시스템 반응 시간

안전 태스크 반응 시간은 제어기에 제시된 입력 변경 사항으로부터 출력 생성기가 처리된 출력을 설정할 때까지의 최대 지연 시간입니다. 안전 태스크 반응 시간을 결정하려면 다음 공식을 사용하십시오.

안전 태스크 반응 시간 = (안전 태스크 기간 + 안전 태스크 감시 시간) × 1.01

승수는 잠재적 클럭 드리프트에 대한 것입니다.

안전 태스크 기간은 안전 태스크가 실행되는 간격을 말합니다.

안전 태스크 감시 시간은 안전 태스크 처리에 허용되는 최대 시간입니다. 안전 태스크를 처리하는 시간이 안전 태스크 감시 시간을 초과하는 경우, 컨트롤러에 복구 불가능한 안전 오류가 발생하여 안전 상태(꺼짐)로 전환됩니다.

안전 태스크 감시 시간을 정의합니다. 이 시간은 안전 태스크 기간보다 작거나 같아야 합니다. 안전 태스크 속성에서 안전 태스크 감시 시간을 설정할 수 있습니다. 컨트롤러 모드에 상관없이 이 값을 수정할 수 있지만, 컨트롤러가 안전-잠금 상태이거나 안전 서명이 작성된 후에는 이 값을 변경할 수 없습니다.