IPIDCONTROLLER (proporcional - integral - derivativa - controlador)

Configura y controla las entradas y salidas utilizadas para la lógica proporcional integral derivativa (PID). La lógica PID se utiliza para controlar propiedades físicas, como la temperatura, presión, nivel de líquidos o caudal, usando bucles de proceso que calculan el valor de un error como la diferencia entre un punto de ajuste deseado y una variable de proceso medida. El controlador intenta minimizar el error a lo largo del tiempo mediante el ajuste de una variable de control. El cálculo incluye los términos proporcional (P), integral (I) y derivativa (D), que se utilizan en la siguiente forma:

P: Valores actuales del error.

I: Valores anteriores del error.

D: Posibles valores futuros del error, basados en su actual tasa de cambio, que controla propiedades físicas como la temperatura, la presión, el nivel de líquidos o el caudal, usando bucles de proceso.

Idiomas compatibles: Diagrama de bloque de funciones, diagrama de lógica de escalera y texto estructurado.

Esta instrucción se aplica a los controladores Micro810, L20E, L50E y L70E.

Parámetros de IPIDCONTROLLER
Parámetro	Tipo de parámetro	Tipo de datos	Descripción
EN	Entrada	BOOL	Si es Cierto, habilita el bloque de instrucción. CIERTO: Ejecuta el cálculo PID. FALSO: El bloque de instrucción está en espera. Se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.
Process	Entrada	REAL	Valor del proceso, que es el valor medido desde la salida del proceso.
SetPoint	Entrada	REAL	Punto de ajuste.
FeedBack	Entrada	REAL	Señal de retorno, que es el valor de la variable de control aplicada al proceso. Por ejemplo, el retorno puede ser una salida IPIDCONTROLLER.
Auto	Entrada	BOOL	El modo de funcionamiento del controlador PID: CIERTO: El controlador se ejecuta en modo normal. FALSO: El controlador causa el restablecimiento de R a la vía (F-GE).
Initialize	Entrada	BOOL	Un cambio en el valor (Cierto a Falso o Falso a Cierto) hace que el control elimine cualquier ganancia proporcional durante ese ciclo. Además inicializa las secuencias AutoTune.
Gains	Entrada	GAIN_PID	Ganancias de PID para IPIDController. Utilice el Tipos de datos GAIN_PID para definir los parámetros de la entrada Gains.
AutoTune	Entrada	BOOL	CIERTO: Cuando AutoTune es CIERTO y Auto e Initialize son FALSO, se inicia la secuencia AutoTune. FALSO: No inicia AutoTune.
ATParameters	Entrada	AT_Param	Parámetros Auto Tune. Utilice el Tipos de datos AT_Param para definir los parámetros de la entrada ATParameters.
Output	Salida	REAL	Valor de salida del controlador.
AbsoluteError	Salida	REAL	Error absoluto (Process - SetPoint) del controlador.
ATWarnings	Salida	DINT	(ATWarning) Advertencia de la secuencia de puesta a punto automática. Los valores posibles son: 0: Modo de puesta a punto automática sin habilitar. 1: Modo de puesta a punto automática habilitado. 2: Puesta a punto automática completada. -1: ERROR 1, entrada configurada automáticamente como CIERTO; la puesta a punto automática no se puede realizar. -2: ERROR 2, error de puesta a punto automática; ATDynaSet caducado.
OutGains	Salida	GAIN_PID	Ganancias calculadas tras secuencias de autoajuste. Utilice el tipo de datos GAIN_PID para definir la salida OutGains.
ENO	Salida	BOOL	Habilita la salida. Se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.

Ejemplos de IPIDCONTROLLER

Ejemplo de diagrama de bloque de funciones IPIDCONTROLLER

Ejemplo de diagrama de lógica de escalera IPIDCONTROLLER

Ejemplo de texto estructurado IPIDCONTROLLER

(* ST equivalence: IPIDController1 is an instance of IPIDController block *)


IPIDController1(Proc,

SP,
FBK,
Auto,
Init,
G_In,
A_Tune,
A_TunePar,
Err );
Out_process := IPIDController1.Output ;

A_Tune_Warn := IPIDController1.ATWarning ;

Gain_Out := IPIDController1.OutGains ;

Instrucción proporcional integral derivativa (PID)

Tipos de datos GAIN_PID

Tipos de datos AT_Param

Cómo implementa el bloque de funciones IPIDController el control PID

Operación de bloque de funciones IPIDCONTROLLER

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