MC_MoveVelocity (velocidad de movimiento del control de movimiento)

La instrucción MC_MoveVelocity envía un movimiento controlado que nunca finaliza a una velocidad especificada.
Detalles de la operación:
  • Si la entrada DirectionIn de MC_MoveVelocity es igual a 0 y:
    • El eje no se está en estado de movimiento, se ignora el signo de la entrada Velocity, el eje continúa moviéndose en su dirección actual y se aplican los nuevos parámetros dinámicos.
    • El eje no está en estado de movimiento, MC_MoveVolecity genera un error.
  • Si se alcanza el límite de pulso PTO durante la ejecución de MC_MoveVelocity, el valor del acumulador PTO se renueva en 0 (o como el límite por software opuesto si se ha activado el límite) y la ejecución continúa.
  • Si el eje no se está moviendo y MC_MoveVelocity genera un movimiento en el que la dirección (el signo de Velocity * Direction) es opuesta a la dirección de movimiento actual, MC_MoveVelocity genera un error.
  • Una vez definida la señal InVelocity, indica que MC_MoveVelocity se ha completado. Cualquier evento de movimiento posterior no tendrá ningún efecto en las salidas de MC_MoveVelocity, excepto la señal "InVelocity".
  • La salida InVelocity de MC_MoveVelocity permanece como Verdadero cuando la velocidad del eje alcanza la velocidad solicitada o hasta que MC_MoveVelocity se detiene.
  • El signo de (Velocity * Direction) determina la dirección de movimiento de MC_MoveVelocity. Si velocidad y dirección tienen el mismo signo, se genera un movimiento positivo. Si velocidad y dirección tienen distinto signo, se genera un movimiento negativo.
  • La señal "InVelocity" se restablece si otro bloque de funciones o evento de movimiento o el flanco descendente de "Execute" anulan MC_MoveVelocity.
  • Para detener o cambiar el movimiento iniciado por MC_MoveVelocity, otro bloque de instrucciones debe interrumpirlo o anularlo, por ejemplo, volviendo a ejecutar MC_MoveVelocity con parámetros diferentes.
  • Si se activa MC_MoveVelocity con el estado del eje en Atascado (no controlado por ningún otro bloque de funciones) y se produce un error de bloque de funciones, el estado del eje cambia a Parada de error.
Idiomas compatibles: Diagrama de bloque de funciones, diagrama de lógica de escalera y texto estructurado.
Esta instrucción se aplica a los controladores L50E y L70E que son compatibles con control de movimiento.
MC_MoveVelocity
MC_MoveVelocity
Parámetros de MC_MoveVelocity
Parámetro
Tipo de parámetro
Tipo de datos
Descripción
EN
Entrada
BOOL
Habilitar bloque de instrucción.
  • CIERTO: Ejecuta el cálculo MC_MoveVelocity actual.
  • FALSO: No hay cómputo.
Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.
AxisIn
Entrada
AXIS_REF
Utilice los parámetros de tipo de datos AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute
Entrada
BOOL
Indica cuándo iniciar movimiento.
  • CIERTO: Comienza el movimiento en el flanco ascendente.
  • FALSO: No comienza el movimiento.
Velocity
Entrada
REAL
Valor de la velocidad máxima [u/s].
Acceleration
Entrada
REAL
Valor de la aceleración (aumento de energía del motor) [u/s
2
]
Deceleration
Entrada
REAL
Valor de la desaceleración (descenso de energía del motor) [u/s
2
]
Jerk
Entrada
REAL
Valor de la sacudida [u/s
3
]
DirectionIn
Entrada
SINT
Los valores válidos son: –1, 0, 1.
BufferMode
Entrada
SINT
Este parámetro no se utiliza.
ENO
Salida
BOOL
Habilita la salida.
Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.
Axis
Salida
La salida del eje es de solo lectura en programas de diagrama de lógica de escalera.
InVelocity
Salida
BOOL
CIERTO: Se ha alcanzado la velocidad comandada (primera vez).
Busy
Salida
BOOL
  • CIERTO: El bloque de instrucción no se ha completado.
  • FALSO: El bloque de instrucción se ha completado.
Active
Salida
BOOL
CIERTO: Indica que el bloque de funciones tiene control en el eje.
Direction
Salida
SINT
Los valores válidos son: –1, 0, 1.
CommandAborted
Salida
BOOL
CIERTO: El comando lo anula otro comando o Parada de error.
Error
Salida
BOOL
Indica que se ha producido un error.
  • CIERTO: Se ha detectado un error.
  • FALSO: No hay error.
ErrorID
Salida
UINT
Un número único que identifica el error. Los errores de esta instrucción se definen en ID de error de bloque de función de control de movimiento.

Ejemplos de MC_MoveVelocity

Ejemplo de diagrama de bloque de funciones MC_MoveVelocity
Ejemplo de diagrama de bloque de funciones MC_MoveVelocity
Ejemplo de diagrama de lógica de escalera MC_MoveVelocity
Ejemplo de diagrama de lógica de escalera MC_MoveVelocity
Ejemplo de texto estructurado MC_MoveVelocity
Ejemplo de texto estructurado MC_MoveVelocity
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