Atributos de configuración de control de movimiento
Estos son los atributos de configuración de control de movimiento básicos asociados a un eje de control de movimiento. Estos atributos gobiernan el comportamiento global del eje de control de movimiento.
Funciones de eje
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Descripción del valor |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Set/ GSV | DWORD | 0 | - | - | Asignación de bits 0 = Interpolación fina (O) 1 = Rearme automático de registro (O) 2 = Registro de alarma (O) 3 = Marcador (O) 4 = Interruptor de posición inicial (O) 5 = Prueba de conexión (O) 6 = Prueba de conmutación (O) 7 = Prueba de motor (O) 8 = Prueba de inercia (O) 9 = Control sin detector (O) 10 = Escalado de variador (O) 11 = Bloque de evento extendido (O) 12 = Posición de comando entero (O) 13 = Retroalimentación de posición ext. (O) 14 = Cambio de modo de control (O) 15 = Cambio de modelo de retroalimentación (O) 16 = Estado de bus de paso (O) 17 = Descarga de bus de paso (O) 18 = Retroalimentación de posición ext. (O) 19 = Retroalimentación de posición ext. (O) 20 = Retroalimentación de posición ext. (O) 21 = Retroalimentación de posición Formato de subcódigo (O) 22: Prueba de motor dinámica ext. (O) 23: Velocidad de prueba de conexión (O) 24: Modo de prueba del dispositivo 25-31: (reservado) |
La siguiente tabla proporciona descripciones de los valores de atributo de características de eje especificados por los bits.
Bit | Estado de movimiento | Descripción |
|---|---|---|
0 | Interpolación fina (O) | Indica que el eje admite interpolación fina de los datos de comando basados en la hora de destino del comando. La interpolación fina se usa para proporcionar señales de referencia de comando más fluidas cuando el periodo de actualización del variador es inferior al periodo de actualización del controlador. |
1 | Rearme automático de registro (O) | Indica que el eje es compatible con el mecanismo de rearme automático para las entradas de registro. Esta característica se requiere para la compatibilidad con el registro con ventanas. |
2 | Registro de alarma (O) | Indica que este eje es compatible con la característica Registro de alarma. Los datos del registro de alarma se reciben del variador a través del bit de Alarma del conjunto de datos de estado y actualizan el registro de alarma del controlador. |
3 | Marcador (O) | Indica que el dispositivo de retroalimentación de posición del eje admite una función de marcador. Esta funcionalidad se requiere para secuencias de vuelta a posición inicial que emplean la señal del marcador y para la prueba de conexión del marcador. |
4 | Interruptor de posición inicial (O) | Indica que el eje admite una entrada de interruptor de posición inicial. Esta funcionalidad se requiere para las secuencias de vuelta a posición inicial que empleen la señal de entrada del interruptor de posición inicial. |
5 | Prueba de conexión (O) | El eje admite un servicio de prueba de conexión. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexión (MRHD) para comprobar el cableado de los componentes del motor y de retroalimentación. |
6 | Prueba de conmutación (O) | El eje admite una prueba de conmutación como parte del servicio de prueba de conexión. Este servicio se requiere para realizar una prueba de conexión (MRHD) para comprobar el cableado de conmutación y determina el desplazamiento de conmutación. |
7 | ext. (O) | El eje admite un servicio de prueba de motor. Este servicio se requiere para realizar una prueba de motor (MRMT) para medir los parámetros del modelo de motor. |
8 | Prueba de inercia (O) | El eje admite un servicio de prueba de inercia. Este servicio se usa como parte del ajuste automático (MRAT) que mide la inercia. |
9 | Control sin detector (O) | El eje admite funcionamiento de control sin detector, que permite que el variador funcione en el modo de lazo de velocidad sin un dispositivo de retroalimentación externo. |
10 | Escalado de variador (O) | El dispositivo admite la funcionalidad de escalado de variador, en que el dispositivo es capaz de escalar conteos de retroalimentación a conteos de planificador y gestionar la posición absoluta. |
11 | Bloque de eventos extendido (O) | El dispositivo admite el formato de bloque de datos de evento extendido. Este formato admite funciones adicionales asociadas generalmente a la funcionalidad de escalado de variador, como eventos de posición de control y registro en ventana. |
12 | Posición de comando entero (O) | El dispositivo requiere que el tipo de datos del formato de posición de comando (entero con signo de 32 bits) sea DINT. Si no se establece, el dispositivo admite el tipo de datos de posición de comando LREAL estándar (punto flotante de 64 bits). |
13 | Prueba de ext. (O) | El dispositivo admite el formato de datos de motor extendido para el servicio Prueba de motor. Este formato admite la transferencia de parámetros de motor específicos de proveedor y se requiere para que el servicio Prueba de motor admita motores IPM. |
