proporcionado por el dispositivo para esta instancia axial. |
1 | R/F | Control de frecuencia | Control de frecuencia es un método de control de "lazo abierto" que aplica tensión al motor, por lo general de forma proporcional a la frecuencia o velocidad comandada. Este método de control está asociado con los variadores de frecuencia (VFD), también llamados variadores de V/Hz. |
2 | R/C | Control de vector PI | El control de vector PI es un método de control de lazo cerrado que usa una retroalimentación real o estimada para el control PI en cascada de lazo cerrado de la dinámica del motor, esto es, posición, velocidad, aceleración y par, y siempre incluye control PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. |
3...127 | - | Reservado | - |
128...255 | - | Específico del proveedor | - |
Configuración de eje
El modo de control y el método de control se derivan de la configuración del eje de acuerdo con la siguiente tabla.
Configuración de eje | Modos de control válidos |
|---|---|
Conversor CC/CA no regenerativo | Sin control |
Conversor CC/CA regenerativo | Sin control |
Conversor CC/CA de armónicos bajos | Sin control |
Conversor CC/CC | Sin control |
Solo retroalimentación | Sin control |
Control de frecuencia | Control de velocidad |
Lazo de posición | Control de posición Control de velocidad Control de par |
Lazo de velocidad | Control de velocidad Control de par |
Lazo de par | Control de par |
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