IPIDCONTROLLER (proportionaler/integraler/differentieller Controller)

Konfigurieren und steuern Sie die Eingänge und Ausgänge für die proportionale/integrale/differentielle Logik (PID). Die PID-Logik wird zur Steuerung des physischen Eigenschaften wie Temperatur, Druck, Flüssigkeit, Ebene oder Durchflussrate mithilfe von Prozessschleifen verwendet, die einen Fehlerwert als Differenz zwischen einem gewünschten Sollwert und einer gemessenen Prozessvariablen berechnen. Der Controller versucht, den Fehler mit der Zeit durch Anpassung einer Steuervariablen zu minimieren. Die Berechnung umfasst proportionale (P), integrale (I) und differentielle (D) Faktoren, die wie folgt verwendet werden:

P: Derzeitige Werte des Fehlers.

I: Vergangene Werte des Fehlers.

D: Mögliche zukünftige Werte des Fehlers, basierend auf der aktuellen Änderungsrate, die physische Eigenschaften wie Temperatur, Druck, Füllstand oder Durchflussrate mithilfe von Prozessschleifen steuert.

Unterstützte Sprachen: Funktionsblockdiagramm, Kontaktplan und Strukturierter Text.

Diese Anweisung gilt für die Controller

Micro810

LC10,

Micro820

L20E,

Micro850

L50E und

Micro870

L70E.

IPIDCONTROLLER-Parameter
Parameter	Parametertyp	Datentyp	Beschreibung
EN	Eingang	BOOL	Wenn TRUE, ist der Anweisungsblock aktiviert. TRUE: PID-Berechnung ausführen. FALSE: Der Anweisungsblock befindet sich im Leerlauf. Gilt für Kontaktplan-Programme.
Process	Eingang	REAL	Prozesswert, d. h. der Wert, der an der Prozessausgabe gemessen wird.
SetPoint	Eingang	REAL	Sollwert.
FeedBack	Eingang	REAL	Feedbacksignal, d. h. der Wert der auf den Prozess angewandten Steuervariablen. Bei dem Feedback kann es sich beispielsweise um die Ausgabe von IPIDCONTROLLER handeln.
Auto	Eingang	BOOL	Der Betriebsmodus des PID-Controllers: TRUE: Der Controller wird im Normalmodus ausgeführt. FALSE: Der Controller verursacht ein Zurücksetzen von R zur Verfolgung (F-GE).
Initialize	Eingang	BOOL	Eine Wertänderung (TRUE zu FALSE oder FALSE zu TRUE) bewirkt, dass die Steuerung jeden proportionalen Anstieg während des Zyklus beseitigt. Initialisiert außerdem AutoTune-Sequenzen.
Gains	Eingang	GAIN_PID	PID des Anstiegs für IPIDController. Mit dem Datentyp GAIN_PID können Sie die Parameter für den Anstiegseingang definieren.
AutoTune	Eingang	BOOL	TRUE: Wenn der Wert für AutoTune auf TRUE und für Auto und Initialize auf FALSE eingestellt ist, wird die AutoTune-Sequenz gestartet. FALSE: AutoTune wird nicht gestartet.
ATParameters	Eingang	AT_Param	AutoTune-Parameter. Mit dem Datentyp AT_Param können Sie die Parameter für den ATParameters-Eingang definieren.
Output	Ausgang	REAL	Ausgabewert vom Controller.
AbsoluteError	Ausgang	REAL	Absoluter Fehler („Process“ – „SetPoint“) vom Controller.
ATWarnings	Ausgang	DINT	(ATWarning) Warnung für die AutoTune-Sequenz. Mögliche Werte sind: 0: Es erfolgte keine Selbsteinstellung. 1: Im Selbsteinstellungsmodus. 2: Es erfolgte eine Selbsteinstellung. -1: FEHLER 1 Eingabe automatisch auf TRUE gesetzt, keine Selbsteinstellung möglich. -2: FEHLER 2 Selbsteinstellungsfehler; „ATDynaSet“ abgelaufen.
OutGains	Ausgang	GAIN_PID	Berechneter Anstieg nach AutoTune-Sequenz. Verwenden Sie den Datentyp GAIN_PID, um die OutGains-Ausgabe zu definieren.
ENO	Ausgang	BOOL	Aktivieren der Ausgabe. Gilt für Kontaktplan-Programme.

IPIDCONTROLLER-Beispiele

Beispiel für ein IPIDCONTROLLER-Funktionsblockdiagramm

Beispiel für einen IPIDCONTROLLER-Kontaktplan

Beispiel für strukturierten IPIDCONTROLLER-Text

(* ST equivalence: IPIDController1 is an instance of IPIDController block *)


IPIDController1(Proc,

SP,
FBK,
Auto,
Init,
G_In,
A_Tune,
A_TunePar,
Err );
Out_process := IPIDController1.Output ;

A_Tune_Warn := IPIDController1.ATWarning ;

Gain_Out := IPIDController1.OutGains ;

Anweisung „Proportional-Integral-Differential“ (PID)

Datentyp GAIN_PID

Datentyp AT_Param

So implementiert der Funktionsblock IPIDController die PID-Steuerung

Vorgang des Funktionsblocks IPIDController

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