14 | Cambio de modo de control (O) | El dispositivo admite cambios en el modo de control estando en el estado de Ejecución sin generar grandes perturbaciones de movimiento (sin perturbaciones). Un ejemplo de este cambio de modo sería cambiar del control de posición al control de par mediante el uso de una instrucción SSV. Si el dispositivo no admite un determinado cambio de modo de control, se generará un fallo de configuración. |
15 | Cambio de modo de retroalimentación (O) | El dispositivo admite la capacidad de cambiar el modo de retroalimentación estando en el estado de Ejecución sin generar grandes perturbaciones de movimiento (sin perturbaciones). Un ejemplo de este cambio de modo sería cambiar de la Retroalimentación de carga a la Retroalimentación de motor mediante el uso de una instrucción SSV. Si el dispositivo no admite un determinado cambio de Modo de retroalimentación, se generará un fallo de configuración. |
16 | Estado de bus de paso (O) | El dispositivo admite pasar bits de Estado del conversor, Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA, en el elemento Estado de control del encabezado de la instancia axial de la conexión C2D cuando se configura para uso compartido de bus de CC. Los estados de estos bits de Estado de bus se determinan mediante el controlador basándose en los bits de Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA pasados en el elemento Estado interno del eje de los datos cíclicos de la conexión D2C de los conversores de variadores (maestros de bus) que también admiten la función de Estado de bus de paso. Si se borra, el dispositivo asociado no admite los bits Bus cargado y Pérdida de alimentación de CA en la conexión C2D. Además, si se borra, los bits de estado de Carga de bus y Pérdida de alimentación de CA recibidos por el controlador en la conexión D2C del dispositivo no se pasan a ningún otro dispositivo. |
17 | Descarga de bus de paso (O) | El dispositivo asociado es capaz de generar una excepción de Uso compartido de bus basándose en el bit de solicitud de Descarga de bus pasado en el elemento Estado de control del encabezado de instancia axial de la conexión C2D. En este caso, el controlador pasa una solicitud de descarga de bus al dispositivo si algún conversor o variador (maestros de bus) en su Grupo de compartición del bus solicita una descarga de bus. Si se borra, el controlador es responsable de generar una excepción de Uso compartido de bus para este eje de dispositivo en respuesta a una solicitud de Descarga de bus de cualquier conversor o variador (maestros de bus) en su Grupo de compartición del bus. |
18 | Prueba de ext. (O) | El dispositivo admite la extensión del rango de velocidades de un motor SPM mediante la debilitación de campo a velocidades que requieran métodos de protección de variadores frente a condiciones de sobrevoltaje del bus de CC destructivas. Para controlar ese riesgo, la función Velocidad extendida proporciona atributos de motor PM adicionales, incluyendo un atributo Velocidad extendida permitida de motor PM. |
19 | Prueba de ext. (O) | El dispositivo admite la extensión del rango de velocidades de un motor IPM mediante la debilitación de campo a velocidades que requieran métodos de protección de variadores frente a condiciones de sobrevoltaje del bus de CC destructivas. Para controlar ese riesgo, la función Velocidad extendida proporciona atributos de motor PM adicionales, incluyendo un atributo Velocidad extendida permitida de motor PM. |
20 | Prueba de Retroalimentación de posición (O) | El dispositivo admite el paso de la posición real como elemento LINT de 64 bits en el bloque de datos cíclicos de la conexión D2C. Si este bit está borrado, el dispositivo únicamente admite el paso de la posición actual como DINT de 32 bits. |
21 | Prueba de Formato de subcódigo (O) | El dispositivo admite el formato de subcódigo extendido según la definición del objeto Eje del dispositivo de movimiento. El formato extendido usa el bit más significativo del subcódigo para seleccionar uno de los dos formatos del campo de bits para los 7 bits restantes. |
24 | Modo de prueba del dispositivo | Si se ha establecido, el dispositivo asociado admitirá el funcionamiento en uno o varios modos de prueba de dispositivo. |
Configuración de eje
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Descripción del valor |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecido/GSV | USINT | AOP* | 0 | 5 | Enumeración 0 = Solo retroalimentación (O) 1 = Control de frecuencia (O) 2 = Lazo de posición (O) 3 = Lazo de velocidad (O) 4 = Lazo de par (O) 5 = Conversor CC/CA no regenerativo (O) 6 = Conversor CC/CA regenerativo (O) 7 = Conversor CC/CA de armónicos bajos (O) 8 = Conversor CC/CC (O) 9 = Convertidor CA/CC/CC no regenerativo (O) 10-127 = Reservado 128-255 Específico del proveedor |
* El valor predeterminado se puede especificar mediante el perfil de variador especificado (AOP).
El atributo de configuración de eje determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial de dispositivo de movimiento.
