PID (proporcional-integral-derivativo)

PID é uma instrução de saída que controla as propriedades físicas, como temperatura, pressão, nível de líquido e taxa de fluxo, usando circuitos do processo.

Detalhes da operação:

Quando habilitada, a PID controla o processo usando os parâmetros de entrada, incluindo SP e Gains do controlador PID.

Na transição de Executar para o modo de Programa, a instrução PID é desabilitada, os valores de parâmetro são mantidos.

Na transição de Programa para o modo de Execução, o PID permanece desabilitado até que um usuário redefina Ativar como true.

Linguagens suportadas: Diagrama de blocos de função, diagrama de ladder, texto estruturado.

Essa instrução aplica-se aos controladores L20E, L50E e L70E.

Parâmetros da PID
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
Enable	Entrada	BOOL	Ativar instrução. TRUE: Inicia a execução com os parâmetros de entrada atuais. FALSE: PID não é executada. Defina CV como 0 e calcule AbsoluteError.
PV	Entrada	REAL	Valor do processo. Esse valor normalmente é lido de um módulo de entrada analógica. A unidade SI deve ser igual ao ponto de ajuste.
SP	Entrada	REAL	O valor do ponto de ajuste para o processo.
AutoManual	Entrada	BOOL	Seleção de modo automático ou manual. TRUE: CV é controlado pela PID. FALSE: PID está sendo executada e CV é controlado pela entrada CVManual.
CVManual	Entrada	REAL	Entrada de valor de controle definida para operação de modo manual. O intervalo válido para CVManual é: CVMin < CVManual < CVMax.
CVMin	Entrada	REAL	Limite mínimo do valor de controle. Se CV < CVMin, então CV = CVMin. Se CVMin > CVMax, ocorrerá um erro.
CVMax	Entrada	REAL	Limite máximo do valor de controle. Se CV > CVMax, então CV = CVMax. Se CVMax < CVMin, ocorrerá um erro.
Gains	Entrada	PID_GAINS	Ganhos de PID para o controlador. Use o tipo de dados PID_GAINS para configurar o parâmetro Ganhos.
Control	Entrada	BOOL	Direção de controle do processo: TRUE: Ação direta, como resfriamento. FALSE: Ação inversa, como aquecimento.
Active	Saída	BOOL	Status do controlador PID. TRUE: PID está ativa. FALSE: PID foi interrompida.
CV	Saída	REAL	A saída do valor de controle. Se ocorreu algum erro, CV será 0.
AbsoluteError	Saída	REAL	Erro absoluto é a diferença entre o valor do processo (PV) e o valor do ponto de ajuste (SP).
Error	Saída	BOOL	Indica a existência de uma condição de erro. TRUE: A operação encontrou um erro. FALSE: Operação concluída com êxito ou a instrução não está sendo executada.
ErrorID	Saída	USINT	Um numérico exclusivo que identifica o erro. Os erros são definidos nos códigos de erro PID.

Tipo de dados PID_GAINS
Parâmetro	Tipo do parâmetro	Tipo de dados	Descrição
Kc	Entrada	REAL	Ganho do controlador para PID. Proporcional e Integral são dependentes desse ganho. (>= 0,0001). Aumentar o Kc melhora o tempo de resposta, mas também aumenta a ultrapassagem excessiva e a oscilação do PID. Se Kc for inválido, ocorrerá um erro.
Ti	Entrada	REAL	Constante integral de tempo em segundos (>= 0,0001). Aumentar o Ti diminui a ultrapassagem excessiva e a oscilação do PID. Se Ti for inválido, ocorrerá um erro.
Td	Entrada	REAL	Constante derivativa de tempo em segundos (>= 0,0). Quando o Td for igual a 0, não haverá nenhuma ação derivativa e o PID será um controlador PI. Aumentar o Td reduz a ultrapassagem excessiva e remove a oscilação do controlador PID. Se o Td for inválido, ocorrerá um erro.
FC	Entrada	REAL	Constante de filtro (>= 0,0). O intervalo recomendado para FC é de 0 a 20. O aumento de FC suaviza a resposta do controlador PID. Se FC não for válido, ocorrerá um erro.

Códigos de erro PID
Código de erro	Descrição do Erro
0	PID está funcionando normalmente.
1	Kc não é válido.
2	Ti não é válido.
3	Td não é válido.
4	FC não é válido.
5	CVMin > CVMax ou CVMax < CVMin.
6	CVManual < CVMin. CVManual é inválido.
7	CVManual > CVMax. CVManual é inválido.

Exemplos de PID

Exemplo de diagrama de blocos de função PID

Instrução Derivativa integral proporcional (PID)

Máquina de estado de instrução PID

Diagramas de temporização da instrução PID

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