메세지 유형 명령어
메세지 유형 모션 명령어는 하나 이상의 메세지를 서보 모듈에 보냅니다.
메세지 유형 명령어의 예는 다음과 같습니다.
- 모션Direct Drive켜기(MDO) 명령어
- 모션 재정의 위치(MRP) 명령어
메세지 유형 명령어는 다음과 같이 작동합니다.
- 모션 명령어를 포함한 렁이 참이 되면 컨트롤러는:
- 활성화(EN) 비트를 설정합니다.
- 완료(DN) 비트를 해제합니다.
- 에러(ER) 비트를 해제합니다.
- 컨트롤러가 서보 모듈에 대한 메세지 요청을 설정하여 명령어 실행을 시작합니다.팁: 명령어의 나머지 부분은 프로그램 스캔과 병렬로 실행됩니다.
- 컨트롤러는 서보 모듈이 새 메세지를 수신할 준비가 되었는지 확인합니다.
- 컨트롤러가 검사의 결과를 제어 구조의 메세지 상태 워드에 저장합니다.
- 모듈이 준비되면 컨트롤러가 메세지를 생성하여 모듈로 송신합니다.팁: 이 프로세스는 명령어가 여러 메세지를 요구하는 경우 여러 번 반복될 수 있습니다.
- 명령어가 실행됩니다.컨트롤러는:그러면:명령어가 실행될 때 에러를 감지하지 않음컨트롤러가 .DN 비트를 설정합니다.명령어가 실행될 때 에러를 감지컨트롤러가 .ER 비트를 설정하고 에러 코드를 제어 구조에 저장합니다.
- 다음에 .DN 또는 .ER 비트가 설정된 후 렁이 거짓이 되면 컨트롤러가 .EN 비트를 해제합니다.
- 렁이 참으로 되면 컨트롤러가 명령어를 다시 실행할 수 있습니다.
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