Este atributo se utiliza para establecer los atributos Modo de control y Método de control conforme a la siguiente tabla:
Configuración de eje | Modo de control | Método de control |
|---|---|---|
Conversor CC/CA regenerativo | Sin control | Sin control |
Conversor CC/CA no regenerativo | Sin control | Sin control |
Conversor CC/CA de armónicos bajos | Sin control | Sin control |
Conversor CC/CC | Sin control | Sin control |
Convertidor CA/CC/CC no regenerativo | Sin control | Sin control |
Solo retroalimentación | Sin control | Sin control |
Control de frecuencia | Control de velocidad | Control de frecuencia |
Lazo de posición | Control de posición | Control de vector PI |
Lazo de velocidad | Control de velocidad | Control de vector PI |
Lazo de par | Control de par | Control de vector PI |
El atributo de configuración de eje es un valor enumerado que determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial de dispositivo de movimiento. El controlador usa este atributo para establecer el atributo Modo de control que se envía al variador como parte de la conexión de ciclo y también determina la configuración del atributo Método de control. De modo que cuando la configuración del eje se establece mediante el software de configuración, también se actualizan el modo de control y el método de control.
La siguiente tabla proporciona descripciones de los valores de los atributos de configuración de eje:
Enumeración | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/E O/C | Solo retroalimentación | Proporciona una interfaz de eje a un dispositivo de retroalimentación específico como fuente de retroalimentación maestra. El Modo de control y el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje. |
1 | R/F | Control de frecuencia | Selecciona el método de Control de frecuencia que aplica voltaje al motor, generalmente proporcional a la frecuencia o velocidad ordenada. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de velocidad. |
2 | R/P | Lazo de posición | Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI en cascada de lazo cerrado de posición, velocidad y par del motor e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de posición. |
3 | R/V O/P | Lazo de velocidad | Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI en cascada de lazo cerrado de velocidad y par del motor e incluye control de lazo cerrado de componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de velocidad. |
4 | R/T O/PV | Lazo de par | Selecciona el Método de control de vector PI que aplica retroalimentación para proporcionar control de PI de lazo cerrado de par del motor mediante el control de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. En consecuencia, el atributo Modo de control se establece en Control de par. |
5 | O/N D | Conversor CC/CA no regenerativo | Proporciona una interfaz de eje a un dispositivo conversor de potencia no regenerativo independiente. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje. |
6 | O/G | Conversor CC/CA regenerativo | Proporciona una interfaz de eje a un conversor de potencia regenerativo independiente o a la función de conversor regenerativo de un variador regenerativo integrado. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en la configuración, lo que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje. |
7 | O/G | Conversor CC/CA de armónicos bajos | Proporciona una interfaz de eje para un dispositivo conversor de CC/CA de armónicos bajos, o la función de conversor de CC/CA de un variador de armónicos bajos integrados que usa electrónica activa para regular el flujo de alimentación desde el origen de CA hasta el bus de CC. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, lo que indica que no hay capacidad de control de motor dinámico asociada a este eje. |
8 | O/N | Conversor CC/CC | Proporciona una interfaz de eje para una clase de dispositivos que convierten la potencia entre dos orígenes de CC mediante electrónica activa, o simplemente suministran alimentación de entrada CC en armario (primaria) a los buses de CC en máquina (secundarios). Los convertidores CC/CC con electrónica activa son capaces de transferir energía de un bus de CC en armario (primario) a uno o más buses de CC en máquina (secundarios), cada uno con diferentes niveles de voltaje. Tanto el Modo de control como el Método de control tienen el valor Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control de motor asociada a este eje. |
9 | O/N | Convertidor CA/CC/CC no regenerativo | Proporciona una interfaz de eje a un convertidor de potencia CA/CC/CC no regenerativo independiente. Este dispositivo es capaz de proporcionar una o dos salidas de bus de CC dentro de una instancia de eje. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, que indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje. |
10-127 | (reservado) | ||
128-255 | (Específico del proveedor) | ||
128 | R/X | Sección de seguimiento | La Sección de seguimiento proporciona una interfaz de eje a la función Sección de seguimiento de un dispositivo de Sección de seguimiento que aplica fuerza a uno o más Transportadores de seguimiento locales a la Sección de seguimiento. Tanto el Modo de control como el Método de control se establecen en Sin control en esta configuración, lo cual indica que no hay capacidad de control dinámico asociada a este eje y ordenada por el controlador. |
Modo de prueba de eje
Los ejes con configuración del modo de prueba establecidos para leer mediante el controlador la configuración del eje para simular el comportamiento del modelo de variador admitido.
