MC_MoveRelative (relativo de movimiento del control de movimiento)

La instrucción MC_MoveRelative envía un movimiento controlado a una distancia especificada relativa a la posición actual en el momento de ejecución.
Detalles de la operación:
  • Como la dirección del movimiento de MC_MoveRelative se determina por la posición actual y la posición de destino, el signo de Velocity se ignora.
  • MoveRelative se completa con una velocidad de cero si no lo anula otro bloque de funciones.
  • Si MC_MoveRelative se activa cuando el estado del eje del controlador
    Micro800
     es Atascado y la distancia relativa de movimiento es cero, la ejecución del bloque de funciones se notifica inmediatamente como finalizada.
  • En el caso de un controlador
    Micro800
    , el signo de la entrada Velocity de MC_MoveRelative se ignora porque la dirección de movimiento se determina por la posición actual y la posición de destino.
Idiomas compatibles: Diagrama de bloque de funciones, diagrama de lógica de escalera y texto estructurado.
Esta instrucción se aplica a los controladores L50E y L70E que son compatibles con control de movimiento.
MC_MoveRelative
MC_MoveRelative

Operación MC_MoveRelative

Parámetros de MC_MoveRelative
Parámetro
Tipos de parámetros
Tipos de datos
Descripciones
EN
Entrada
BOOL
Habilitar bloque de instrucción.
  • CIERTO: Ejecuta el cálculo de MC_MoveRelative actual.
  • FALSO: No hay cómputo.
Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.
AxisIn
Entrada
Utilice los parámetros de tipo de datos AXIS_REF para definir AxisIn.
Execute
Entrada
BOOL
Indica cuándo iniciar movimiento.
  • CIERTO: Comienza el movimiento en el flanco ascendente.
  • FALSO: No comienza el movimiento.
Distance
Entrada
REAL
Distancia relativa del movimiento (en unidad técnica [u]).
Velocity
Entrada
REAL
Valor de la velocidad máxima (no se alcanza necesariamente) [u/s]. Como la dirección de movimiento viene determinada por la entrada Position, el bloque de funciones ignora el signo de la velocidad.
Es posible que la velocidad máxima no se alcance si Sacudida = 0.
Acceleration
Entrada
REAL
Valor de la aceleración (aumento de energía del motor) [u/s
2
].
Deceleration
Entrada
REAL
Valor de la desaceleración (descenso de energía del motor) [u/s
2
].
Jerk
Entrada
REAL
Valor de la sacudida [u/s
3
]。
BufferMode
Entrada
SINT
Este parámetro no se utiliza.
ENO
Salida
BOOL
Habilita la salida.
Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera.
Axis
Salida
AXIS_REF
La salida del eje es de solo lectura en programas de diagrama de lógica de escalera.
Done
Salida
BOOL
CIERTO: Distancia de comando alcanzada.
Si se habilita la entrada en posición para un eje, la señal en posición se debe definir como activa antes de que Done = Cierto.
Busy
Salida
BOOL
  • CIERTO: El bloque de instrucción no se ha completado.
  • FALSO: El bloque de instrucción se ha completado.
Active
Salida
BOOL
CIERTO: Indica que el bloque de instrucción tiene control sobre el eje.
CommandAborted
Salida
BOOL
CIERTO: El comando lo anula otro comando o Parada de error.
Error
Salida
BOOL
Indica que se ha producido un error.
  • CIERTO: Se ha detectado un error.
  • FALSO: No hay error.
ErrorID
Salida
UINT
Un número único que identifica el error. Los errores de esta instrucción se definen en ID de error de bloque de función de control de movimiento.

Ejemplos de MC_MoveRelative

Ejemplo de diagrama de bloque de funciones MC_MoveRelative
Ejemplo de diagrama de bloque de funciones MC_MoveRelative
Ejemplo de diagrama de lógica de escalera MC_MoveRelative
Ejemplo de diagrama de lógica de escalera MC_MoveRelative
Ejemplo de texto estructurado MC_MoveRelative
Ejemplo de texto estructurado MC_MoveRelative
Ejemplo de resultados MC_MoveRelative
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