Exemplo: IPIDController com regulagem automática

O seguinte programa de exemplo mostra as variáveis usadas para configurar os parâmetros para a regulagem automática.
IPIDController com regulagem automática
IPIDController com regulagem automática

Parâmetros de regulagem automática

A seguinte tabela descreve as variáveis usadas com cada parâmetro no exemplo para configurar a regulagem automática.
Parâmetros de regulagem automática
Parâmetros da Input
Variável
Parâmetro
Descrição
AutoMode
Auto
O modo de operação do controlador PID:
  • TRUE: O controlador funciona no modo normal.
  • FALSE: O termo derivativo é ignorado forçando a saída do controlador para rastrear o feedback dentro dos limites do controlador e permitindo que o controlador volte para automático sem bater na saída.
Initialize
Initialize
Inicializa a sequência de regulagem automática.
Uma mudança no valor de TRUE para FALSE ou FALSE para TRUE faz com que o controlador elimine qualquer ganho proporcional durante o ciclo.
My_Gains
Gains
Estabelece o PID de Ganhos para o IPIDController.
My_Gains.DirectActing
DirectActing
Define o tipo de ação para a saída.
  • TRUE: Ação direta na qual a saída move-se para a mesma direção que o erro. Isto é, o valor do processo real é maior do que o ponto de ajuste e a ação do controlador adequada é aumentar a saída. Por exemplo, resfriar.
  • FALSE: Ação inversa na qual a saída move-se para a direção inversa do erro. Isto é, o valor do processo real é maior que o ponto de ajuste e a ação do controlador adequada é diminuir a saída. Por exemplo: aquecer.
My_Gains.ProportionalGain
ProportionalGain
Ganho proporcional para PID (>= 0.0001).
My_Gains.TimeIntegral
TimeIntegral
Valor integral de tempo para PID (>= 0.0001).
A tendência de oscilação aumenta com uma diminuição no ti.
My_Gains.TimeDerivative
TimeDerivative
Valor derivativo de tempo para PID (> 0.0).
O amortecimento aumenta com um aumento no tempo derivativo, mas diminui se o valor do tempo derivativo for muito grande.
My_Gains.DerivativeGain
Ganho derivativo para PID (> 0.0).
AutoTune
Quando definido para TRUE e Auto e Inicializar são FALSE, a sequência de regulagem automática é iniciada.
ATParameters
Load
  • Valor de saída inicial durante a regulagem automática.
  • Permite que o valor do processo estabilize na carga.
Deviation
  • O desvio padrão para uma série de valores do processo estabilizado. Por exemplo, se o valor do processo estabilizou entre 31,4 e 32,0, o valor do desvio deve ser (32,0-31,4)/2 = 0,3.
  • Alguns valores do processo, como temperatura, levam muito tempo para estabilizar.
Step
O processo de regulagem automática considera como o valor do processo reage as mudanças no valor da etapa e deriva os parâmetros de Ganho.
ATDynaSet
  • Tempo alocado para a regulagem automática concluir. Deve ser maior do que necessário para o processo de regulagem automática.
  • Um valor comum para vários sistemas é 600 segundos, mas alguns sistemas podem exigir mais tempo.
ATReset
  • Se TRUE, a saída será reiniciada para “0” após a conclusão da regulagem automática.
  • Se FALSE, a saída permanecerá no valor da carga após a conclusão da regulagem automática.
Parâmetros de saída
AbsoluteError
Erro absoluto (Processo – Ponto de ajuste) do controlador.
ATWarning
Aviso para a sequência de regulagem automática. Os valores possíveis são:
  • 0: Nenhuma regulagem automática realizada.
  • 1: No modo de regulagem automática.
  • 2: Regulagem automática concluída.
  • -1: Entrada de ERRO 1 definida automaticamente como TRUE, nenhuma regulagem automática possível.
  • -2: ERRO 2 erro de regulagem automática, ATDynaSet expirado
OutGains
Ganhos calculados após as sequências de regulagem automática.
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