MC_MoveVelocity (Bewegungssteuerung – Bewegungsgeschwindigkeit)

Die MC_MoveVelocity-Anweisung befiehlt eine gesteuerte Endlosbewegung mit einer angegebenen Geschwindigkeit.
Details zum Betrieb:
  • Wenn die Eingabe „DirectionIn“ für MC_MoveVelocity gleich 0 ist und:
    • sich die Achse bewegt, muss das Vorzeichen der Geschwindigkeitseingabe ignoriert werden. Die Achse bewegt sich weiter in ihrer aktuellen Richtung, und neue dynamische Parameter werden angewendet.
    • die Achse keinen Achsenzustand besitzt, meldet MC_MoveVolecity einen Fehler.
  • Wird beim Ausführen von MC_MoveVelocity der PTO-Impulsgrenzwert erreicht, wird der PTO-Akkumulatorwert auf 0 gesetzt (oder auf das entgegengesetzte Softwarelimit, wenn das Limit aktiviert ist), und die Ausführung wird fortgesetzt.
  • Wenn sich die Achse bewegt und MC_MoveVelocity eine Bewegung ausgibt, in der die Richtung (Vorzeichen von Geschwindigkeit * Richtung) entgegen der aktuellen Bewegungsrichtung verläuft, meldet MC_MoveVelocity einen Fehler.
  • Sobald das Signal „InVelocity“ gesetzt ist, zeigt es an, dass MC_MoveVelocity beendet wurde. Jedes nachfolgende Achssteuerungsereignis hat keine Auswirkung auf die Ausgaben von MC_MoveVelocity, ausgenommen das Signal „InVelocity“.
  • Der „InVelocity“-Ausgang von MC_MoveVelocity bleibt „Wahr“, sobald die Geschwindigkeit der Achse die befohlene Geschwindigkeit erreicht und solang bis MC_MoveVelocity angehalten wird.
  • Das Vorzeichen von (Geschwindigkeit * Richtung) legt die Bewegungsrichtung für MC_MoveVelocity fest. Wenn Geschwindigkeit und Richtung dasselbe Vorzeichen haben, wird eine positive Richtung ausgegeben. Wenn Geschwindigkeit und Richtung unterschiedliche Vorzeichen haben, wird eine negative Richtung ausgegeben.
  • Das Signal „InVelocity“ wird an der Abstiegsflanke von „Ausführen“ zurückgesetzt oder wenn MC_MoveVelocity von einem anderen Funktionsblock bzw. einem anderen Achssteuerungsereignis überschrieben wird.
  • Um die von MC_MoveVelocity initiierte Bewegung anzuhalten bzw. zu ändern, muss der Befehlsblock von einem anderen Befehlsblock unterbrochen oder überschrieben werden. Dazu gehört auch die erneute Ausführung von MC_MoveVelocity mit anderen Parametern.
  • Wenn MC_MoveVelocity mit dem Achsenzustand „Stillstand“ (nicht gesteuert durch einen anderen Funktionsblock) ausgegeben wird und ein Funktionsblockfehler auftritt, wechselt der Achsenzustand zu „Fehler-Stopp“.
Unterstützte Sprachen: Funktionsblockdiagramm, Kontaktplan und Strukturierter Text.
Diese Anweisung gilt für die
Micro850
 L50E- und
Micro870
 L70E-Controller mit Unterstützung der Servosteuerung.
MC_MoveVelocity
MC_MoveVelocity
MC_MoveVelocity-Parameter
Parameter
Parametertyp
Datentyp
Beschreibung
EN
Eingang
BOOL
Anweisungsblock aktivieren.
  • TRUE: Aktuelle MC_MoveVelocity-Berechnung ausführen.
  • FALSE: Es findet keine Berechnung statt.
Gilt nur für Kontaktplan-Programme.
AxisIn
Eingang
AXIS_REF
Definieren Sie AxisIn mithilfe der Parameter des Datentyps AXIS_REF.
Execute
Eingang
BOOL
Gibt an, wann die Bewegung beginnen soll.
  • TRUE: Die Bewegung an der Anstiegsflanke starten.
  • FALSE: Bewegung nicht beginnen.
Velocity
Eingang
REAL
Wert der Höchstgeschwindigkeit [u/s].
Acceleration
Eingang
REAL
Wert der Beschleunigung (zunehmende Energie des Motors) [u/s
2
]
Deceleration
Eingang
REAL
Wert der Verzögerung (abnehmende Energie des Motors) [u/s
2
]
Jerk
Eingang
REAL
Wert des Stoßes [u/s
3
]
DirectionIn
Eingang
SINT
Gültige Werte sind: -1, 0, 1.
BufferMode
Eingang
SINT
Dieser Parameter wird nicht verwendet.
ENO
Ausgang
BOOL
Aktivieren der Ausgabe.
Gilt nur für Kontaktplan-Programme.
Axis
Ausgang
In Kontaktplan-Programmen ist die Achsenausgabe schreibgeschützt.
InVelocity
Ausgang
BOOL
TRUE: Die Geschwindigkeitsvorgabe wurde erreicht (erstmalig).
Busy
Ausgang
BOOL
  • TRUE: Dieser Anweisungsblock ist nicht abgeschlossen.
  • FALSE: Der Anweisungsblock ist abgeschlossen.
Active
Ausgang
BOOL
TRUE: Gibt an, dass der Funktionsblock die Achse steuert.
Direction
Ausgang
SINT
Gültige Werte sind: -1, 0, 1.
CommandAborted
Ausgang
BOOL
TRUE: Der Befehl wurde durch einen anderen Befehl oder Fehler-Stopp überschrieben.
Error
Ausgang
BOOL
Gibt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
  • TRUE: Es wurde ein Fehler erkannt.
  • FALSE: Kein Fehler.
ErrorID
Ausgang
UINT
Ein eindeutiger numerischer Wert, der den Fehler angibt. Die Fehler für diese Anweisung sind in Fehler-IDs von Bewegungssteuerungs-Funktionsblock definiert.

MC_MoveVelocity-Beispiele

Beispiel für ein MC_MoveVelocity-Funktionsblockdiagramm
Beispiel für ein MC_MoveVelocity-Funktionsblockdiagramm
Beispiel für einen MC_MoveVelocity-Kontaktplan
Beispiel für einen MC_MoveVelocity-Kontaktplan
Beispiel für strukturierten MC_MoveVelocity-Text
Beispiel für strukturierten MC_MoveVelocity-Text
Ergebnisse
Tabelle mit den Ergebnissen von MC_MoveVelocity mit den Spalten Name, Wert, Anfangswert, Datentyp und Beibehaltungsstatus
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