MC_MoveRelative (Bewegungssteuerung relative Bewegung)

Die MC_MoveRelative-Anweisung befiehlt eine gesteuerte Bewegung eines angegebenen Abstands im Verhältnis zur tatsächlichen Position zum Zeitpunkt der Ausführung.
Details zum Betrieb:
  • Da die Bewegungsrichtung für MC_MoveRelative durch die aktuelle Position und die Zielposition bestimmt wird, wird das Vorzeichen der Geschwindigkeit ignoriert.
  • MoveRelative wird mit Geschwindigkeit Null beendet, wenn der Vorgang nicht durch einen anderen Funktionsblock überschrieben wird.
  • Wird MC_MoveRelative beim Achsenzustand „Stillstand“ des
    Micro800
    -Controllers und bei einem relativen Abstand von Null zur Bewegung ausgegeben, wird die Ausführung des Funktionsblocks umgehend mit „Fertig“ gemeldet.
  • Bei einem
    Micro800
    -Controller wird das Vorzeichen der Eingangsgeschwindigkeit für MC_MoveRelative ignoriert, da die Bewegungsrichtung durch die aktuelle Position und die Zielposition bestimmt wird.
Unterstützte Sprachen: Funktionsblockdiagramm, Kontaktplan und Strukturierter Text.
Diese Anweisung gilt für die
Micro850
 L50E- und
Micro870
 L70E-Controller mit Unterstützung der Servosteuerung.
MC_MoveRelative
MC_MoveRelative

MC_MoveRelative-Vorgang

MC_MoveRelative-Parameter
Parameter
Parametertypen
Datentypen
Beschreibungen
EN
Eingang
BOOL
Anweisungsblock aktivieren.
  • TRUE: Aktuelle MC_MoveRelative-Berechnung ausführen.
  • FALSE: Es findet keine Berechnung statt.
Gilt nur für Kontaktplan-Programme.
AxisIn
Eingang
Definieren Sie AxisIn mithilfe der Parameter des Datentyps AXIS_REF.
Execute
Eingang
BOOL
Gibt an, wann die Bewegung beginnen soll.
  • TRUE: Die Bewegung an der Anstiegsflanke starten.
  • FALSE: Bewegung nicht beginnen.
Distance
Eingang
REAL
Relative Entfernung für die Bewegung (in technischer Einheit [u]).
Velocity
Eingang
REAL
Wert der Höchstgeschwindigkeit (wird nicht unbedingt erreicht) [u/s]. Da die Ermittlung der Bewegungsrichtung durch die Eingabe „Position“ erfolgt, wird das Vorzeichen von „Velocity“ (Geschwindigkeit) vom Funktionsblock ignoriert.
Wenn Jerk = 0, wird die Höchstgeschwindigkeit möglicherweise nicht erreicht.
Acceleration
Eingang
REAL
Wert der Beschleunigung (zunehmende Energie des Motors) [u/s
2
].
Deceleration
Eingang
REAL
Wert der Entschleunigung (abnehmende Energie des Motors) [u/s
2
].
Jerk
Eingang
REAL
Wert des Stoßes [u/s
3
].
BufferMode
Eingang
SINT
Dieser Parameter wird nicht verwendet.
ENO
Ausgang
BOOL
Aktivieren der Ausgabe.
Gilt nur für Kontaktplan-Programme.
Axis
Ausgang
AXIS_REF
In Kontaktplan-Programmen ist die Achsenausgabe schreibgeschützt.
Done
Ausgang
BOOL
TRUE: Angewiesene Entfernung erreicht.
Wenn die Eingabe „In-Position“ für eine Achse aktiviert ist, muss das Signal „In-Position“ aktiv geschaltet werden, bevor „Done“ zu „True“ wechselt.
Busy
Ausgang
BOOL
  • TRUE: Dieser Anweisungsblock ist nicht abgeschlossen.
  • FALSE: Der Anweisungsblock ist abgeschlossen.
Active
Ausgang
BOOL
TRUE: Gibt an, dass der Anweisungsblock die Steuerung über die Achse besitzt.
CommandAborted
Ausgang
BOOL
TRUE: Der Befehl wurde durch einen anderen Befehl oder Fehler-Stopp überschrieben.
Error
Ausgang
BOOL
Gibt an, dass ein Fehler aufgetreten ist.
  • TRUE: Es wurde ein Fehler erkannt.
  • FALSE: Kein Fehler.
ErrorID
Ausgang
UINT
Ein eindeutiger numerischer Wert, der den Fehler angibt. Die Fehler für diese Anweisung sind in Fehler-IDs von Bewegungssteuerungs-Funktionsblock definiert.

MC_MoveRelative-Beispiele

Beispiel für ein MC_MoveRelative-Funktionsblockdiagramm
Beispiel für ein MC_MoveRelative-Funktionsblockdiagramm
Beispiel für einen MC_MoveRelative-Kontaktplan
Beispiel für einen MC_MoveRelative-Kontaktplan
Beispiel für strukturierten MC_MoveRelative-Text
Beispiel für strukturierten MC_MoveRelative-Text
Beispiel für MC_MoveRelative-Ergebnis
Tabelle mit den Parametern des Funktionsblocks MC_MoveRelative sowie deren Werte, Typen und Beibehaltungsstatus
Rückmeldung geben
Haben Sie Fragen oder Feedback zu dieser Dokumentation? Bitte geben Sie hier Ihr Feedback ab.
Normal