Enumeración | Nombre | Compatibilidad con el modo de prueba de eje (configuración del modo de prueba) |
|---|---|---|
0 | Solo retroalimentación | * Bucle de retorno del controlador: v35 |
1 | Control de frecuencia | * Bucle de retorno del controlador: v35 |
2 | Lazo de posición | Bucle de retorno del controlador: v35 |
3 | Lazo de velocidad | * Bucle de retorno del controlador: v35 |
4 | Lazo de par | * Bucle de retorno del controlador: v35 |
5 | Conversor CC/CA no regenerativo | Bucle de retorno del controlador: v35 |
6 | Conversor CC/CA regenerativo | Bucle de retorno del controlador: v35 |
7 | Conversor CC/CA de armónicos bajos | Bucle de retorno del controlador: v35 |
8 | Conversor CC/CC | Bucle de retorno del controlador: v35 |
128 | Sección de seguimiento | Bucle de retorno del controlador: v36 |
* Compatibilidad limitada: La posición real no hace un seguimiento de la posición de comando. Se admiten el estado y el estado del eje.
Modo de control
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Descripción del valor |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos Se deriva de la configuración del eje | Get/ SSV (1) | BYTE | 0 | 0 | 4 | Enumeración 0 = Sin control 1 = Control de posición 2 = Control de velocidad 3 = Control de aceleración 4 = Control de par 5-15 = Reservado Bits 4-7 reservados |
(1)
SSV -
Estos atributos de configuración no se pueden cambiar en línea ni usando una instrucción SSV si el eje está en el estado de Ejecución, por ejemplo, el bit Comando de seguimiento del atributo Estado interno de eje CIP.El atributo Modo de control determina el comportamiento general de control dinámico de la instancia axial del dispositivo variador y consiste en una enumeración de 4 bits. Este valor se deriva del valor del atributo de configuración del eje durante la inicialización. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cíclico.
Cuando se modifica por programa, usando SSV, el valor de Modo de control no se puede establecer en una enumeración que no pueda admitir la configuración del eje actual. Por ejemplo, si la configuración del eje está establecida para Lazo de velocidad, el modo de control no puede cambiar al Lazo de posición porque no se han configurado los atributos del lazo de posición. Esta tabla proporciona una lista de Modos de control válidos para una configuración de eje en concreto:
Configuración de eje | Modos de control válidos |
|---|---|
Sección de seguimiento | Sin control |
Conversor CC/CA no regenerativo | Sin control |
Conversor CC/CA regenerativo | Sin control |
Conversor CC/CA de armónicos bajos | Sin control |
Conversor CC/CC | Sin control |
Solo retroalimentación | Sin control |
Control de frecuencia | Control de velocidad |
Lazo de posición | Control de posición Control de velocidad Control de par |
Lazo de velocidad | Control de velocidad Control de par |
Lazo de par | Control de par |
El atributo Modo de control es una enumeración de 4 bits que determina el comportamiento dinámico específico del motor que ha de controlar el dispositivo para esta instancia axial. Los conversores que utilizan un control activo usan el valor del atributo Sin control. El modo de funcionamiento de estos conversores se configura con el atributo Modo de control del conversor. La siguiente tabla proporciona descripciones de los Modos de control válidos.
Enumeración | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | Sin control | En este modo no se proporciona ningún control. |
1 | R/P | Control de posición | Controla la posición u orientación del motor. |
2 | R/PV | Control de velocidad | Controla la velocidad del motor. |
3 | O/PVT | Control de aceleración | Controla la aceleración del motor. |
4 | R/C | Control de par | Controla la salida de par del motor. |
5-15 | Reservado | - |
Método de control
El atributo Método de control (que se deriva de la configuración del eje) es un código enumerado de 8 bits que determina el algoritmo de control básico aplicado por el dispositivo para controlar el comportamiento dinámico del motor.
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Descripción del valor |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos Se deriva de la configuración del eje | Get/ GSV | USINT | 0 | 0 | 2 | Enumeración 0 = Sin control 1 = Control de frecuencia 2 = Control de vector de PI 3 - 255 = Reservados |
Este valor se envía al variador durante la inicialización y no se puede cambiar durante el funcionamiento.
Enumeración | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | Sin control | Asociado a un Modo de control de Sin control donde el dispositivo no proporciona un control de motor explícito para esta instancia axial. |
1 | R/F | Control de frecuencia | Un método de control de lazo abierto que aplica voltaje al motor, generalmente proporcional a la frecuencia o velocidad ordenada. Este método de control está asociado con los variadores de frecuencia (VFD), también llamados variadores de V/Hz. |
2 | R/C | Control de vector PI | Un método de control de lazo cerrado que utiliza retroalimentación real o estimada para control de PI en cascada de lazo cerrado de dinámica de motor, como, por ejemplo, posición, velocidad, aceleración y par, y que siempre incluye control de PI de lazo cerrado independiente de los componentes Iq e Id del vector de corriente del motor. |
3-127 | Reservado | - | |
128-255 | Específico del proveedor | - |
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