즉시 유형 명령어
즉시 유형 모션 명령어는 한 번 스캔으로 실행이 완료됩니다. 컨트롤러가 이러한 명령어 실행 중에 에러를 감지하면 에러 상태 비트가 설정되고 작업이 종료됩니다.
즉시 유형 명령어의 예제는 다음을 포함합니다.
- 모션 변경 다이내믹(Motion Change Dynamics, MCD) 명령어
- 모션 그룹 스트로브 위치(Motion Group Strobe Position, MGSP) 명령어
즉시 명령어는 다음과 같이 작동합니다.
- 모션 명령어를 포함한 렁이 참이 되면 컨트롤러는:
- 활성화(EN) 비트를 설정합니다.
- 완료(DN) 비트를 해제합니다.
- 에러(ER) 비트를 해제합니다.
- 컨트롤러는 명령어를 완전히 실행합니다.컨트롤러는:그러면:명령어가 실행될 때 에러를 감지하지 않음컨트롤러가 .DN 비트를 설정합니다.명령어가 실행될 때 에러를 감지컨트롤러가 .ER 비트를 설정하고 에러 코드를 제어 구조에 저장합니다.
- 다음에 .DN 또는 .ER 비트가 설정된 후 렁이 거짓이 되면 컨트롤러가 .EN 비트를 해제합니다.
- 렁이 참이 될 때 컨트롤러가 명령어를 다시 실행할 수 있습니다.
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