MC_MoveAbsolute (absoluto de movimiento del control de movimiento)
La instrucción MC_MoveAbsolute envía un movimiento controlado a una posición absoluta especificada.
Detalles de la operación:
- Para el controladorMicro800
- El signo de la entrada Velocity de un bloque de funciones MC_MoveAbsolute se ignora porque la dirección de movimiento viene determinada por la posición actual y la posición de destino.
- La entrada Direction de un bloque de funciones MC_MoveAbsolute se ignora porque solo existe una solución matemática para alcanzar la posición de destino.
- Si se activa el bloque de funciones MC_MoveAbsolute cuando el estado del eje del controladorMicro800es Atascado y la distancia relativa de movimiento es cero, la ejecución del bloque de funciones se notifica inmediatamente como finalizada.
- Si se activa un bloque de funciones MC_MoveAbsolute en un eje que no está en posición de autodirección, el bloque de funciones notifica un error.
- El bloque de funciones MoveAbsolute se completa con una velocidad de cero si no lo anula otro bloque de funciones.
Idiomas compatibles: Diagrama de bloque de funciones, diagrama de lógica de escalera y texto estructurado.
Esta instrucción se aplica a los controladores L50E y L70E que son compatibles con control de movimiento.
MC_MoveAbsolute
Parámetro | Tipo de parámetro | Tipo de datos | Descripción |
|---|---|---|---|
EN | Entrada | BOOL | Habilitar bloque de instrucción.
Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera. |
AxisIn | Entrada | AXIS_REF | Utilice los parámetros de tipo de datos AXIS_REF para definir AxisIn. |
Execute | Entrada | BOOL | Indica cuándo iniciar movimiento.
El eje debe estar en la posición inicial cuando se activa este comando, o se produce un error MC_FB_ERR_NOT_HOMED. |
Position | Entrada | REAL | Posición de destino del movimiento de la unidad técnica (negativa o positiva) . La unidad técnica se define en la pestaña Eje - General de un eje. |
Velocity | Entrada | REAL | Valor de la velocidad máxima. Es posible que la velocidad máxima no se alcance si Sacudida = 0. El signo de la velocidad se ignora; la dirección del movimiento viene determinada por la entrada Position. |
Acceleration | Entrada | REAL | Valor de la aceleración (siempre positiva: aumento de energía del motor.) unidad de usuario/seg 2 |
Deceleration | Entrada | REAL | Valor de la desaceleración (siempre positiva: reducción de energía del motor.) u/seg. 2 |
Jerk | Entrada | REAL | Valor de la sacudida (siempre positivo). u/seg. 3 Si el valor de la entrada Jerk = 0, el perfil de trapezoide se calcula mediante el motor de movimiento. Si Jerk > 0, se calcula el perfil de la curva en S. |
Direction | Entrada | SINT | Este parámetro no se utiliza. |
BufferMode | Entrada | SINT | Este parámetro no se utiliza. |
ENO | Salida | BOOL | Habilita la salida. Solo se aplica a programas de diagrama de lógica de escalera. |
Axis | Salida | La salida del eje es de solo lectura en programas de diagrama de lógica de escalera. | |
Done | Salida | BOOL | Si es Cierto, se alcanza la posición de comando. Si la entrada en posición se configura como habilitada para este eje, es necesario definir la unidad a la señal de la entrada en posición activa antes de que el bit listo sea Cierto. Esta acción se completa con una velocidad de cero, salvo que se cancele. |
Busy | Salida | BOOL | Cuando es Cierto, el bloque de función no se ha terminado. |
Active | Salida | BOOL | Si es Cierto, indica que el bloque de función tiene el control del eje. |
CommandAborted | Salida | BOOL | Si es VERDADERO, el comando fue anulado por otro comando o parada de error. |
Error | Salida | BOOL | Indica que se ha producido un error.
|
ErrorID | Salida | UINT | Un número único que identifica el error. Los errores de esta instrucción se definen en ID de error de bloque de función de control de movimiento. |
Ejemplos de MC_MoveAbsolute
Ejemplo de diagrama de bloque de funciones MC_MoveAbsolute
Ejemplo de diagrama de lógica de escalera MC_MoveAbsolute
Ejemplo de texto estructurado MC_MoveAbsolute
Resultados
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