Excepciones

Las excepciones son condiciones en tiempo de ejecución que el dispositivo comprueba continuamente y que podrían indicar un comportamiento inadecuado del eje o de una operación fuera del rango permitido. Una excepción puede dar lugar a una alarma, un fallo menor o un fallo mayor, dependiendo de cómo se haya configurado la Acción de excepción de eje asociada. Una excepción se puede configurar incluso para que sea ignorada. El dispositivo borra las excepciones cuando la condición de excepción subyacente ya no está presente.

Modo de prueba de eje

Los ejes habilitados del modo de prueba de eje que usan el lazo invertido del controlador no simulan excepciones de eje generadas por el controlador.

Acciones de excepción

Para cada excepción, el eje de movimiento se puede programar para una variedad de acciones utilizando el atributo Acción de excepción. Las acciones de excepción van desde generar un fallo mayor que da lugar a la detención del eje hasta no realizar ninguna acción. El atributo Fallos de eje CIP permite al controlador acceder inmediatamente a cualquier excepción que se haya configurado para que genere un fallo mayor o menor. El atributo Alarmas de eje CIP permite al controlador acceder inmediatamente a cualquier excepción que se haya configurado para ser notificada como alarma.

Alarmas

Las alarmas son condiciones de excepción en tiempo de ejecución ante las que el dispositivo no debe realizar ninguna acción salvo la de notificarlas como alarma. Los términos alarmas y advertencias, por tanto, son sinónimos. En un producto de dispositivo determinado, puede que algunas condiciones de excepción no se puedan notificar como alarma sin que se realice una acción asociada. Tal es el caso, por ejemplo, de un fallo IPM en el que el módulo de alimentación se desactiva automáticamente sin necesidad de que el software intervenga. Las condiciones de alarma se borran automáticamente cuando la condición de excepción subyacente deja de estar presente.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo prueba establecido como Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estas alarmas.

Fallos

Los fallos pueden ser fallos de inicialización, fallos de configuración, fallos de seguridad, fallos de módulo, fallos de grupo, fallos de movimiento o condiciones de excepción en tiempo de ejecución que el eje, mediante una adecuada configuración, considera como fallos. Las condiciones de fallo se pueden producir en el controlador o en el dispositivo de movimiento. Si se produce un fallo en tiempo de ejecución durante un estado operativo, como de Ejecución o Prueba, el dispositivo detendrá (o invalidará) todo movimiento de eje, ya sea de manera automática o por programa. En última instancia, las condiciones de fallo hacen que el estado del eje realice la transición al estado de Fallo. Un fallo que se produce como resultado de una condición de excepción se enclava y no se borra cuando se borra la condición de excepción. Un fallo solo se puede borrar mediante un Restablecimiento de fallos. Si la condición de fallo se clasifica como 'fallo no recuperable', solo se podrá borrar mediante un ciclo de desconexión y reconexión o un restablecimiento de dispositivo.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo prueba establecido como Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos fallos.

Comportamiento de inhibición de arranque

Una Inhibición de arranque es una condición que impide que el eje arranque, es decir, que pase al estado de Arranque para la operación de eje habilitada. Esta condición no genera una excepción si se realiza un intento. Si las circunstancias que llevaron a la Inhibición de arranque ya no se dan, el dispositivo borra la condición de inhibición de arranque, devolviendo el eje al estado Detenido.

Si el eje se encuentra en el estado de Inhibición de arranque, significa que hay una o varias condiciones que ayudan a impedir que el eje pase a funcionamiento habilitado. El atributo Inhibiciones de arranque indica la condición específica que inhibe el eje.