Generación de fallo de APR
Se pueden producir fallos APR:
- Durante la configuración inicial del eje.
- Durante el funcionamiento
- Cuando el sistema no puede recuperar la posición absoluta tras un ciclo de desconexión y reconexión, restablecimiento o reconexión.
Los fallos APR se detectan durante estas situaciones en línea.
- Configuración inicial (descarga)
- Reconexión del eje del variador
- Cambio en cualquier de los atributos del eje que afecte a la posición absoluta de la máquina.
Cuando se produce un fallo de APR, la posición real del eje se establece a la posición de referencia de retroalimentación del eje. Estos valores se leen desde el codificador absoluto. Se borra el bit de estado vuelto a posición inicial del eje.
Una descarga, una restauración desde una tarjeta CompactFlash, una restauración desde una tarjeta Secure Digital o una actualización de firmware
ControlFLASH
después de uno de estos eventos provoca un fallo de APR.- Configuración de eje
- Cambios de atributo
- Los cambios fuera de línea de los atributos o configuración del eje no provocan un fallo de APR hasta que se produce la descarga.
- Los cambios en línea de determinados atributos pueden provocar un fallo de APR inmediatamente. Cambiar el dispositivo de retroalimentación del eje o la polaridad de retroalimentación sin descargar el proyecto también provocará inmediatamente un fallo de APR.
- Cambio o funcionamiento defectuoso del hardware del eje
- Habilitación de ciertas funciones de ejes (por ejemplo, retroalimentación de posición extendida) mediante la actualización del firmware del variador.
- Insuficiencia de recursos del hardware del eje
- Las insuficiencias de recursos del hardware solo se detectan durante la descarga o la actualización de firmwareControlFLASHy provocarán un fallo de APR.
Durante la configuración del eje se realizan las siguientes comprobaciones:
- ¿Hay un eje?
- ¿La firma de escala coincide con la firma de escala guardada?
- ¿La firma de retroalimentación coincide con la firma de retroalimentación guardada?
La posición absoluta se restaura tras pasar estas tres comprobaciones.
Durante el funcionamiento el sistema monitoriza las siguientes condiciones:
- ¿Se ha borrado el bit de estado de integridad de retroalimentación?
- ¿SSV ha cambiado los valores de atributo que dependen de la firma de escala?
Los cambios en los siguients atributos no afectan a la firma de escala o provocan la pérdida de la referencia absoluta de la máquina y, por lo tanto, no generan un fallo de APR.
- Constante de conversión
- Desbobinado de posición
- Modo de recorrido
Es necesario tener cuidado al cambiar estos valores de forma que los valores nuevos estén relacionados con la unidad de posición del producto y la mecánica del sistema. El cambio de valores se suele hacer como parte de un cambio de receta de producto.
Si el bit de estado Vuelto a posición incial del eje está borrado, lo que indica que la posición de la máquina no está referenciada, la función APR se omite y no se restaura la posición absoluta.
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